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自由度高刚度混联机器人
成果与项目的背景及主要用途：
对于机械手臂的机械结构尽量做到易于维护、容易扩展到更多的自由度,并且希望其动作具有较高的灵活性。在对机械手臂的控制上,要求使用合适的控制算法使机械手臂实现更高的定位精度。并希望其控制拥有较好的系统稳定性并易于修改控制程序,在机械手臂增加更多的自由度或者其他设备时控制系统具有良好的扩展性。混联拓扑结构继承了串联和并联拓扑结构的优点，具有结构紧凑工作空间占地面积比大刚度高可重构能力强等特点，可广泛应用于大型结构件高速高精度数控加工单元中。
技术原理与工艺流程简介：
五自由度机器人，包括固定架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第三长度调节装置、动平台和定位头，固定架的中间部位设置有第一铰链，该铰链由内、外同心环构成，第一长度调节装置的上部通过所述第一铰链和其与第一铰链构成的滑移副设置在固定架上，动平台固定安装在第一长度调节装置的末端，可提供两转动自由度的定位头安装在所述动平台的底部，其特征在于：所述固定架两侧对称地连接有第二、第三铰链，所述第二、第三长度调节装置一端分别与所述第二、第三铰链相连，其另一端分别通过具有三转动自由度的铰链与构成第一铰链的内环连接。由 2 自由度球面并联机构和 1 条末端装有 2 自由度砖头并通过移动副与之串接的主动支链构成的 5 自由度混联高刚度机器人，可做成即插即用的可重构模块用于搭建不同形式和用途的自动化装备。Trivariant 系列机器人为三维空间内的高精度复杂曲线切割作业、焊接作业和装配作业提供了完美的解决方案，拥有精度佳、可靠性高、易用性强、维护成本低等优势。
技术水平及专利与获奖情况：
五自由度机器人CN200510014459
应用前景分析及效益预测：
提出实现节点 5 坐标快速、低成本加工的创新构思，进而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工业机器人的“制模—组模—铸造—加工”数字化成套解决方案，并成功应用于 2010 年上海世博轴阳光谷大型复杂网壳结构工程，有效地解决节点制造成本高、工效低、周期长的技术问题，确保每个节点尺寸和角度毫厘不差。
应用领域：装配、焊接、搬运、加工、复杂相贯线切割
技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）
可依据客户需求，选择指定厂家的伺服电机，定制开发控制系统，并可开放后台接口，方便用户进行二次开发和升级。
合作方式及条件：面议
天津大学
2021-04-11
珠海一维弦机器人有限公司
一维弦科技于2015年成立，主要针对轻服务业研发自动化智能机器人和机器人操作系统及相关人才培养。 一维弦科技是由数十位曾工作于国际顶尖机器人实验室，具有前沿机器人科研能力和丰富的开发经验的工程师组成，团队成员均毕业于国内外一流高校。公司专家团队包括卡内基梅隆大学、伍斯特理工学院、清华大学、上海交通大学、北京理工大学等校知名教授。 公司主要业务方向包括高校专业建设、在线课程、线下培训、商业服务市场自动化解决方案。
珠海一维弦机器人有限公司
2021-02-01
山东山速机器人科技有限公司
山速机器人是专门从事智能移动机器人（AMR)研发、生产、测试基地，在德国、上海、泉州、香港等地都设立有研发或销售的分支机构。 目前公司在AMR智能移动机器人领域拥有一支高质量、高技术，具有机械工程、电子工程、信息工程和软件工程等背景的研发团队，在智能移动机器人，工业解决方案等方面拥有大量实践和丰富的经验积累。
团队基于多年在智能移动机器人开发等能力，拥有一整套自有知识产权的智能移动机器人的硬件设计，激光视觉方面积累的算法开发、机械设计、自动控制、电子技术、人工智能等相关专业有良好的理论基础及创新研究导航及目标识别技术、路径规划及应急避障技术，团队具有良好的协同创新和新产品开发能力，并且在多传感融合技术、自然人机交互等技术领域有着丰富的研究开发经验。
山东山速机器人科技有限公司
2021-08-26
北京渡众机器人科技有限公司
渡众机器人成立于2018年，是低速自动驾驶大脑提供商与行业赋能者，专注于低速自动驾驶解决方案，深耕智能驾驶“大脑”研发，用自动驾驶保障生命安全，降本增效以及服务生活。我们的产品方向有智能域控制器软硬一体化，自动驾驶巡检车，自主导航物流车，自动驾驶军用、警用无人车，车路协同教学科研演示沙盘等。主要参展产品：智能网联自动驾驶沙盘、自动驾驶安防巡检kiwi车、自动驾驶教学演示套件等。
北京渡众机器人科技有限公司
2023-03-23
乐聚（山东）机器人科技有限公司
乐聚机器人是一家专注机器人核心控制技术研究、智能机器人产品研发和生产的高科技企业。公司拥有完全自主知识产权的硬件和控制系统，掌握从机器人整体结构设计、核心部件制造到人工智能算法研发的一系列先进技术。自成立以来，公司相继被认定为国家高新技术企业、中国潜在独角兽企业。也是工信部“人工智能产业创新任务揭榜挂帅”项目单位、科技部“科技冬奥”国家重点研发计划参与单位以及教育部“产学合作 协同育人”项目单位。
乐聚（山东）机器人科技有限公司
2023-04-28
青岛阿姆洋机器人有限公司
青岛阿姆洋机器人有限公司
2022-05-24
浙江恒锐机器人技术有限公司
浙江恒锐机器人技术有限公司位于杭州市未来科技城，是由浙江大学科研团队发起并联合亚龙智能共同成立的机器人高端装备公司。秉承“服务产业、致力教育”的企业宗旨，采取工业应用、教育装备与人才培养三位一体的发展模式，深耕工业机器人教育装备及智能制造领域，通过“工业应用与教育服务双轮驱动”助力院校构建智能制造人才培养生态体系，助力先进制造产业升级。
公司依托强大的科研技术团队立足于自主研发创新，承担浙江省重点研发计划项目。公司自研的工业机器人本体、工业机器人运动控制器、机器人运动控制核心算法以及工业机器人离线仿真软件拥有自主知识产权，致力于工业机器人软硬件产品深度融入教育场景，积极参与职业院校技能大赛工作，是2021年职业院校技能大赛合作单位，公司产品受到了***和教育部主要领导人的重点关注。
公司是一家高新技术企业、建立了完善的研发、生产及服务的管理体系，公司通过ISO 9001质量管理体系、ISO 45001职业健康安全管理体系、ISO14001环境管理体系认证。
浙江恒锐机器人技术有限公司
2022-07-04
宁波摩科机器人科技有限公司
摩科机器人科技有限公司是国家级高新技术企业和教育部1+X焊接机器人编程与维护职业等级证书培训评价组织。公司设有工业自动化事业部和教育事业部，掌握多项核心技术以及拥有多项发明专利、实用新型专利以及软件著作权。公司在宁波、湖州均设有研发、制造、培训基地。
在工业领域，以“聚焦产业，专业专注“的理念。已成功为轨道交通、汽车工业、电力装备、航空航天、军工、重工制造1000余家企业，累计交付3000余套焊接切割智能化解决方案。公司成套装备主要有焊接/切割机器人工作站，智能焊接生产线、数字化焊接MES系统等。
在教育领域，以“面向市场，促进就业“为宗旨。广泛开展产教融合、校企合作。全方位的提供符合”岗课赛证“要求的工业机器人、智能制造、焊接自动化等专业解决方案。主要产品有工业机器人基础实训站、工业机器机器人应用实训站、焊接机器人编程与维护初、中、高级实训考核站、 工业机器人运维与操作实训站、智能生产线、 WRCAM离线仿真软件。WRMES教学MES系统，已为50多所中职、高职、本科院校的专业建设、人才培养、校企合作提供整体解决方案和资源服务。
“聚焦产业，融合教育”，致力构建智能制造产业生态体系，助力先进制造产业升级发展，是我们坚持不懈的目标和责任。
宁波摩科机器人科技有限公司
2022-08-18
驻马店进化伙伴机器人有限公司
驻马店进化伙伴机器人有限公司成立于2020年，公司主要经营一般项目：智能机器人的研发；智能机器人销售；服务消费机器人制造；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；机械设备销售；电子专用设备销售；计算机软硬件及辅助设备批发；计算机软硬件及辅助设备零售；人工智能硬件销售；软件开发。
驻马店进化伙伴机器人有限公司
2021-12-07
乐聚（深圳）机器人技术有限公司
乐聚（深圳）机器人技术有限公司是一家致力于高端智能人形机器人研发、制造和销售的高科技企业，是人类与机器人友好共融世界的开拓者。
乐聚汇集了众多人工智能机器人领域的年轻精英，拥有完全自主知识产权的硬件和控制系统，掌握了从机器人整体结构设计、核心部件制造到人工智能算法研发的一系列先进技术。
乐聚年轻热情、富有创造力的精英团队，一直在创造着最富有灵感的机器人，赋予机器人和人类更加接近的外观和智慧。
乐聚（深圳）机器人技术有限公司
2021-12-07