本项目成果在国家重大项目的支持下，面向具有战略意义的高效传动重大需求和国际前沿，针对国外的技术封锁，从掌握液力传动产品瞬态复杂流动机理着手，提出了大功率液力节能产品定子/转子多流域耦合的尺度解析模拟方法，创建了动态空间非定常多尺度漩涡流动可视化测量体系；首创了定子/转子耦合叶片边界层流动新型仿生主动控制技术，实现仿生耦合叶片减阻增效；构建以用户需求为导向封装的大功率液力产品优化集成设计体系，形成融合轴向力动态监控模型和运行热平衡反馈自动补偿系统，攻克了大功率液力产品设计与制造过程中“性能预测难、叶片优化难、动态匹配难、精确制造难、极限工况运维”等难题，最终形成了适应大型泵与风机等高耗能设备的自调节的大功率液力调速装置、满足首台最大吨位12吨装载机用的高效率液力变矩器、匹配大吨位和长距离制动的重型车用液力辅助系统等新型绿色节能液力传动产品。 研究团队 吉林大学机械与航空航天工程学院 刘春宝教授研发团队。 成果成熟度 批量

项目成果/简介:本项目成果在国家重大项目的支持下，面向具有战略意义的高效传动重大需求和国际前沿，针对国外的技术封锁，从掌握液力传动产品瞬态复杂流动机理着手，提出了大功率液力节能产品定子/转子多流域耦合的尺度解析模拟方法，创建了动态空间非定常多尺度漩涡流动可视化测量体系；首创了定子/转子耦合叶片边界层流动新型仿生主动控制技术，实现仿生耦合叶片减阻增效；构建以用户需求为导向封装的大功率液力产品优化集成设计体系，形成融合轴向力动态监控模型和运行热平衡反馈自动补偿系统，攻克了大功率液力产品设计与制造过程中“性能预测难、叶片优化难、动态匹配难、精确制造难、极限工况运维”等难题，最终形成了适应大型泵与风机等高耗能设备的自调节的大功率液力调速装置、满足首台最大吨位12吨装载机用的高效率液力变矩器、匹配大吨位和长距离制动的重型车用液力辅助系统等新型绿色节能液力传动产品。研究团队吉林大学机械与航空航天工程学院 刘春宝教授研发团队。成果成熟度批量应用范围:本项目成果通过突破“流动解析实现高精度预测性能”、“性能预测指导叶片设计”、“流动解析完善液力产品匹配建模”、“先进制造保证液力产品与设计一致”、“大功率液力调速装置自动补偿系统智能运维系统”等涉及设计、制造与运维等核心难题的、紧密相连的关键技术，实现了在工程机械、重型商用车、电力和化工等行业成功应节能降耗的目的。“大功率液力调速产品集成设计关键技术及其节能应用”、“工程机械液力变矩器绿色节能设计与制造关键技术及产业化应用”项目先后获得2020年吉林省技术进步一等奖和2019年中国机械工业科技进步二等奖。项目成果完全拥有自主知识产权，整体技术达到国际先进水平，标志着我国已完全掌握绿色节能液力传动产品设计、制造核心技术，提高了国产液力产品的国际竞争力，突破了传统设计方法的局限性，扭转了国外产品逆向开发的局面，打破了国内液力产品不成体系而难以推广应用的现状，极大地提升了自主品牌大功率液力产品的综合性能和生产效率，有效降低了开发成本，促进了绿色制造与应用产业的节能减排，带动了国内相关产业的发展，为我国培养了大批工程机械液力传动领域专业人才。本项目制造的液力变矩器、液力缓速器、液力偶合器等成果先后在国内首台最大吨位12吨柳工装载机、国内首台重型铁路养护车用的YH350多档变速器、一汽解放J6卡车、电力和化工等“大国重器”大功率调速设备中得到应用。

依托国家自然科学基金、国家高技术研究发展 863 计划、国防科工委重点课题以及 上海市地方政府重大工程等项目，研究了以全球定位系统（GPS）、遥感遥测技术（RS） 和地理信息系统（GIS）为核心的地球空间信息获取、处理、建模与服务的系统集成理 论、关键技术与应用，在现代测量数据处理、GPS 精密定轨与定位、高精度遥感影像匹 配与制导、空间数据不确定性与质量控制等取得了一系列创新成果。 

本实用新型公开了一种基于PID算法控制的电磁直立车，包括车体，所述车体顶部设有蓝牙模块，所述蓝牙模块电性连接PCB控制电路板，所述PCB控制电路板设置在所述车体内部，且所述PCB控制电路板上设有PID控制器，所述PID控制器的一侧电性连接陀螺仪，所述陀螺仪一侧设有加速度传感器，所述加速度传感器电性连接所述PID控制器，所述PID控制器电性连接驱动电机，所述驱动电机设置在所述车体内腔的底部，且所述驱动电机设有两个，两个所述驱动电机的旋转轴分别朝向相反的方向，所述旋转轴上连接行驶轮，本实用新型简化直立车

本发明的涉及一种对图像中矩形进行检测的方法。本发明旨在 寻找图像中矩形的最佳四个顶点集合，首先对图像进行边缘检测，获 得由图像中所有边缘点组成的集合即边缘空间，然后用四个边缘点表 示一个矩形个体，简称为个体，通过计算四个边缘点之间连线的存在 性和夹角接近直角的程度来计算个体的适应度，选择适用度高的个体 进行交叉和变异操作来产生新一代的个体。通过多次选择、交叉和变 异操作最终找到组成矩形四个顶点的最佳集合。该方法基于遗

高效率、高精度智能化测量技术已成为我国发展高端制造业的瓶颈。本项目突破了高效率、高精度智能化测量的一系列难题，形成的自主创新关键技术有： 1．首次建立了基于运动学图谱分析的智能测量装备设计方法及通用性设计理论体系，使研发周期缩短了40%，研发费用降低了35%。 2．针对多传感器高精度配准的国际性难题，发明了多传感器联合标定标准器的设计方法。 3．针对测量装备伺服系统高平稳性控制的难题，率先提出了体现温度影响的非线性摩擦建模方法，测量装备运动平稳性提高了59%。 已申请国家发明专利18项（授权5项）、实用新型专利12项（授权12项）、软件著作权7项；以金国藩院士为主任的鉴定委员会一致认为项目整体技术达到国际领先水平。获得2013年天津市科技进步一等奖。 图1 缸套类零件检测用高效高精度智能测量装备 图2 惯性元件检测用高效高精度智能测量装备 图3 手机外壳检测用高效高精度智能测量装备

高效率、高精度智能化测量技术已成为我国发展高端制造业的瓶颈。本项目突破了高效率、高精度智能化测量的一系列难题，形成的自主创新关键技术有： 1．首次建立了基于运动学图谱分析的智能测量装备设计方法及通用性设计理论体系，使研发周期缩短了40%，研发费用降低了35%。 2．针对多传感器高精度配准的国际性难题，发明了多传感器联合标定标准器的设计方法。 3．针对测量装备伺服系统高平稳性控制的难题，率先提出了体现温度影响的非线性摩擦建模方法，测量装备运动平稳性提高了59

将微结构研究方法，引入到对滨海新区软土的固结沉降特性研究之中，从而将软土的宏观固结沉降现象与其初始微结构参数及微结构再造过程研究结合起来，在土微结构和土压缩性指标之间架起一座桥梁。根据建立的软土固结沉降微结构预测模型，可以由微结构参数、应力水平，得到软土的固结参数和压缩性指标。或者根据固结压缩性指标，得到微结构参数的变化。 天津二建建筑工程有限公司、天津永盛岩土技术有限公司、天津建工总承包有限公司等三家公司，从2012年开始采用本项目研究得到的适用于滨海软土固结的微结构参数预测模型，以及基于此模型的软土地基沉降预测技术进行了相应的沉降预测。通过在实际工程中的应用，证明了本技术的先进性。

项目针对汽车覆盖件模具的高速高精加工，提出了面向加工特征的模具型面粗加工策略、面向刀具序列的分片加工策略和基于微观几何仿真和瞬时切削力模型的进给速度优化方法，使每台设备加工效率提高20%以上；提出了三维刃口轮廓的螺旋线插补加工方法，改变了以往靠手工调整的不足，实现了三维刃口轮廓的高效数控自动加工，不仅使加工效率提高了30%以上，而且防止了加工过程中可能出现的干涉现象，保证了加工质量。针对刃口空档背铣刀加工过程中缺乏专门的CAM模块、加工编程繁琐、精度不易保证的缺点，提出新的刃口空档背铣刀数控加工策略，能根据输入的参数，偏置刃口线后计算出加工轨迹，在计算过程中考虑了刀具的干涉，保证了程序的安全性。 该项目成果已在天津汽车模具股份有限公司得到了推广应用，并创造了显著的经济效，三年来为企业增加利润1300多万元。经天津市高新技术成果转化中心组织专家鉴定，结论为国际先进水平。

、新型无连杆压缩机（十字滑块压缩机）的研发，该压缩机在制冷空调、天然气等方面具有很好的应用价值。 2、空调制冷方面的研究工作，尤其善长大型集中式空调机组及系统的设计、工艺计算和自动控制等方面的工作。项目概况 十字滑块压缩机的研究在我国开始于九十年代中期，虽然起步较晚，但也取得了一定的成果，本人深入分析了这种压缩机的工作原理、结构特点及其动力特性，设计开发出国内第一台无油十字滑块压缩机试验样机，针对十字滑块压缩机开发中存在的问题,进行了大量的理论和实验研究，提出采用聚醚醚酮(PEEK)材料的直线滑动轴承代替直线滚动轴承，并针对影响PEEK摩擦副寿命的两个主要因素:摩擦副表面温度、工作载荷,采用有限元法对十字压缩机滑道体变形进行了分析,建立了滑道体二维计算模型,建立了滑道-滑块副表面温度计算模型,给出了工作载荷的计算式。依据所取得的理论和实验成果，在高压有油十字滑块压缩机的实际应用方面已经取得了一定的成果，如2005～2007年与安瑞科（蚌埠）压缩机有限公司合作开发H型滑块式空气压缩机，排气压力35MPa,排气量为66 m3/h。该机器运行良好，达到设计要求，已作为定型产品。另外，我们还在高压无油十字滑块压缩机方面做了大量的理论和试验工作，也取得了一定的成果。今后拟在高压有油十字滑块压缩机的推广应用及高压无油十字滑块压缩机的研发方面寻求合作伙伴。 、新型无连杆压缩机（十字滑块压缩机）的研发，该压缩机在制冷空调、天然气等方面具有很好的应用价值。 2、空调制冷方面的研究工作，尤其善长大型集中式空调机组及系统的设计、工艺计算和自动控制等方面的工作。 在滑块压缩机中，将曲轴的回转运动转化为活塞往复运动的运动转换机构，是以正弦机构原理工作的，其特点表现为：①振动小，工艺性好。如上图所示，四个气缸共面使压缩机工作中产生的往复惯性力为定值，方向始终指向曲柄，因而可用两个平衡块精确地加以消除，使压缩机运行平稳，振动小噪声低。四个活塞呈十字形处于同一平面内，加工时易于保证四个气缸孔的相互位置精度。②结构紧凑，机械效率高。装配好的框架-活塞组件在其轴向处于自由状态，靠每一对活塞在气缸中自动对中定位，运动阻力小。由于没有连杆，滑块沿着滑道可以自由移动，故侧向力也很小；加之曲轴与电机轴合为一体，因而结构紧凑，机械效率高。③由于这种压缩机的吸气阀可以位于活塞顶部，气体从活塞内部的吸气通道经气阀直接进入气缸，而排气阀则位于气缸盖上，故吸气预热少，进一步提高了压缩机的效率，吸气阀的开闭靠活塞运动的惯性力完成，不受阀腔内气流脉动影响，转速变化范围广，并且低速性能良好，可得到较高的容积效率，很适于采用变频调速来调节气量。滑块压缩机的发展也是随着各个相关学科的发展而逐步走向成熟。目前，在从微型、中压、有油压缩机发展为小型、高压、无油压缩机的发展过程中，更应对上述诸问题作深层次的研究，以期此种新型压缩机早日在我国获得开发应用。市场前景十字滑块压缩机虽具有上述的优点，但要真正成为产品，必需解决诸如滑块-滑道副、滑块-曲柄销副的摩擦磨损及运动机构受力、受热变形等一系列问题。解决好以上问题要涉及到摩擦学、材料学、力学及机械加工工艺学等许多跨学科的专门知识，并且有些问题的解决，还有待于新材料、新工艺的出现。因此，十字滑块压缩机的发展也是随着各个相关学科的发展而逐步走向成熟。目前，在从微型、中压、有油压缩机发展为小型、高压、无油压缩机的发展过程中，更应对上述诸问题作深层次的研究。该压缩机在航空、航天、舰船、天然气开发利用等诸多领域具有广阔的应用前景。