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一种基于迭代变时长视觉伺服控制方法
本发明公开了一种基于变时长迭代的机械臂视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1)以示教的方式获得一系列图片；2)得到当前图片和跟踪图片关系定义图像特征，以图像特征表达了机械臂的运动情况；3)基于机械臂运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，采用迭代前馈加反馈的控制方案；4)机械臂运行过程中出现目标物体不在视觉范围内，则此次迭代终止。本发明不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机械臂能够精确跟踪目标图像。
浙江大学
2021-04-13
一种复方当归制剂及制备方法和用途
本发明提供一种复方当归制剂，其原料药材的用量配比按重量计为当归10-30g，贝母5-15g，苦参2-8g。制剂包括口服液、喷雾剂、气雾剂、滴丸、胶囊或片剂。本发明与现有中药相比，具有显著的平喘止咳化痰作用，动物实验也显示对小鼠有显著的抗炎止咳作用，对豚鼠有较好的平喘作用。而且该方仅含三味中药，组方精、制剂工艺先进，可以制成滴丸、气雾剂、喷雾剂、胶囊、片剂等多种剂型，服用方便。下面结合实施例及临床试验进一步说明本发明的有益效果。可在制备治疗具有抗炎、止咳、平喘作用的药物中应用。也可在制备治疗急、慢性支气管炎、慢性阻塞性肺病、上呼吸道感染呼吸系统疾病药物中的应用。
浙江大学
2021-04-13
一种医用钛种植体及其制备方法
本发明公开了一种医用钛种植体，其表面自内向外依次具有微米球状凸起层和纳米结构层，所述微米球状凸起层中球状凸起的直径为0.1～100μm，所述纳米结构层为纳米棒或纳米点，纳米棒直径为10～50nm，长度为160～400nm，纳米点直径为20～200nm；上述医用钛种植体的制备方法如下：先采用激光3D打印技术获得表面具有微米球状凸起的钛种植体；再经过表面纳米化处理，在钛种植体的微米球状凸起层上得到纳米结构层，清洗并消毒，获得医用钛种植体。本发明的钛种植体由复合梯度微纳结构组成，其表面形成类天然细胞外基质的仿生三维生存空间，可促进成骨类细胞碱性磷酸酶的合成和含钙矿物质沉积，加速骨诱导作用，实现钛种植体快速高效的骨整合作用。
浙江大学
2021-04-13
一种动态直接呈现图像的方法和系统
本发明公开一种动态直接呈现图像的方法和成像系统。本发明通过将微观量子理论推广到宏观物质，提出了广义量子理论，并基于广义量子理论提出一种动态直接呈现图像的方法。所述的方法通过生成感应环境场，使感应粒子与感应物质感应，感应粒子自组织运动，形成感应粒子密度分布，最终感应粒子密度分布与感应环境场达到平衡状态时，感应粒子的密度分布状态动态实时直接呈现图像。进一步地，本发明还提供一种成像系统，该系统包括感应环境场生成模块和图像显示成像模块，感应环境场生成模块中的感应物质与检测对象作用，形成感应环境场；感应环境场使图像显示成像模块中的感应粒子自组织运动，其密度分布状态动态实时直接呈现图像。
浙江大学
2021-04-13
基于世界坐标实现屏幕窗口自动对齐的方法
本发明公开了一种基于世界坐标实现屏幕窗口自动对齐的方法，所述方法包括：在控制拼接屏的拼接屏控制终端的终端屏幕窗口发生触摸操作时，判断所述触摸操作的操作类型；根据操作类型获取窗口移动操作完毕时终端屏幕窗口在拼接屏上对应的拼接屏窗口在世界坐标中的坐标等参数；获取终端屏幕当前设置网格的水平宽度和竖直高度参数，根据拼接屏窗口的参数和网格参数确定拼接屏窗口的对齐基准参数；根据拼接屏窗口的对齐基准参数确定终端屏幕窗口的对齐基准参数；根据对齐基准参数显示拼接屏窗口和终端屏幕窗口。采用本发明的方法，可以解决现有技术手动对齐窗口存在的操作复杂、容易产生误差而影响显示效果的问题。市场前景广阔。
青岛大学
2021-04-13
一种层状增韧 ODS 钢及其制备方法
本发明公开了一种层状增韧 ODS 钢及其制备方法，属于钢结构 材料领域。层状增韧 ODS 钢包括相互交替层叠的基体层和增韧层，基 体层包括母粉、Ti、Y2O3 以及 CrN，增韧层包括金属钽片。一种制备 该层状增韧 ODS 钢的方法包括：S1 将母粉、Ti、Y2O3 以及 CrN 混合 后在惰性气体保护下进行机械合金化；S2 将步骤 S1 获得基体粉末和 金属钽片交替层叠获得待烧结体；S3 在惰性气体保护下对待烧结体进 行放电等离子烧结，烧结温度为 900℃～1100℃，烧结压力为 90Mpa～ 100Mpa。本发明方法制备的层状增韧 ODS 钢与国内外典型的 ODS 钢 相比，其强度和断裂延伸率可分别提高 125％、16.8％。
华中科技大学
2021-04-13
一种独特的研制柔性热电材料的方法
采用湿化学法制备硒化银纳米线，然后真空抽滤沉积到柔性的尼龙滤膜上，再低温热压获得了高性能的n型复合薄膜。硒化银膜室温的功率因子约为987 mW/ m K2（ZT值约为0.6），是至今报道的n型柔性热电薄膜中最高值之一；以此复合膜设计的4个单臂组成的原型器件在30 K温差下输出功率460 nW (功率密度约为2.3 W /m2)。同时，因为硒化银膜（由大长径比的纳米晶相互交织而成）与尼龙膜的协同作用，复合膜具有很好的柔性（绕直径10 mm的圆棒弯曲100次后电导率仍然保持原先的92%）。该方法为制备柔性的高性能热电薄膜提供了新的思路。
南方科技大学
2021-04-13
一种水文区污染物监测的方法
本发明公开了一种水文区污染物监测的方法，包括 1：集成 SWAT 土壤水评估模型和地理信息模型， 利用区域地理信息进行评估计算水文区中的 NH4、TN、TP、COD 及泥沙含量；2：根据污染物含量， 利用污染物的等级划分规则，将子区域的颜色分为四个等级：绿色、浅绿色、黄色、红色；3：根据污 染物含量，绘制出指定河流指定污染点源的污染指数的变化趋势；4：根据地理信息模型获取并调整污 染点源参数及新增污染点源，回转执行所述的步骤 1，直至所需的污染点源均执行完毕；5：水文区污染 物数据计算、显示、数据输出及预警。本发明首次将土壤水评估计算模型与地理信息模型结合，提高了 计算精度，解决一般数据模型计算结果不直观、治理难的问题，预警明确直观。
武汉大学
2021-04-13
一种单频网雷达多目标跟踪方法
本发明公开了一种单频网雷达多目标跟踪方法。方法包括量测互联和序列跟踪两个模块。量测互联中: 首先选取一定数量的量测与收发对关联构造低维度关联假设，然后对所有关联假设进行快速判决以尽可能排 除错误的关联假设，整理上一步中所接受的关联假设，最后基于整理后的数据构造单频网情况下的全局关联 0-1 整数规划模型，求解得量测互联后的二次量测。基于二次量测采用卡尔曼滤波实现序列跟踪。该方法可 应对单频网雷达中量测、发射站、目标三者的关联模糊问题，通过启发式方法和最优化模型相结合的方式大 幅降低计算复杂度，且多目标跟踪性能接近关联关系已知的情况，具有推广应用价值
武汉大学
2021-04-13
一种基于噪声识别的红外图像降噪方法
本发明公开了一种基于噪声识别的红外图像降噪方法，本方法引入了噪声识别的基本思想，分别计 算了当前像素基于截尾均值的和基于梯度的隶属度，考察当前像素受噪声干扰的程度，采用联合判据判 断当前像素是否为噪声像素，最后根据判断结果进行降噪，实现对红外图像的降噪。本发明计算量小， 易于实时实现;相对传统算法能更有效的保护图像边缘与细节;在对噪声点进行降噪的过程中也考虑了 图像的纹理梯度信息，更为准确的对原有信号进行估计。
武汉大学
2021-04-13