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一种改进 GNSS/INS 实时紧组合导航实时性能的方法
本发明公开了一种改进 GNSS/INS 实时紧组合导航实时性能的方法,包括(1)保存 GNSS 采样时刻 k 的预测误差协方差矩阵和机械编排解算的导航状态;(2)在时刻 k 时 GNSS 观测数据的接收时刻,采用 Kalma 滤波法进行组合更新解算,得时刻 k 的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量(3)根据和估计 组合更新解算完成时刻 j 的状态参数估计量以及状态参数协方差估计量(4)采用以及修正时刻 j 的惯导误 差。本发明可降低 GNSS 数据延迟和组合解算耗时对实时导航输出的影响,可有效改善实时组合导航的 实时性能,对组合导航算法在运算能力较低的处理器上的实现以及对实时性要求严格的应用场合有格外 重要的意义。
武汉大学 2021-04-13
组合式教学一体机DB-ZH01系列
产品详细介绍
北京东方中原教育科技有限公司 2021-08-23
一种多轴数控机床转台几何误差六位置辨识方法
本发明公开了一种多轴数控机床转台几何误差六位置辨识方法,包括:根据机床结构和转台位置,确定球杆仪在转台坐标系上的六个安装位置;结合球杆仪测量方向以及转台几何误差对机床精度影响模型,建立球杆仪读数与转台几何误差之间的关系;根据球杆仪详细坐标和测量方向齐次向量建立转台的六个集成误差表达式;根据转台垂直度误差和位置偏差的性质,分离得到转台十项几何误差的辨识公式;建立球杆仪安装误差对球杆仪读数影响模型;安装球杆仪,转动转台得到各个安装位置处球杆仪读数;对球杆仪读数进行拟合,得到剔除安装误差后的球杆仪数据;利用十项几何误差辨识公式计算得到转台所有的几何误差。该方法操作简单方便,辨识精度高,系统性好。
浙江大学 2021-04-13
一种五轴联动机床旋转轴的几何误差连续测量方法
本发明公开了一种五轴联动机床旋转轴的几何误差连续测量方 法,其包括如下步骤:在五轴联动机床的主轴上安装激光位移传感器, 并在其工作台上安装三个不共线的标定球,设定标定球的齐次坐标表 达式;分别以摆动轴 A 和回转轴 C 为标定轴,利用激光位移传感器测 量摆动轴 A 及回转轴 C 在不同转角时,各标定球圆心在 X、Y、Z 方 向上的位置偏差;根据标定球圆心的位置偏差及标定球的齐次坐标表 达式,计算获得摆动轴 A 和回转轴 C 的几何误差值。本发明利用斜曲 面建立待测刚体 X、Y、Z 三个方向位置偏差的
华中科技大学 2021-04-14
一种机床锥配合固定结合部动力学参数识别方法
本发明公开了一种机床锥配合固定结合部的动力学建模及模型参数识别的方法,该方法建立了一种 32 节点的刀柄-主轴结合部动力学模型,其中 1~8、9~16、17~24、25~32 均为等分点,锥配合结合部单元的运动则通过 1 点和 17 点、2 点和 18、3 点和 19 点、......16点和 32 点之间的相对运动体现出来。基于模态实验,本发明以频响矩阵与阻抗矩阵的乘积是单位矩阵这一理论特性,将实验的频响矩阵和有限元理论得到的子结构的刚度矩阵、质量矩阵相结合,通过初值试凑的方法,运用非线性最小二乘
华中科技大学 2021-04-14
一种基于 SVG 技术实现数控机床面板操作可视化仿真的方法
本发明属于数控机床远程监控相关技术领域,并公开了一种基于SVG技术实现数控机床面板操作可视化仿真的方法,包括:为机床面板元件制作对应的SVG面板图元;对SVG面板文件执行动画效果的封装和集成处理,并使其包含有多个接口函数;将包含有接口函数的SVG面板文件存放于仿真数据库中,同时向该数据库中传输及存放机床实时加工数据;从仿真数据库中提取SVG面板文件和实时加工数据,并且将实时加工数据设定为SVG面板文件接口函数的参数,由此使得实时加工状态在SVG面板文件上得以获得真实反映。通过本发明,能够以便于操控、高精度和高响应的方式实现对数控机床整体面板的可视化仿真效果,同时具备平台兼容性好、数据传输效率高和可维护性强等优点。
华中科技大学 2021-04-14
一种焦磷酸测序检测clade2.1.3分支H5N1亚型禽流感病毒的方法
本发明公开了一种焦磷酸测序检测clade2.1.3分支H5N1亚型禽流感病毒的方法。本发明提供了一种检测clade 2.1.3分支H5N1禽流感病毒的成套引物,包括如下引物对:所述引物对由序列表中序列1所示的单链DNA分子和序列表中序列2所示的单链DNA分子组成。上述成套引物还包括核苷酸序列为序列表中序列3的测序引物。本方法的特异性强、灵敏度高,与病毒分离和血凝抑制实验等常规实验方法的鉴定结果相比,符合率达100%,可以及时对禽染病情况及区域、环境的病毒污染情况作出及时快捷的检测和确诊,这对于及时监测clade2.1.3分支H5N1禽流感病毒入境传播具有重要意义。
中国农业大学 2021-04-11
振动等长多角度胸腿组合力量训练及监控装置
振动等长多角度胸腿组合力量训练及监控装置,它涉及一种胸腿组合力量训练及监控装置.针对摔跤,投掷等专项力量训练缺乏振动等长多角度胸腿组合练习及监控手段问题.支撑立柱的两端与振动装置及上支撑横梁固接,第一调速电机与上支撑横梁固接,第一调速电机通过齿轮传动副将动力传递给相应的齿轮安装轴,齿轮安装轴与下支撑横梁的凸台转动连接,阻力计顶靠在齿轮安装轴上,下轴套与齿轮安装轴转动连接,斜弯连杆与下轴套和连接套固接,斜弯连杆与圆弧形板连接,把手与连接套转动连接,液压缸和油泵固装在垫板上,垫板设置在振动装置的上面板上,液压缸通过拉力传感器与背带固接,压力传感器固装在把手上.本发明用于胸腿组合等长力量训练.
哈尔滨师范大学 2021-05-04
组合型智能化家用空调器的控制方法与装置
1、整体定位;组合型智能化家用空调器是一种基于全新的控制策略的空调。 2、技术特点 (1)全新的观念,全新的目标 新的追求——人感舒适度,既封闭环境下温度,湿度,空气洁净度,空气流速的综合与协同,一种以最佳人感舒适度为控制目标的家用空调装置将取代仅以最佳温度为控制目标的家用空调器。 (2)新颖的方法,先进的技术 人感舒适度中所包含的各种因素间具有相互制约、不确定性与非线性的关系。我们首次提出了在综合语言场中并行、协调处理诸因素的因果关系定性推理模型;采用了瞬时静态控制与过程动态控制有机结合的控制策略;同时,采用通用并行算法与知识库共享等技术,提高智能化程度。 (3)实用化功能,组合型装置 对比中见本质。与目前国际上较先进的模糊空调器相比,在结构与功能上有以下特征:   (4)在现有空调器的基础上,增加烟尘传感器并与加湿器,通风机等“内在联结”。在窗式的情况下,构成组合型,一体化的空调装置;在分体式的情况下,有一附加设备与主机相联即可。无论何者,均基本上保持现有空调器的机电结构,并统一在装入空调器内的智能控制器的控制之下,并行采样、并行发出控制命令。 (5)增加一室外传感器。为防止室内外温差过大对人体的损害,而对“温度舒适区间”作一动态调整。 (6)由于对人感舒适度所含诸因素进行并行、综合、动态之处理,故可有效地防止“空调综和症”。 (7)一旦根据国际(或地区)标准设定舒适区间后,即可全自动运行并进行制冷制热的全自动的转换,大大提高了自动化程度(不用摇控器等)。 (8)具有自适应、自组织、自寻优功能;有较好的性能价格比;具有对柜式空调与中央空调“终端”处理的普适性。 现在,组合型智能化家用空调控制器已通过国家家用电器检测中心的正式检测(检测报告编号WK—94—020),全部性能指标均达到了设计要求,同时已获得了国家发明专利(专利号ZL 94 1 05764.X)。 与普通空调器应用范围相同,可广泛的应用于家用空调及宾馆饭店和单位等场所,可应用于柜式、分体、窗式等型空调中。
北京科技大学 2021-04-11
输入串联组合型直流变换器的功率回流优化方法
本发明公开了一种基于模块间交错移相的输入串联模块组合型直流变换器的功率回流优化方法,该方法针对输入串联型模块组合式DAB电路的拓扑特点,通过对一次侧串联的H桥逆变器的调制波初始相位错开不同角度,使各H桥在串联侧产生的环流激励电压被总体削弱,从而削弱了串联侧的总体功率回流。该方法实施步骤简单,无需增加复杂的附加控制环节和任何硬件设备,具有实际工程价值。
东南大学 2021-04-11
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