据2014年统计，我国移动通信设备共投入机箱数约为30万台。而当前，我国对移动通信设备密封机箱散热的对策是采用专用空调散热。这种方法的缺点是机箱变得不密封且消耗大量电能，如一间有上百台机箱的基站要消耗电能150千瓦/小时以上。 为了克服现有方法所造成的能源浪费和机箱不密封，我们推出了相变内能输出法，用工质沸腾热的形式将机箱内产生的热量输出到机箱外，使之散发至空间中。因为相变热的输出是不需要附加能量的，这种方法也称为“无源法”。用它解决目前移动通信设备机箱存在的缺点，我们已经有了一整套技术路线。 据测算，用无源法机箱替代目前的传统机箱，有十分可观的经济效益和广阔市场。 现寻求项目的合作伙伴，以推动无源法机箱中试和产业化。 项目联系人：①方天保 18702959810; ②李坚强 18813090599 lijianqiangljq@126.com

据2014年统计，我国移动通信设备共投入机箱数约为30万台。而当前，我国对移动通信设备密封机箱散热的对策是采用专用空调散热。这种方法的缺点是机箱变得不密封且消耗大量电能，如一间有上百台机箱的基站要消耗电能150千瓦/小时以上。 为了克服现有方法所造成的能源浪费和机箱不密封，我们推出了相变内能输出法，用工质沸腾热的形式将机箱内产生的热量输出到机箱外，使之散发至空间中。因为相变热的输出是不需要附加能量的，这种方法也称为“无源法”。用它解决目前移动通信设备机箱存在的缺点，我们已经有了一整套技术路线。 据测算，用无源法机箱替代目前的传统机箱，有十分可观的经济效益和广阔市场。 现寻求项目的合作伙伴，以推动无源法机箱中试和产业化。 项目联系人：①方天保 18702959810; ②李坚强 18813090599 lijianqiangljq@126.com

粉煤灰是我国最大宗的固体废弃物，年产生量近4亿吨，带来严重的污染以及土地资源和水资源的浪费，其综合利用和资源化具有重大的社会和经济效益。 区别于传统的粉煤灰制砖、水泥、混凝土等低值直接利用技术，本项目自主开发了粉煤灰纤化及纤维应用技术。该技术是将粉煤灰制成直径5～10μm的超细纤维，并将纤维作为重要的原料用于保温、隔热、隔音材料的生产。另外，该纤维还有用于造纸、过滤材料、增强材料等多种用途，属于高附加值的粉煤灰产品。该技术真正实现了粉煤灰的高值资源化利用。 应用该技术的年产?万吨粉煤灰纤维的示范生产装置将于2011年6月份正式试车投产。

传统方法制备的颜料分散体存在颗粒大、粒度分布宽和稳定性差等问题，造成了纺织品着色颜色不鲜艳、牢度差和手感不佳等弊病。基于此，本项目利用可聚合分散剂，采用细乳液聚合技术制备了以颜料为核、乳胶粒为壳的纳米包覆颜料。通过调控颜料表层乳胶粒的结构和厚度，实现了纳米包覆颜料应用性能的可控性；通过将分散剂以共价键方式键接到了乳胶粒表面，降低了极端条件下分散剂在纳米包覆颜料表面的脱吸附行为，提升了纳米包覆颜料的稳定性；通过颜料表层乳胶粒的成膜行为，有效降低了染色染浴、印花花糊或者墨水配方中粘合剂和交联剂的用量，实现了在不影响织物手感的前提下提升着色织物的干、湿摩擦牢度的目标。 关键技术 本项目利用可聚合分散剂，采用细乳液聚合技术制备了以颜料为核、乳胶粒为壳的纳米包覆颜料。通过调控颜料表层乳胶粒的结构和厚度，实现了纳米包覆颜料应用性能的可控性；通过将分散剂以共价键方式键接到了乳胶粒表面，降低了极端条件下分散剂在纳米包覆颜料表面的脱吸附行为，提升了纳米包覆颜料水相分散体中放置稳定性、热稳定性和离心稳定性；通过改变细乳液聚合中的单体结构，调控颜料表面理化性能。所制备的纳米包覆颜料粒径小于 300nm，PDI<0.2，在特定溶剂中的热稳定性>93%,离心稳定性>85%,放置稳定性>10 天不分层和沉降。 知识产权 [1].一种微表面自由基聚合超细包覆有机颜料的制备方法.ZL201010204005.8. [2].一种水性自分散纳米有机颜料粉体的制备方法[P]. ZL201110421388.9 [3].一种采用原位聚合制备超细有机颜料/聚合物复合粉体的方法ZL200810244323.X. [4].一种纳米氧化物复合颜料的制备方法 ZL201410441742.8, [5].一种纳米颜料对海藻纤维着色的方法. ZL201310495052.6,  项目成熟度 小批量生产阶段。 投资期望及应用情况 已成功在恒天潍坊海龙集团有限公司和苏州世名科技有限公司得到推广，能够每年为合作企业带来新增利润千万元。

研究团队围绕山地城市、夏热冬冷气候区等特征下城市可再生能源分布特征, 在可再生能源建筑应用技术体系进行了多项研究和应用，先后形成“重庆市太阳 能光伏发电和太阳能空调应用前景及相关技术研究”、“重庆市建筑太阳能热水 系统一体化应用适宜技术研究”、“重庆市可再生能源建筑应用系统性能监测控 制系统研发与应用”、“重庆市既有可再生能源建筑应用项目运行后评估（含水 处理监测与评价）”重庆市科学技术成果证书。 研究围绕可再生能源建筑应用技术体系形成了多项实用成果，获权“地源热泵地 下换热器的换热量测量仪”、“一种地源热泵地下换热器的埋设装置”、“一种 室内太阳能辅助通风采暖系统”、“高能效活动外遮阳”等发明专利，并进行实 际工程应用；出版《重庆地区地源热泵系统技术应用》、《太阳能光热技术的建 筑应用》等专著；开发了 “重庆地区太阳能热水应用评估分析软件”；编制了行 业协会标准《空气源热泵供暖工程技术规程》、重庆市《空气源热泵应用技术标 准》DBJ50/T-301-2018、等标准。研究成果得到国内专家同行的高度评价，西安建筑科技大学李安桂教授认为“成果填补了国内空白，处于国际先进水平”；湖南大学李念平教授认为“研究成果在城镇人居环境改善与保障关键技术研究等方面取得了许多创新性成果”。 市场及经济效益分析： 支撑、指导重庆市可再生能源建筑应用国家级示范城市、重庆巫溪县和云阳 县可再生能源建筑应用国家级示范县建设（财政直接投入资金9050万元）。原 中国建筑科学研究院总工程师吴元炜教授认为研究成果“取得了良好的经济效益、 环榄效益和社会效益，研究成果对我国自然资源在建筑室内热湿环境改善中的技术应用和推动具有重要的指导意义。

本成果针对镁合金生产与应用过程中的关键问题，成功开发了镁合金目标 产品的集成应用技术和循环利用技术，打通了目标产品的合金开发、产品设计、 材料加工、产品生产、产品应用和合金废料返回利用的整个技术链条和循环过程。 主要创新成果为：1）发明了一批高品质镁合金。2）开发和发明了高质量铸造产 品高效环保加工技术和成套的型材挤压技术，成功制备了世界上最大规格的中 空型材；大幅度提高了铸件的成品率。3）首次创新开发了 “重质夹杂逆向自净 化”的“反向"过滤技术和成套装备，攻克了过滤精炼能力快速衰减的国际难题。 4）建立了镁合金材料及产品服役性能数据库，开发了专家预测系统及先进的镁 产品开发技术系统，建成了国内外第一个综合性的“镁合金材料替换设计及产品 应用技术开发平台"，解决了镁产品推广应用中新材料和新产品脱节的瓶颈问题。 成功开发了 200余款（种）镁合金及铸造产品、300多种规格高品质镁合金 管型材和两大系列镁合金气体保护熔铸和废镁回收再生装备，已在1000多万辆 汽车得到成功应用，并已成功装备轨道交通工具及军工关键装备上。节能效益非 常明显，创造了显著的经济效益和社会效益。

一、产品概述       本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，        包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。二、技术性能1、输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz2、工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、装置容量：＜1.5kVA4、实训平台尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准三、设备结构与组成      该实训平台由ABB IRB120-3型六自由度工业机器人系统、海康智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 1、工业机器人本体： ABB IBR120/3六自由度工业机器人本体；最大负载≥3 kg； 最大臂展半径≥580mm； 轴数：≥6轴；位置重复精度：≦0.01mm； 防护等级： ≥IP30； 轴运动范围： （1）1轴：≥±165°  （2）2轴：≥±110° （3）3轴：≥+70°至 -110° （4）4轴：≥±160° （5）5轴：≥±120° （6）6轴：≥±400° 机器人本体重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工业机器人控制器： （1）紧凑型工业机器人控制柜，与配套的工业机器人本体配套； （2）控制硬件：多处理器系统大容量闪存、 UPS 备份电源（≥20S）； （3）控制软件：软件出厂预装； （4）额定功率：≥3KVA(变压器容量)； （5）电源输入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防护等级：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色触摸屏、操纵杆，紧急停、支持惯用左/右手切换，支持U盘、热插拔、恢复程序，支持USB储存器，带时间标记登录，支持远程服务。 4、海康智能视觉检测系统   主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用；工业相机，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光谱：彩色； 支持自定义AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工业镜头，百万像素相机； 配套同轴光源，光源大小≥80mm×80mm；准环形光源，直径≥70mm，照射角度≥90度，带模拟控制器；配套同轴光源及光源控制器：发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源；机器视觉兼视觉开发环境。5、西门子可编程控制器单元     配备西门子S7-1200可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。   6、四工位供料单元     由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件，杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以进行不同颜色的组合上料，以及对上料速 度进行控制，实现上料形式的多样化。7、环形柔性输送单元      包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。8、工件存储盒供料单元      包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成，安装在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒，用于工件存储盒自动供料。9、工件组装单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。10、仓库单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，机器人用于放置装配完的组件进行堆垛，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。11、废品回收桶      安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。 四、实训项目1. 机器视觉系统的原理、使用和调试2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试6. 通过示教单元手动调试工业机器人7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序9. 机器人追踪坐标整定10. 工业机器人系统的软件二次开发编程  11.智能视觉图像输入编辑与调试12.智能视觉结果给出编辑与调试13.智能视觉颜色比对测量14.智能视觉编号比对测量15.智能视觉尺寸比对测量16.智能视觉角度测量17.智能视觉系统与工业机器人综合应用18.PLC程序编程与调试19.智能视觉系统与工业机器人综合应用

本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越来越大、材料体系越来越多、结构越来越复杂。传统制造周期长、质量不稳定，无法满足型号质量和精度要求，亟需变革制造模式。工业机器人智能制造技术与装备是解决该难题的最佳新途径。但机器人精度低、刚性弱、加工稳定性差等难题制约了其应用于航空航天大型复杂构件的高效高精制造，且核心装备被国外发达国家垄断，迫切需要突破基于移动机器人的制造核心技术与装备，形成基于移动机器人的大型复杂构件原位加工与装配融合的制造能力，打破国外垄断，实现自主可控。 技术特征 围绕航空航天大型复杂构件的高效、高精、高质量制造急需，突破了基于误差相似度的机器人精度补偿、机器人变刚度建模与加工颤振抑制、融合多源信息的在线感知与自适应工艺、多功能末端执行器研制等一系列关键技术，构建了移动机器人智能制造技术体系，自主研发了多台套多功能末端执行器和高精度大负载工业机器人智能钻/铆/铣制造装备。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越来越大、材料体系越来越多、结构越来越复杂。传统制造周期长、质量不稳定，无法满足型号质量和精度要求，亟需变革制造模式。工业机器人智能制造技术与装备是解决该难题的最佳新途径。但机器人精度低、刚性弱、加工稳定性差等难题制约了其应用于航空航天大型复杂构件的高效高精制造，且核心装备被国外发达国家垄断，迫切需要突破基于移动机器人的制造核心技术与装备，形成基于移动机器人的大型复杂构件原位加工与装配融合的制造能力，打破国外垄断，实现自主可控。技术特征围绕航空航天大型复杂构件的高效、高精、高质量制造急需，突破了基于误差相似度的机器人精度补偿、机器人变刚度建模与加工颤振抑制、融合多源信息的在线感知与自适应工艺、多功能末端执行器研制等一系列关键技术，构建了移动机器人智能制造技术体系，自主研发了多台套多功能末端执行器和高精度大负载工业机器人智能钻/铆/铣制造装备。效益分析:项目的成功研制拓宽了工业机器人应用领域，已在歼20、歼10、L15高教机、大飞机、××导弹、天宫2号空间站等国家重点型号研制和批产中应用，实现了歼20翼面、歼10机翼部件、高教机翼面、天宫二号空间站舱体等航空航天产品核心复杂大部件的生产，为我国航空航天大型复杂构件制造提供了技术与装备支撑。此外，成果还在国产机器人、精密零件制造等龙头企业实现应用推广，核心专利转化1999.2万元，近三年新增直接经济效益达11.2409亿元。