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一种多足机器人平衡控制方法
本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。
华中科技大学
2021-04-11
高能量利用率的爆炸焊接技术
成果创新点 主要技术创新路径：传统爆炸焊接的装置，其上表面 裸露在空气中。而本技术在炸药上表面对称地放置与炸药 下表面一致的复板和基板，整体作为一个单元；为避免上 半部分抛掷出去，因而重复该单元，让炸药冲击互相约束； 最顶部不能再铺设复板与基板，因而以胶体水替代，能提 高其能量利用率。 关键技术指标：各层炸药同步起爆、间隙及炸药配方 和用量； 核心解决问题、核心优势：解决了
中国科学技术大学
2021-04-14
高能量利用率的爆炸焊接技术
主要技术创新路径：传统爆炸焊接的装置，其上表面裸露在空气中。而本技术在炸药上表面对称地放置与炸药下表面一致的复板和基板，整体作为一个单元；为避免上半部分抛掷出去，因而重复该单元，让炸药冲击互相约束；最顶部不能再铺设复板与基板，因而以胶体水替代，能提高其能量利用率。
关键技术指标：各层炸药同步起爆、间隙及炸药配方和用量；
核心解决问题、核心优势：解决了爆炸焊接工业生产中的成本和效率问题，实验证明五层的该结构可以提升能量利用率 63%，且该技术多块板一次成型，大大提高了工作效率；
中国科学技术大学
2023-05-16
大中型薄壳塑料制品焊接技术
大中型薄壳塑料制品焊接技术是专门针对大中型塑料板面（桌面、座椅、壳体、箱体等）进行封端和连接焊接技术，其中包括材料改性、焊接装备、焊接工艺优化诸方面，该焊接技术适用于PVC、PE、PP、PMMA、PA、POM、PS、ABS、PC等塑料（见图）。其焊接特点为：①焊接强度为塑料本体强度；②焊接外表面质量与焊接前完全相同，即不影响焊件原有的表面花纹；③焊接工效高，焊件受热受压时间短；④不需要辅助助剂，节能、环保、焊件便于回收利用。
四川大学
2021-04-14
全焊接双波纹板式气体换热器成套技术
焊接双波纹板式气体换热器主要应用于废气的余热回收以达到节能减排的目的。该技术利用常州大学专利技术，利用摸具液压使0.6~1.0mm的板材成形，经翻边、焊接组装完成，由于是焊接，适用温度可达550度，如果采用更好的材料，适用温度可达到900度。
常州大学
2021-04-14
智能焊接制造关键技术及产业化
研发采用视觉伺服方法进行焊接机器人的焊缝跟踪控制以实现真空腔体的智能化焊接。为了适合高速处理焊前的对接焊缝图像和处理多种焊缝图像，研发基于区域的焊缝图像处理算法和基于边缘的焊缝图像处理算法。研发根据焊缝图像的特点定义焊缝的位置偏差和角度偏差，在此基础上设计焊缝跟踪控制器。进而，利用视觉伺服方法进行焊接机器人的焊缝跟踪控制，实现智能化焊接。
在设计视觉伺服传感机构的过程中，增强对摄像机取像位置灵活性的控制，并满足摄像机在室内光源和弧光两种光源下取像的需要；首次研究基于区域和边缘的焊缝图像处理算法；首次根据焊缝图像的特点定义焊缝的位置偏差和角度偏差。
南京工业大学
2021-01-12
MKRB-Y6去毛刺机器人工作站
该设备是培训去毛刺机器人操作技巧的一个工作站，由六轴关节机器人本体、配置动力主轴高速浮动装置、去毛刺工具，伺服变位机、二维视觉、控制系统组成的一套用于产品的修边、去毛刺等功能的机器人工作站。有助于改善加工质量，提高生产质量。
本工作站按照企业应用要求，标准模块化设计，通过学习去手刺机器人工作站结构，配置选型、控制原理，机器人视觉原理、PLC控制原理与编程、以及系统之间的通讯、各种材料去毛刺工艺分析、浮动装置的原理、工装设计原则、安全防护、I/O通讯、程序数据、程序编写、硬件连接、通讯方式设定。
宁波摩科机器人科技有限公司
2022-11-07
MKRB-Y7搬运码垛机器人工作站
搬运机器人工作站由工业机器人，机器人搬运卡爪。料架，物料流水线组成的一套机器人搬运工作站。可单独进行码垛搬运应用，也可结合到其他应用类型工作站一起使用。
本工作站按照企业应用标准模块化设计，通过学习去搬运机器人工作站结构、配置选型、控制原理、机器人码垛原理，机器人选型、安全防护、I/O通讯、程序数据、程序编写、硬件连接、通讯方式设定。掌握机器人编程操作、搬运应用、搬运工装设计。可用于中高职院校的工业机器人基本应用和搬运码垛的编程学习，也可做为本科院校机器人相关专业的二次开发和深度学习。
宁波摩科机器人科技有限公司
2022-11-07
航空宇航金属焊接蜂窝轻量化制备技术及应用
进入“十四五”以来，我国军费稳定增长及加强实战化训练大背景下，航空航天军工产业必将放量增长，军工各产业链迎来了红利期，行业景气度持续上升，行业将迎来需求放量的黄金发展期，金属蜂窝及其制品的应用场合多为航空航天军工等国家战略产业，关系到国家安全和高科技发展的大局，产品属于多属于高精尖特产品，附加值高，在军民领域有较大的应用前景，市场处于爆发的前夜。金属蜂窝产品具有最优的结构重量比，具有超轻、高强、隔音、隔热、耐疲劳等优异特性。在航空发动机蜂窝封严、飞机机翼、导弹舵翼、卫星、装甲车辆电磁屏蔽等军用领域拥有重要应用，且在民用领域，如汽车、核电、高铁、建筑、家居等领域拥有广泛的应用前景。本项目成果为金属焊接蜂窝轻量化制备技术及其应用。
本项目核心技术包括蜂窝芯体制备方法与工艺、蜂窝芯体空间曲面自适应加工、飞行器空间曲面蒙皮热成型、复杂空间曲面结构真空钎焊、蜂窝封严自动化装备、电磁屏蔽蒙皮设计和制备、无损检测与可靠性评估等。核心产品包括航空发动机蜂窝封严（市场容量大、稳定增长）、航空飞机机翼等大部件（单品价值大且技术难度极高）、导弹舵翼类（市场容量大且技术难度大）、隔音降噪蜂窝结构、电磁蜂窝屏蔽结构等，以及高铁、核电、汽车、建筑等民用蜂窝产品。
北京航空航天大学
2023-04-19
提高焊接结构疲劳性能的矫正理论和技术
提供疲劳寿命的矫正工艺参数优化。
上海理工大学
2021-01-12