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微创全膝关节置换手术机器人
项目成果/简介:项目针对术前、术中、术后全周期的 MIS-TKA 机器人综合解决方案，突破柔顺 7 自由度机械臂与精细操作 2 自由度末端执行器，个性化虚拟导板以及安全手术操控技术，基于图像配准的增强现实手术导航技术，术中下肢力线定量检测与修正、以及个性化术后评估技术；研制出具有术前规划、术中导航与机器人操控、术后评估、以及安全保障的专科型 MIS-TKA 机器人样机系统，建立 MIS-TKA 机器人手术流程规范与安全、有效性评估体系。项目阶段:已成功研制出脊柱微创手术机器人系统，并开展临床试验效益分析:膝关节损伤是骨科学的主要组成部分，且由于其周围毗邻重要神经、血管，不恰当的手术操作往往会导致严重后果。微创全膝关节置换技术手术创伤小，术后恢复快，深受患者好评。但该技术严重限制 了手术切口，手术视野小、操作空间窄、骨性标志显露差对医生提出了更高的要求。本项目从微创全膝关节置换手术外科临床出发，针对术前、术中、术后三个阶段提出智能化、机器人化手术方案，将微创精准 TKA 手术提升到智能化水平，推动 TKA 机器人手术技术、TKA导航技术、TKA 术前规划和术后评估技术、以及智能化手术系统集成技术的进一步发展，为后续临床验证、产品化奠定坚实的技术基础。
南开大学
2021-04-11
履带式/轮式智能消杀战“疫”机器人
山西大同大学AI+同大创客中心参与研制的履带式智能消杀战“疫”机器人——“雷神1号”和轮式智能消杀战“疫”机器人——“火神1号”已下线，样机已在山东地区投入使用。
山西大同大学
2021-04-10
水下机器人智能焊接与增材制造技术
该项目通过产学研用的创新合作，已研制出水下机器人焊接与增材制造系统，可应用于核乏燃料池、核构件池、核岛等强辐射环境水下焊接与增材修复，也可以应用于海洋资源开发装备以及海洋维权装备的远程遥操作水下自动焊接与增材修复。自动化程度高，水下电弧稳定性，在水深压力作用下仍具备非常优异的盖面搭桥能力，获得的焊缝成形美观，接头力学性能好。该套技术装备已于2016年通过中广核研究员组织的现场验收。该技术成果被科技日报以35项“卡脖子技术”专题进行了深度报道（第28项），入选刘亚东主编的《是什么卡住了我们的脖子》一书。
华南理工大学
2021-04-10
微创全膝关节置换手术机器人
项目针对术前、术中、术后全周期的 MIS-TKA 机器人综合解决方案，突破柔顺 7 自由度机械臂与精细操作 2 自由度末端执行器，个性化虚拟导板以及安全手术操控技术，基于图像配准的增强现实手术导航技术，术中下肢力线定量检测与修正、以及个性化术后评估技术；研制出具有术前规划、术中导航与机器人操控、术后评估、以及安全保障的专科型 MIS-TKA 机器人样机系统，建立 MIS-TKA 机器人手术流程规范与安全、有效性评估体系。
南开大学
2021-02-01
海洋船舶用爬壁式除锈喷漆机器人
军舰、轮船、航母等大型船只由于海水的腐蚀以及海洋微生物的附着，船舶外壁钢板需要定期除锈，传统的除锈工艺是由人工手持喷枪进行高空作业，工人劳动强度较大，且产生大量粉尘严重污染周边环境。
针对上述问题研制了爬壁式船舶喷砂除锈机器人，设备分为爬壁机器人、喷砂及回收撬装和空压机三部分，爬壁机器人作为喷枪载体，代替人工到高空进行除锈作业。人工在地面操作遥控器操控爬壁机器人，也可以提前设计好路线全自动除锈。除锈后产生的废料和粉尘限制在防尘罩内，经回收管路吸入分离器，分离出的大颗粒砂料落入喷砂罐内重新利用；不可利用的小颗粒粉尘经管道进入滤筒过滤器，灰尘沉入储尘箱，达标后的空气排出。
本设备具有以下优点：无粉尘及噪声污染，绿色环保；磨料可循环利用，节约磨料成本；吸附力强，可进行负角度行走；除锈效率高，是人工除锈的2-3倍；无线遥控，方便安全。
中国石油大学（华东）
2021-05-11
一种欠驱动的仿生四足机器人
一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现 有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地 面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身 前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后 部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量 和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关 节联动，减小了主动电机的数量；腿部拉簧顺应机构和踝关节处扭簧， 可以降低与地面碰撞带来的能量损失，提高能量的利用效率。
华中科技大学
2021-04-11
水下钢结构表面海生物清理机器人
本实用新型提供一种水下钢结构表面海生物清理机器人，包括：转向轴承座、转向轴、支撑架、转向驱动机构、第一驱动轮组、第一支架、空化水射流清洗模块、连接轴、轴套、第二支架、第二驱动轮组、第一水下摄像头及第二水下摄像头；本实用新型采用轮式四驱的方式，运动更加灵活；连接轴可以相对轴套自由转动，使得本实用新型的水下钢结构表面海生物清理机器人在不平整表面运动时四个磁轮都与钢结构表面接触，保证了相对稳定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比传统机械清理更高的清洗效率，同时比高压水射流更加节能；通过第一水下摄像头和第二水下摄像头能够实时得到机器人前方、后方和清理一侧的图像，控制方式简单直观。
浙江大学
2021-04-13
履带式/轮式智能消杀战“疫”机器人
山西大同大学AI+同大创客中心参与研制的履带式智能消杀战“疫”机器人——“雷神1号”和轮式智能消杀战“疫”机器人——“火神1号”已下线，样机已在山东地区投入使用。此次设计的两款智能消杀战“疫”机器人底盘源自光伏发电厂使用的太阳能电池板清洗机器人。山西大同大学与山东国兴智能科技股份有限公司重新设计生产了新一代的机器人，并将履带式和轮式新品分别命名为“雷神1号”和“火神1号”，以纪念这一场人与病毒之间的战争。
山西大同大学
2021-04-11
一种自动捡乒乓球的机器人
本实用新型公开了一种自动捡乒乓球的机器人，包括车辆本体、单片机、舵机、电源、摆臂、球框和弹性绳；所述的车辆本体的前端铰接有摆臂；摆臂顶部固定有圆柱形球框，球框的前端开口，后端封闭，且在开口一侧的横截面上固定有若干条间隔排布的弹性绳，相邻两条弹性绳的间距小于待捡乒乓球的直径；弹性绳所处的横截面与球框开口所处的端面间距离小于待捡乒乓球半径的1/2；摆臂底部与舵机的动力输出轴连接，控制其旋转角度；舵机与单片机和电源相连。本实用新型通过特殊设计的捡球机构，实现了捡取乒乓球的高效自动化。而且，该机器人结构简单，成本较低。
浙江大学
2021-04-13
用于番茄摘芽的机器人末端执行器
本发明公开了一种用于番茄摘芽的机器人末端执行器，包括番茄侧枝位置探测装置、探测装置伸缩机构、固定架、摄像头和番茄侧芽摘除装置。该末端执行器采用摄像头获取番茄主杆位置，通过番茄侧枝位置探测装置围绕番茄主杆上移，精确探测番茄侧枝位置，再进一步获取侧枝及侧芽信息后，探测装置伸缩机构动作使得番茄侧枝位置探测装置退出，控制番茄侧芽摘除装置到达对应侧枝位置进行侧芽摘除作业，完成之后番茄侧芽摘除装置退回，番茄侧枝位置探测装置根据此前摄像头获取的主杆和侧枝位置信息进行下一步作业。本发明的用于番茄摘芽机器人的末端装置可以实现番茄侧芽摘除作业的自动化，作业速度快、稳定性好、自动化程度高。
浙江大学
2021-04-13