本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。

 本课题针对太空服务机器人感知系统开展研究工作，重点研究基于脑电、肌电生物电信号及语音信号的多模式、微型化、智能化的人机交互接口系统，以快速、可靠地提取并识别脑电、肌电、语音信号，将之转换为太空服务机器人的作业任务和动作指令，并通过已开发的服务机器人验证模拟航天特因环境下该系统的可行性，探索多模式人机交互接口技术的实用化方法，为我国出舱活动机器人未来可在载人航天工程中应用提供可行性技术依据。 课题组在系统的研发和测试过程中，同中国人民解放军航天员科研训练中心进行卓有成效的合作，项目所开发的多模式微型化人机交互平台在航天员科研训练中心航天特因模拟环境下进行各项测试。测试结果表明，项目开发的样机已经具备航天特因模拟环境所要求的技术特征。该系统的研发成功，将推动多模式脑机接口技术在航空航天领域的应用。

项目简介 行走装置增加一个辅助定位机构并采用视觉系统，能实现机器人精确移动和定位； 控制系统采用了无线收发模块，去除了传统网络中的传输线缆，利用微波、射频(RF) 等 无线技术构成网络，收发数据，这就解决了连线多，易出故障，安装较繁琐，布线不便 的问题；采用目前最低功耗和较低成本的短距离无线通信 ZigBee 技术，ZigBee 技术拥有 低数据速率和快速反应的特点。目前应用在数控机床上的无线通信技术主要有无线局域 网技术、蓝牙技术，由于无线局域网技术在抗干扰方面的不足，以及蓝牙协议的

本实用新型公开了一种基于九方形发射线圈的背包内嵌式无线充电系统，包括发射单元和接收单元， 发射单元进一步包括第一 AC-DC 模块、DC-DC 模块、高频逆变模块、第一控制器、第一检测电路、第 二检测电路和发射机构，发射机构由第一补偿电容和发射线圈阵列串联构成，发射线圈阵列由布置于同 一平面的九个方形发射线圈并联构成，该九个方形发射线圈排列成三行三列，且中心发射线圈和周围发 射线圈的电流方向相反；接收单元进一步包括接收机构、第二 AC-DC 模

产品简介     直流分体式充电桩是为车载充电机提供安全、可靠的直流电源。基本构成：充电机与充电桩分离，桩体中放置控制系统以及与用户交互、操作部件。充电机位于充电机房内，充电桩位于室外，检修方便。 产品型号 SEVC-DCP-22/120 应用场景     适应于高速公路快充站、城市公交大巴、景区旅游大巴、环境清洁车。由于运行路线固定，电动汽车的耗电量、充电时间及次数可以有效控制。 主要功能     采用IC卡进行身份认证，完成充电交易，具有完备的卡片管理功能。充电插座采用GB20234.2标准规定的插座。高清LCD触摸屏，可显示当前时间、卡内余额、充电过程中的充电电量及充电金额。具有电源、充电、故障三种状态指示。完善的安全防护功能，具有短路过流保护、漏电保护、防雷保护、紧急停机等功能。充电时可锁定充电枪头和充电插座门，防止误插误拔现象发生。支持自动充满、按时间、按电量、按金额等充电操作模式。具备上行通讯接口，可进行桩群集中管理。

产品详细介绍1. 最多可同时支持60位平板电脑充电。外形尺寸：945*500*865mm（不含脚轮不含拉手）。2. 满足10.1寸以下的平板电脑。3. 全封闭式防盗结构，安全存储。4. 内部分舱：前舱为平板放置充电区域，学生接触区域，无强电，托盘向内倾斜设计，防止设备滑出；后舱为电源管理控制区域，由专业管理人员控制。5. 充电仓和电源管理仓为独立的两个仓，前门（存储仓）270°打开，后门90°打开。6. 柜体两侧机身两侧为模具ABS注塑成型。7. 漏电保护器：防止短路漏电的发生保护人身安全。8. 预留多处空气流动孔，自然散热，也可根据客户需求自行选配高性价比的散热风扇。9. 采用模具成型ABS隔板，防止设备碰撞、划伤，且具有独立的理线卡位。10.  隔板采取卡式安装方式，可较方便地增减隔板或调整间隔尺寸。11.  采用一体化综合电源管理系统：集漏电保护、过载保护、时控管理、时序供电等于一体，提供多种充电管理模式（时序、定时、循序等模式，可分组分段随意设置管理）；12.  接口：A. 提供4路可管理电源输出接口；B. 提供≥2路常供电电源输出接口；C. 提供一路外接开关控制接口；D. 提供一路电源开关状态LED指示灯接口；13.  高品质4寸万向带刹车静音脚轮和人体工学把手便于充电柜的移动使用。14.  产品具有：国家强制3c证书；电路电气特性：1. 充电方式：强电插座；2. 输出电压：220V； 输入频率：50-60HZ； 输出总电流：10A； 功率：2000W；3. 工作室温度：-20℃至70℃； 相对湿度20%-90%；4. 一体化电源管理摸块具备:AC4TN时序电源管理系统是一款针对移动式（平板&笔记本）电脑充电柜而开发的多功能电源管理系统，该设备具备时序供电、多模式定时、过载保护、数码显示于一体。A. 时序供电模式：接入总电源即刻工作，4路时序供电插座依次按1秒间隔输出电源，且不自动关闭电源；B. 定时关闭模式：接入总电源即刻工作，4路时序供电插座依次按1秒间隔输出电源，按照预设时间定时关闭输出电源；C. 循序供电模式：接入总电源即刻工作，时序供电插座依次按照预设时间间隔输出电源，同时只有一路电源插座在输出电源，其他3路无电源输出；D. 过载保护:当功率过大或电流不稳定时自动断电；E. 带有定时时长显示屏，数码显示定时时长。设备安全措施：1. 集成一体化电源管理模块，最大限度减少故障点；2. 时序电源和漏电保护器，双重安全防护，有效防短路、过载、过流、防浪涌，防雷击；3. 外置电源开关，通过继电方式，弱电控制强电，避免人体接触强电，排除安全隐患；4. 整体外观所有边角都采用圆弧处理，防止学生磕碰，划伤；5. 充电柜两侧板为ABS材质，在师生使用过程中处于绝缘环境，避免触电。资质认证：产品具有：国家强制3c证书；生产制造商具有：ISO 9001质量体系认证；生产制造商具有：ISO14001环保认证；生产制造商具有：ISO18001职业健康认证；政府采购优秀供应商认证；中国驰名商标；中国校园优秀绿色产品认证。

充电机是采用高频电源技术，运用先进的智能动态调整充电技术。它采用恒流/恒压/小恒流智能三个阶段充电方式，具有充电效率高，操作简单，重量轻，体积小等特点。

充电机是采用高频电源技术，运用先进的智能动态调整充电技术。它采用恒流/恒压/小恒流智能三个