一、产品概述 1、本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配、入库等训练， 2、包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对工件分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。 3、该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。 二、技术性能 输入电源：单相～220V±10% 50Hz 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 装置容量：＜1.5kVA 实训平台尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 三、设备结构与组成       该实训平台由ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、供料单元、输送单元、供料废料暂存单元、加工废料暂存单元、工件组装单元、仓库单元、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。    1、ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统     由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备气动手爪、可对工件进行搬运、装配、拆解等操作。 （1）机器人本体由四自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有4个自由度。 （2）最大的工作半径为450mm （3）最大负载6kg （4）机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。 2、欧姆龙智能视觉检测系统       配备一套欧姆龙FZ-350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。 3、西门子可编程控制器单元       配备西门子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。     4、RFID数据传输系统     采用西门子RFID数据传输系统，安装在环线输送单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。 5、供料单元  由料斗、回转台、导料机构、工件滑道、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、电气网孔板、直流减速电机组成，主要完成将工件从回传上料台依次送到检测工位。 6、输送单元       包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、传送带、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。 7、工件组装单元 由工件光纤传感器、加工台、气缸、小物料等组成，安装在传送带上，用于装配工件。 8、仓库单元 由铝型材和机玻璃组成3×3库体组成 9、废品暂存仓 安装在型材实训桌上，分别对供料异常物料暂存，对加工异常物料暂存。 10、触摸屏 7寸，是一套以先进的Cortex-A8 CPU为核心（主频600MHz）的高性能嵌入式一体化触摸屏。 四、实训项目 1.机器视觉系统的原理、使用和调试 2.六轴工业机器人系统的原理、使用和调试 3.六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换 4.工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试 5.机器视觉系统模板设置、编程与调试 6.通过示教单元手动调试工业机器人 7.通过示教单元设置、修改各控制点坐标 8.通过示教单元编写、修改工业机器人程序 9.机器人追踪坐标整定 10.工业机器人系统的软件二次开发编程 11.智能视觉图像输入编辑与调试 12.智能视觉结果给出编辑与调试 13.智能视觉颜色比对测量 14.智能视觉编号比对测量 15.智能视觉尺寸比对测量 16.智能视觉角度测量 17.智能视觉系统与工业机器人综合应用 18.PLC程序编程与调试 19.智能视觉系统与工业机器人综合应用 20.变频器与交流电机主电路的连接 21.变频器面板的参数设置与操作 22.变频器面板控制交流电机调速 23.通过变频器外部端子控制电机启停 24.气动方向控制回路的安装 25.气动速度控制回路的安装 26.气动顺序控制回路的安装 27.气动系统气路的连接 28.磁性开关的位置调整 29.气动系统调试 30.RFID数据读写编程与调试

本发明公开了一种具有除冰融雪功能的排水路面结构，包括铺筑在地面基层上的防水粘层，所述防水粘层上铺筑有沥青混合料排水层；所述沥青混合料排水层包括从下至上依次铺筑的下排水层、中排水层和上排水层，该下排水层为孔隙率3?5％的沥青混合料，该中排水层为孔隙率20?25％的开级配融雪沥青混合料，该上排水层为孔隙率18?20％的开级配融雪沥青混合料，其中，中排水层与上排水层的孔隙相互连通；所述上排水层上为橡胶颗粒层，所述防水粘层的厚度为1?2cm，所述下排水层的厚度为7?9cm，所述中排水层的厚度为4?6cm，所述上排水层的厚度为1.5?2.5cm。本发明的排水路面结构能提高融雪除冰效率、提高路表摩擦力、减小车辆对排水孔隙的压实作用、节约维修养护成本，具有良好的推广性。

我国高速公路建设已历 20 年。目前的设计理论借鉴了国外的思想，其实质是轻交 通路面设计思想的简单外延。我国道路的特点是交通量大，重车比例高，如外环线的重 车高达 65%，远远大于国外约 10%；超载严重，载重车超限比例达 51%。这导致路面寿命 仅 5-8 年，许多公路通车 1-2 年即大量损坏，远小于国外 20 年以上的寿命。 本研究集 17 年研究积累，创建了重交通沥青路面的完整设计理论。首先，通过实 地调研，发现了路面损坏的新类型；首次测定了动水压力，发现了沥青的迁移现象；首 次揭示了非均布重载下的路面力学响应和 Top-Down 损坏的必然性；系统阐明了路面损 坏的新机理和新模式，提出了设计新指标，为新理论构建打下了基础。其次，根据 17 年来积累的海量数据，创建了路面全寿命结构行为方程；提出了等效结构变换法，统一 了国际路面核心设计理论；发现了影响路面温度的新因素，建立了实用预测方法；首次 考虑了剪切疲劳效应，建立了永久变形预估模型；建立了材料 5 面体控制标准；提出了 "按性能设计，按力学验算"的设计思想，实现了使用性能与力学性能、结构设计与材料 设计的并轨。其三，发明了普适改性沥青系列技术，综合性能优于国际产品，打破了垄 断；提出了技术标准，研制了生产设备，实现了国产化和产业化。最后，研发了系列实 验设备，为结构和材料评价提供了新手段。 成果在沥青路面的损坏机理、温度场预估、抗剪试验以及设计思想、方法方面具有 突破和原始创新，核心设计理论的统一和"按性能设计、按力学验算"的提出，是路面领 域的重大理论突破。申请专利 14 项，出版专著 2 部，论文 177 篇，EI 检索 65 篇，部分 被引 749 次。近 5 年应邀在全国讲座 45 次。成果在国际最繁重的深港西部通道等 20 条 重交道路上直接使用，最长已用 13 年依然完好，节约路面建设资金 15-30%；已在北京、 广东、山东、江苏等省市全面使用，其他省市间接使用，部分成果已被 2007 年规范所 采纳，累计节约投资 2 亿 8 千多万元。

本实用新型公开了一种基于路面界面性能试验的马歇尔试模装置，包括筒状内模，还设有基座，该基座上具有一中心位置，所述筒状内模由四块弧形板围成，各弧形板围绕所述中心位置布置，在基座上设有指向中心位置且辐射分布的四条导向槽，各弧形板滑动配合在对应的导向槽上，各弧形板具有相互围拢的合模状态以及相互远离的开模状态，所述基座设有驱动各个弧形板运动的丝杠机构。本实用新型马歇尔试模装置，采用分体式的筒状内模，可以实现侧向开模，可避免在脱模过程中损伤试件，同时通过升降压板以及试件压头的配合保证顺利开模。

通过该装置吸收沥青路面上的能量，并将能量存储在循环水中，并与双层玻璃水幕墙类建筑配套使用，用循环水调节双层玻璃水幕墙类建筑物内的温度，充分发挥沥青路面吸收太阳能的特性，来降低玻璃幕墙类建筑的能耗，达到节能减排，绿色环保的目的。该装置使用操作简单，太阳能利用率高，使用方便，降低玻璃幕墙类建筑物的运行维护成本，减少其它能源的损耗。有助于环境保护，应用环境友好，市场前景非常广阔。

本发明提出一种多空路面再生时骨架恢复方法，以沥青混合料的空隙率和骨架材料的质心距为控制标准，对多空路面再生的旧料和新料的参量进行计算。包括对旧路取芯进行CT扫描图像分析获得旧料级配和所有石料的几何信息；根据目标级配制备目标试件，通过CT扫描图像分析获得目标试件的质心距和空隙率；通过离散元软件建立各个级配石料的数值模型，依据目标试件的质心距和空隙率计算获得新旧料参量。 本设计方法与已有沥青混合料再生技术相比注重粗集料的分布和再生后路面的空隙率，采用数值方法从细观角度解决了多空路面再生时排水性能下降的难题，优化了再生时级配设计流程，采用计算机辅助设计更能迅速准确的找到最优解，具有较高的工程价值。

本发明公开了一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人，包括柔性自适应支撑机构、驱动机构、检测 机构和摄像机构;摄像机构安装在柔性自适应支撑机构前端;柔性自适应支撑机构与驱动机构连接，用于保 证机器人在管道内移动时，具有自动适应变径管、障碍或弯管的能力;检测机构安装在驱动机构上，当机器 人在管道内检测作业时，检测机构中的探头部分与管道内壁完全接触。本发明实现了机器人对管道的柔性自 适应以及支撑式管道内机器人的模块化，增强了机器人在管道内的行走能力，也方便了此类机器人的检修; 本发明同时还实现了管内检测机器人搭载无损检测设备，从而提高了问题管道的检测能力。

一般来说，燃料成本约占燃煤发电企业总发电成本的70%－80%。可见，燃料成本是发电厂生产经营和经济核算的中心环节。因此，燃料的现代化管理水平对火力发电厂的生产安全、经济、稳定以及提高企业的经济效益有着重要意义。火电厂的燃煤管理是生产管理的重要环节之一，只有准确、迅速测量出煤场存煤量，才能对电厂进行成本核算、经济效益评估和科学的管理。传统盘煤方式主要采用人工丈量的方法。这种方法不仅费时费力、不准确，而且易受气象条件影响。

超高强彩色粉煤灰路面砖和路缘石由100～150Mpa彩色面层与35～100Mpa基层构成，面层可制成单色、多彩或仿花岗岩色彩，产品质感、外观、耐磨性可与瓷质地砖和花岗岩地砖媲美，力学性能和抗冻性超过国内外路面砖标准要求和国内引进技术生产的高强混凝土路面砖，实际使用汽车压不断、严寒冻不烂，特别适于制作车行道、人行道路面和北方寒冷地区使用。该产品已申报国家发明鉴定情况和国家级新产品，并被国家市政专业委员会成员认定为市政高技术产品，推荐为灰色混凝土路缘石和彩色混凝土路面砖的理想换代产品。

本实用新型公开了一种用于检测桥梁裂缝的负压吸附攀爬式机器人，包括摄像单元、前机械足、后机械足和无线通信单元，其中前机械足和后机械足通过关节联接机构相互联接，它们各自具备负压吸附组件和驱动行走组件，由此可吸附在不同工况的桥梁表面上并执行攀爬行走；摄像单元设置在前机械足上用于拍摄待检测区域，并将拍摄结果发送至无线通信单元；无线通信单元设置在后机械足上，用于接收摄像单元的拍摄结果并将其传输至控制终端，同时接收来自控制终端的操控指令。通过本实用新型，能够以便于操控、快速准确的方式执行桥梁裂缝检测，同时可有效