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一种以智能物流叉车为载体的碳排放智能监控和减排系统
本发明公开了一种以智能物流叉车为载体的碳排放智能监控和减排系统，包括能读取物流中心订单数据库中订单信息的碳排放智能减排监控系统、设于智能物流叉车上的智能物流叉车硬件终端，智能物流叉车硬件终端包括：碳排放检测装置、ＧＰＳ定位装置及能控制智能物流叉车动作的中央处理器，中央处理器能将碳排放量信息与位置信息发送给碳排放智能减排监控系统；碳排放智能减排监控系统能根据碳排放量信息与位置信息、并以低碳节能的执行原则将订单分配给中央处理器，又能自动规划出叉车最优作业路径，中央处理器会根据最优作业路径及分配订单进行作
东南大学
2021-04-14
基于多层次监控和三级加工自优化的可重构数控系统
成果的背景及主要用途：
该成果属于高端装备制造业领域，内容涉及数控技术创新与自主数控系统及其产业化应用，是在已完成天津市数控系统技术重点攻关项目成果的基础上，通过进一步深化研究取得的。实施期限为 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。该成果针对复杂数控装备的集成监控、可重构数控系统流水线架构和三级加工自优化与控制等方面进行系统的研究。
技术原理与工艺流程简介：
（1）针对数控系统内多任务调度及实时并行化执行的特点，提出基于可重构的数控流水线架构。该架构由数控主控流水线线程、驱动程序和数控微代码实时执行单元构成数控流水线体系，可实现软件乃至于硬件的多重可重构。
（2）针对数控系统因功能集成造成的核心运动控制实时性差、结构复杂等问题，提出一种新的多层次集成监控数控的系统架构。该监控系统架构通过底层数控系统监控层、监控管理层、远程诊断监控层进行分级式地故障分析与诊断，实现数控装备的监控与维护。
（3）提出一种具有三级加工自优化功能的智能控制方法，实现通过数控系统对数控机床的智能控制。
技术水平及专利与获奖情况：
该成果在国内外首次提出并研究基于可重构、多层次集成监控和三级加工自优化的数控流水线架构，并开发了全新的 2-6 轴联动控制可重构数控系统，已获得三项国家发明专利和两项软件著作权，并发表重要论文 12 篇。经专家组鉴定，达到了国际领先的水平。
应用前景分析及效益预测：
鉴于该成果的独特技术特征及数控产业的国家需求和巨大市场潜力，依托该成果的“天大精益数字化制造产业园”项目已于 2011 年在天津海河科技园区奠基建设，占地面积 100 亩，可实现年产值 10 亿元以上的规模。
应用领域：高端装备制造业
技术转化条件：
该成果已实现产业化运作，并推广到福建威诺数控、鑫菱机床厂、威海东云数控机床、天地股份有限公司等企业，取得了很好的经济社会效益。
合作方式及条件：根据具体情况面议
天津大学
2021-04-11
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
4L-4.0 型稻麦联合收获打捆复式作业机
项目简介 “4L-4.0 型稻麦联合收获打捆复式作业机”能实现谷物切割、输送、脱粒、清选、 籽粒入仓、秸秆自动打捆、放捆整个作业过程；本产品以收获小麦和水稻为主，通过更 换相应功能部件还可收获油菜、大豆等谷物。通过拆除割台上拨禾轮和装捡拾装置，还 可以完成干青牧草的捡拾、输送、打捆、放捆的自动作业过程。产品的秸秆压缩打捆装 置配置在脱粒装置排草口一侧，采用下喂入式布置，通过拨叉耙齿将脱粒装置排出的秸 秆从打捆机下方喂入压缩室，提高了整机的离地间隙和通过
江苏大学
2021-04-14
考虑关机重启策略的柔性作业车间节能调度的建模方法
本发明公开了考虑关机重启策略的柔性作业车间节能调度的建 模方法，以能耗最小为目标，基于空闲时间与空闲能耗两种建模思想， 建立了 6 个考虑关机重启策略的混合整数线性规划模型。接着，从建 模过程、模型尺寸复杂度、计算复杂度等方面对这些数学模型以及已 有数学模型进行了详细的对比评估。使用 CPLEX 求解器对 FJSP 调度 实例进行求解，证明了本文所提出 MILP 模型的正确性与有效性。试 验结果表明基于不同建模思路的&n
华中科技大学
2021-04-14
一种基于 Hadoop 多作业环境下的资源调度方法
本发明公开了一种基于 Hadoop 多作业环境下的资源调度方法， 包括：(1)实时采集集群负载、Hadoop 平台以及硬件三方监控信息，(2) 实时采集集群各计算节点上用户的作业执行监控信息，(3)汇总集群三 方监控数据，建模评估节点的计算能力，并将集群节点划分为优势计 算节点和劣势计算节点，(4)若节点为优势计算节点，则启动基于相似 度评估的作业任务资源需求配置策略，(5)若节点为劣势计算节点，则 还原为 Yarn
华中科技大学
2021-04-14
设备预防性维护与柔性作业车间控制集成优化方法
本发明公开了一种设备预防性维护和柔性作业车间控制集成的多目标优化方法，其特征在于，该方法具体包括：首先，根据柔性作业车间控制问题的工序先后顺序、设备维护时段、每个工序的生产过程不可中断、生产过程和设备维护过程之间不可冲突的约束条件，建立考虑成本和效率的柔性作业车间控制和设备维护计划的集成优化模型；其次，采用混合多目标化学反应方法对所述多目标进行优化，其中，所述多目标包括最大完工时间、总生产费用以及总的设备预防性维护的费用；最后，获得优化求解结果，即可得到柔性作业车间控制计划。本发明可以降低最大完工时
华中科技大学
2021-04-14
设备预防性维护与柔性作业车间控制集成优化方法
本发明公开了一种设备预防性维护和柔性作业车间控制集成的 多目标优化方法，其特征在于，该方法具体包括：首先，根据柔性作 业车间控制问题的工序先后顺序、设备维护时段、每个工序的生产过 程不可中断、生产过程和设备维护过程之间不可冲突的约束条件，建 立考虑成本和效率的柔性作业车间控制和设备维护计划的集成优化模 型；其次，采用混合多目标化学反应方法对所述多目标进行优化，其 中，所述多目标包括最大完工时间、总生产费用以及总的设备预防性 维护的费用；最后，获得优化求解结果，即可得到柔性作业车间控制 计划。本发明可
华中科技大学
2021-04-14