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一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
代替人手的高速并联机械手(3-5 轴)
该机械手适用于食品、药品等轻工行业生产线上代替人工实现高速抓取、放置、装盒等操作。根据不同需求 3-5 轴可选。
1、主要应用领域：食品包装流水线，药品包装流水线等需要高速取放轻质物品的场合。
2、项目简介
为解决企业用工难、用工贵的难题，开发了该高速机械手。其特点为：速度快，可达 120 次/分钟,操作简单、普通工人即可使用,性价比高,易冲洗，可用于食品加工行业集成视觉系统，智能程度高
2、创新要点
(1) 优化的并联结构，大大提高机械手的作业速度，运动轴数 3-5 轴灵活选配；
(2) 集成视觉系统，实现智能化作业
(3) 抓取运动物体，提高工作效率
3、效益分析（资金需求总额 200 万元）
目前，人力成本越来越高，采用该机械手可以节省大量人工，根据机器人作业效率计算每台机械手可代替 2-4 名人工，投资回收期大约为 1 年。因此，在一线人工短缺的大背景下，该类机器人市场空间广阔。
4、推广情况（已推广企业）
广东复兴食品机械有限公司；张家港哈工药机科技有限公司。
江南大学
2021-04-13
搭建简单机械北京初一开放性实验活动器材
产品详细介绍
全套器材由272个零件组成
搭建简单机械是北京初一开放性科学实践活动课第22个实验：学生要完成3个实验项目：1组装跷跷板、2组装手动升国旗装置、3组装风车。
北京市初中开放性科学实践活动课实验
1 神奇的干簧管
2 无尽头的灯廊
3 简易电动机的秘密
4 公道杯的秘密
5 巧借地球引力
6 神奇的滚筒
7 神奇的两心壶
8 “听话”的笑脸
9 不用轮子的小车
10 神奇的金属片
11活性炭的应用
12从海水中生产饮用水
13静电发动机
14神奇的生物电
15磁现象
16矿石收音机
17空气的利用
18空气压力 一种无形的力量
19流动的空气
20太阳能的利用
21热机中能量和运动的转换
22搭建简单机械
23惊险的平衡
24组装风车驱动系统
25组装工程车及驱动系统
北京可普仪器设备有限公司
2021-08-23
大象机器人—mycobot协作机械臂—工业4.0套装—教学/视觉
联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司
官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505
深圳市大象机器人科技有限公司
2021-12-10
GJ-ZX-I型机械运动方案设计综合训练实验平台
为学生提供一个能够自主设计，安装调试进行验证的平台，把机械装置与电气控制有机的进行结合，使学生得到了综合训练，可以全面熟悉电、液、气各类驱动的性能及相关控制方法。
平台特点：(1) 提供电、液、气三类驱动机；(2) 集机械方案设计级组装于一体；(3) 综合了机械和电控的知识于一个平台。
哈尔滨工江机电科技有限公司
2023-01-16
减噪保温墙体材料及其制备方法和减噪保温砌块及其制作方法
其他成果/n建筑材料技术领域，具体涉及一种减噪保温墙体材料及其制备方法和减噪保温砌块及其制作方法。该方法包括步骤：1）准备原料；2）将骨料、氧化石墨烯、水泥和硅灰混合，得到混合物A；3）向混合物A中依次加入减水剂、粘结剂、激发剂和水泥质量30～40%的水，搅拌混合，得混合浆料B；4）将作物秸秆制作成秸秆框架；5）将混合浆料B倒入模具中进行浇筑，并在浇筑过程中将步骤4）得到的秸秆框架放入到模具中，脱模后经过养护，即得。本发明主要原料为建筑垃圾，解决了建筑垃圾处置问题和废物资源化利用。秸秆与骨料间的空隙结构增长了声波传递的距离并多次折射，削弱了=声波的能量，具有良好的减噪作用。
武汉轻工大学
2021-04-11
甘蓝型油菜及其亲本物种白菜和甘蓝TT2基因家族及其应用
本发明涉及基因工程技术领域，特别涉及甘蓝型油菜及其亲本物种白菜和甘蓝TT2基因家族及其应用； 所述白菜透明种皮2的基因家族包括2个成员：BrTT2-l基因和BrTT2-2基因，所述甘蓝TT2的基因家族的 1个成员BoTT2基因，所述甘蓝型油菜TT2基因家族包括3个成员：BnTT2-l基因、BnTT2-2基因和BnTT2- 3基因；芸菱属6个TT2基因之间具有很高的同源性；本发明还公开了上述基因家族在植物分子育种中的应 用,通过反义抑制其在黑籽甘蓝型油菜中的表达后,转基因植株发生了种皮颜色变浅等性状变化，具有创造 转基因黄籽材料的潜力。
西南大学
2021-04-13
甘蓝型油菜及其亲本物种白菜和甘蓝MYBL2基因家族及其应用
本发明涉及基因工程技术领域，特别涉及甘蓝型油菜及其亲本物种白菜和甘蓝MYBL2基因家族及其应 用；所述白菜MYBL2基因家族包括2个成员：BrMYBL2-l基因和BrMYBL2-2基因，所述甘蓝MYBL2基因家 族包括2个成员：B0MYBL2-1基因和BoMYBL2-2基因，所述甘蓝型油菜MYBL2基因家族包括4个成员： BnMYBL2-l基因、BnMYBL2-2基因、BnMYBL2-3基因和BnMYBL2-4基因；芸臺属8个MYBL2基因之间具 有较高的同源性；本发明还公开了上述基因家族在植物分子育种中的应用，通过构建正义超量表达植物载体，转化黑籽甘蓝型油菜品种中双10号后，获得6株转基因植株。与非转基因的外植体对照相比，转基因植 株生长发育正常，但种皮中原花青素等色素减少，同时种皮变薄，形成转基因黄籽性状，是油菜黄籽性状育 种的新资源。
西南大学
2021-04-13
基于电导检测的阻垢剂性能快速自动评价装置
本发明涉及一种利用检测仪表和计算机构成的用于水处理剂阻垢性能快速自动评价装置,包括滴定剂容器,恒流加药泵,磁力搅拌器,电加热棒,测定池,其特征在于,滴定剂容器内Na2CO3经恒流加药泵送入测定池,测定池内有CaCl2和被测阻垢剂;利用检测仪表,计算机和配套软件实现电导率自动检测系统,加药量,磁力搅拌,溶液温度自动调节系统;随着滴定剂的加入,电导率增加,当滴定剂加入量达到某一特定值,电导率值突然下降,计算机记录对应滴定剂量,以此用来进行相同条件下的不同阻垢剂阻垢性能评价.这种装置准确率高,重复性好,评定快捷,操作方便,可用于电力,石油,化工,冶金,建材,供热,轻工等行业使用的水处理剂阻垢性能快速自动评价.
东北电力大学
2021-04-30
发泡水泥构件自动生产线
发泡水泥构件是以普通硅酸盐水泥、硫铝酸水泥、粉煤灰等为主要原料，添加特制配方的发泡剂，在模箱里膨胀定型后，使用特制的自动切割设备切割成相应尺寸的发泡水泥构件。发泡水泥构件内部为蜂窝状闭孔结构，具有良好的保温性能、质轻、吸水率低、不燃、可锯可钉，是理想的A级防火保温材料，可广泛运用于防火隔离带、门芯板、内墙保温、屋面、楼面保温、楼道保温，用途极为广泛。 发泡水泥构件生产线主要由发泡搅拌机、切割机、热缩包装机、恒温养护设备、自动运输线及数十个铁板模箱等构成。基于可编程控制器（PLC）、工控上位机、称重、PID、温控等多种功能单元进行控制系统的硬件构成设计和软件监控组态、生产线顺序控制程序设计，以实现发泡水泥构件生产线自动控制。该生产线自动控制系统是综合应用现代机械电子、气压传动、自动控制、网络通信、组态监控等技术研发的一套自动化装备，系统具有动态实时运行显示，系统操作方便，工作稳定，可靠。
天津职业技术师范大学
2021-04-10