1、金属材料 2、机械加工 3、信息化管理

本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。

该机械手适用于食品、药品等轻工行业生产线上代替人工实现高速抓取、放置、装盒等操作。根据不同需求 3-5 轴可选。 1、主要应用领域：食品包装流水线，药品包装流水线等需要高速取放轻质物品的场合。 2、项目简介 为解决企业用工难、用工贵的难题，开发了该高速机械手。其特点为：速度快，可达 120 次/分钟,操作简单、普通工人即可使用,性价比高,易冲洗，可用于食品加工行业集成视觉系统，智能程度高 2、创新要点 (1) 优化的并联结构，大大提高机械手的作业速度，运动轴数 3-5 轴灵活选配； (2) 集成视觉系统，实现智能化作业 (3) 抓取运动物体，提高工作效率 3、效益分析（资金需求总额 200 万元） 目前，人力成本越来越高，采用该机械手可以节省大量人工，根据机器人作业效率计算每台机械手可代替 2-4 名人工，投资回收期大约为 1 年。因此，在一线人工短缺的大背景下，该类机器人市场空间广阔。 4、推广情况（已推广企业） 广东复兴食品机械有限公司；张家港哈工药机科技有限公司。

联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

为学生提供一个能够自主设计，安装调试进行验证的平台，把机械装置与电气控制有机的进行结合，使学生得到了综合训练，可以全面熟悉电、液、气各类驱动的性能及相关控制方法。 平台特点：(1) 提供电、液、气三类驱动机；(2) 集机械方案设计级组装于一体；(3) 综合了机械和电控的知识于一个平台。

产品详细介绍 全套器材由272个零件组成 搭建简单机械是北京初一开放性科学实践活动课第22个实验：学生要完成3个实验项目：1组装跷跷板、2组装手动升国旗装置、3组装风车。 北京市初中开放性科学实践活动课实验 1 神奇的干簧管 2 无尽头的灯廊 3 简易电动机的秘密 4 公道杯的秘密 5 巧借地球引力 6 神奇的滚筒 7 神奇的两心壶 8 “听话”的笑脸 9 不用轮子的小车 10 神奇的金属片 11活性炭的应用 12从海水中生产饮用水 13静电发动机 14神奇的生物电 15磁现象 16矿石收音机 17空气的利用 18空气压力 一种无形的力量 19流动的空气 20太阳能的利用 21热机中能量和运动的转换 22搭建简单机械 23惊险的平衡 24组装风车驱动系统 25组装工程车及驱动系统

产品详细介绍 功能特点: 1.主镜头：500万像素，1秒扫描完成并自动存储。 2.副镜头： 200万像素，人像采集。 3.商务画中画办公，适合窗口、柜台行业 4.多语言OCR识别， 5.USB供电环保节能。 鼎易高拍仪X520B拥有双摄像头,是一款便携式视频展台，主镜头: 500万像素，用于实物、标本、书籍等的演示、拍摄。副镜头：可选30万/200万像素，用于老师讲课表情拍摄及学生课堂动态。配置的教学助理软件,具有画中画功能，可实现在实物展示的同时, 观察学生课堂动态。 技术规格： 型号： X520B 拍摄范围： A4(297X210mm) 主镜头： 500万（2592X1944） 副镜头： 200万（1600X1200） 扫描图片格式： JPG、TIF、BMP、PNG 输出文档格式： PDF、DOC、TXT 录像格式： AVI 光源补偿： LED灯 图像控制/编辑：亮度、曝光度、锐度、色彩、增益控制、去黑边、色调、图像剪切 展开尺寸： 425X245X128mm 折叠尺寸： 425X100X128mm 净重： 0.82kg 接口类型： USB2.0 光感元件： CMOS 图像色彩： 24位 速度： 1秒 产品卖点： 1.1秒快速扫描，有效提升办公效率   采用拍摄式采集的方式，将扫描单张文件时间缩短到1秒以内，为现代办公提升效率。 2.双镜头商务办公，满足精细化扫描需求   在客户资料扫描的同时，对客户人像进行拍摄，确保资料更真实可靠、无误，满足特殊行业的精细化扫描需求，提供清晰准确的扫描效果。 3.多语言OCR识别，节约办公时间   软件具有文字识别功能，可识别图片里的文字，转化为word、excel文档。 4.打破介质局限，立体实物轻松扫描   对扫描介质无特殊限制，能对纸张、证件、照片甚至立体实物进行扫描录入及即时投影。 5.强大操作软件，特色智能功能应用   除快速扫描、识别等基本功能外，软件更具备“自动去黑边纠偏”“自动感应拍摄区域”两大智能功能。 6.USB供电方式，低碳节能绿色办公   采用USB供电方式，无需其他外接电源，大幅减少电力耗费，低碳节能创造绿色办公环境。