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一种基于畸变能密度理论的燃料棒更换机械手
本发明公开了一种燃料棒更换机械手，包括芯杆、弹性夹爪和 锁紧套筒，其中芯杆用于感测燃料棒的位置，弹性夹爪具有多个夹爪， 该弹性夹爪可相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于燃料棒外周， 使得多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；各夹爪的与 锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的曲率相 同，且在多个夹爪处于加持状态时其外侧曲面与弹性夹爪轴心平行； 各夹爪的与燃料棒接触的爪尖曲面的曲率小于燃料棒颈部曲面曲率， 且在多个夹爪处于加持状态时其爪尖曲面与弹性夹爪轴心平行。本发 明结构巧妙，使
华中科技大学
2021-01-12
一种基于拉伸共形原理的柔性膜曲面转移机械手
本发明属于柔性薄膜转移及贴合工艺相关设备领域，并公开了 一种基于拉伸共形原理的柔性膜曲面转移机械手，其包括基座、X 向 伸缩机构、Y 向张合机构和共形柔性曲面吸附盘，其中该 X 向伸缩机 构设于基座用于实现共形柔性曲面吸附盘的 X 向伸缩，该 Y 向张合机 构设于 X 向伸缩机构并用于实现共形柔性吸附盘的 Y 向伸缩;该共形 柔性曲面吸附盘与目标曲面共形，具有可弯曲、拉伸的特点，在
华中科技大学
2021-04-14
一种基于畸变能密度理论的燃料棒更换机械手
本发明公开了一种燃料棒更换机械手，包括芯杆、弹性夹爪和锁紧套筒，其中芯杆用于感测燃料棒的位置，弹性夹爪具有多个夹爪，该弹性夹爪可相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于燃料棒外周，使得多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；各夹爪的与锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的曲率相同，且在多个夹爪处于加持状态时其外侧曲面与弹性夹爪轴心平行；各夹爪的与燃料棒接触的爪尖曲面的曲率小于燃料棒颈部曲面曲率，且在多个夹爪处于加持状态时其爪尖曲面与弹性夹爪轴心平行。本发明结构巧妙，使机械手在抓取燃料
华中科技大学
2021-04-14
一种输电线路双足机器人末端机械手装置
本发明公开了一种输电线路双足机器人末端机械手装置，包括机械手足部板、行走轮安装座、行走 轮模块、行走电机和夹紧电机模块，行走轮安装座设于机械手足部板上端，行走轮安装座包括行走轮安 装座底板和三个行走轮安装孔;行走轮模块包括作为主动轮的行走轮二、作为从动轮的行走轮三、以及 作为压紧轮的行走轮一，行走轮二通过行走轮轴二安装在行走轮安装座底板上，行走轮二与行走电机的 转轴固定相连
武汉大学
2021-04-14
一种机械手夹爪
本实用新型公开了一种机械手夹爪，包括芯杆、弹性夹爪和锁紧套筒，其中芯杆用于感测燃料棒的位置，弹性夹爪具有多个夹爪，该弹性夹爪可相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于燃料棒外周，使得多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；弹性夹爪各夹爪的与锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的曲率相匹配，使得所述锁紧套筒与弹性夹爪在相对位移时，弹性夹爪爪头部位的外侧曲面与锁紧套筒锁紧部位的内侧曲面总是面接触。本实用新型结构巧妙，使机械手夹爪尺寸小，夹取力度大，可靠度高，可自适应不同尺寸的工件，具有较
华中科技大学
2021-04-14
一种机械手夹爪及其应用
本发明公开了一种燃料棒更换机械手，包括芯杆、弹性夹爪和 锁紧套筒，其中芯杆用于感测燃料棒的位置，弹性夹爪具有多个夹爪， 该弹性夹爪可相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于燃料棒外周， 使得多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；弹性夹爪各 夹爪的与锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的 曲率相匹配，使得所述锁紧套筒与弹性夹爪在相对位移时，弹性夹爪 爪头部位的外侧曲面与锁紧套筒锁紧部位的内侧曲面总是面接触。本 发明结构巧妙，使机械手夹爪尺寸小，夹取力度大，可靠度高，可自 适应不同尺寸
华中科技大学
2021-04-14
一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置
本发明公开了一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置，包括刚性底盘、机械手臂系统、音圈电机、薄板、立柱、主轴、支架、激光位移传感器、转换器、控制器、驱动器；机械手臂系统控制四个机械手臂跟随机床主轴的进给运动；控制器对振动位移信号进行采集、处理并输出相应的控制电压对音圈电机进行控制；刚性底盘为八边形的钢质材料，安置于机床加工槽内，其上配置有用以安装立柱和四个机械手臂的结构；音圈电机用以对薄板提供辅助支撑以及抑制其振动；激光位移传感器用以检测薄板的振动位移。本发明使得抑振装置实时跟随铣削刀具的进给移动
华中科技大学
2021-04-14
一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置
本发明公开了一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置， 包括刚性底盘、机械手臂系统、音圈电机、薄板、立柱、主轴、支架、 激光位移传感器、转换器、控制器、驱动器；机械手臂系统控制四个 机械手臂跟随机床主轴的进给运动；控制器对振动位移信号进行采集、 处理并输出相应的控制电压对音圈电机进行控制；刚性底盘为八边形 的钢质材料，安置于机床加工槽内，其上配置有用以安装立柱和四个 机械手臂的结构；音圈电机用以对薄板提供辅助支撑以及抑制其振动； 激光位移传感器用以检测薄板的振动位移。本发明使得抑振装置实时 跟随铣
华中科技大学
2021-04-14
一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指
本实用新型公开了一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指。仿人机械手指分为弯曲幅度可控的三节手指金属指骨依次铰接而成，外表面用肤色硅胶封装；每节手指中空，在第三节手指金属指骨内布置微型电机及小型电路，第一节手指金属指骨和第二节手指金属的指腹均开有平面凹槽，内分别装有三维力传感器，第一节手指金属指骨顶端半圆面开有缺口，通过卡扣固定弧形的热导体和温度传感器，温度传感器紧密贴合于热导体内表面。本实用新型可以灵敏测量机械手指所接触物体的温度和施加在物体上的三维力，并实时传输给控制系统，通过三维力变化识别滑移、物体变形等，实现将人工触觉集成于机械手指上，便于闭环控制机械手更加智能灵巧稳定的抓取物体。
浙江大学
2021-04-13
印刷机械设备及其相关控制技术
研究领域机电一体化技术应用研究；智能控制技术研究科研成果及简介1.冲压控制平台应用技术：主要用于五金等行业中的自动化机械手控制、冲床控制以及自动装卸料控制等等。2.旋转机械手及其应用技术：用于物料的搬运、多工位生产、多道进料生产等等控制。3.直进式机械手及其应用技术：应用同上。4.印刷机械设备及其相关控制技术。获奖与专利一种搬运机械手，国家发明专利可转让项目1.冲压控制平台及其实用技术；2.搬运机械手及其实用技术；3.印刷机控制系统实用技术；4.电池极片生产设备实用技术等。可承担（合作开发）科研项目与技术合作1.五金等行业的自动化设备改造、研制、生产等等；2.印刷行业相关合作；3.电池极片设备相关合作；4.数控技术及其应用等等。
河北工业大学
2021-04-11