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工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法
本发明公开了一种工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法，首先建立系统模型，包括工业控制系统功能支撑模型、安全相关任务与功能间映射关系模型、安全相关任务评价模型；然后分析获取就绪的功能安全任务与信息安全任务之间可能存在的冲突或矛盾；按照预设的冲突协调规则获取无冲突安全相关任务集；根据系统功能性任务集和无冲突安全相关任务集，确定全局任务集；基于全局任务集构建基于 DAG 的任务图；并将风险作为约束条件、将全局任
华中科技大学
2021-04-14
一种具备直流潮流与短路控制的复合装置及其控制方法
一种直流电网用的具备直流潮流控制与直流短路控制的复合装置及其控制方法，复合控制装置包括：潮流控制装置，其包括一对耦合电感、四个开关管、四个二极管和两个电容；短路控制装置，其包括两个高压快速机械开关、三个避雷器和三个开关管。所述第一电容作为第一可调电压源串联在第一条输电线路中，第二电容作为第二可调电压源串联在第二条输电线路中，用于潮流控制；快速机械开关
东南大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法
本发明公开了一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法，通过在不同永磁磁化状态下结合弱磁控制方法拓展定子永磁型记忆电机的恒功率工作范围。该方法在不同的转速区间采取不同的电流分配策略，优化了电机的控制性能。与采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，该方法提高了电机在不同转速区的转矩输出能力。同时，在恒定的负载转矩下，该方法提高了定子永磁型记忆电机在不同转速区间的效率。
东南大学
2021-04-11
煤矿井下充填物料管状带式输送机
针对煤炭沿空留巷开采技术中充填物料的运输问题，研制新型井下物料填充管状带式输送机。考虑到井下作业现场的环境及安全要求，本项目拟从以下几个方面开展运输系统的设计工作：（1）安全防爆。为了适用于煤矿行业有甲烷、煤尘等爆炸性混合物气体的危险环境，输送系统应当具备优良的防爆性能，电器及控制系统必须采 用防爆安全设计，并取得国家煤炭安全认证，取得 MA 标志；（2）环保健康。井下巷道作业空间狭小，易产生煤矿呼吸性粉尘污染，损害工人身体健康，输送系统应当考 虑环保健康性，减少转载环节，密闭运输空间，降低粉尘产生；（3）体积小。输送系统应当采用集成化、小型化设计，节约安装空间，增强适应性，降低支护费用。
安徽理工大学
2021-04-11
一种带真空干燥功能的混料机
成果描述：本实用新型公开了一种带真空干燥功能的混料机,包括底座、电机仓、电动机、减速机、真空泵、密封轴承、混料仓、搅拌杆、空气进口、隔音棉和加热器,所述底座上方设置有支架,所述支架内部设置有电机仓,所述电机仓内部设置有电动机以及设置在电动机上侧的减速机,所述电机仓上端设置有真空泵,所述真空泵通过旋转接头、密封轴承和轴承座与混料仓连接,所述真空泵一端设置有过滤器,所述混料仓上端设置有进料口,所述混料仓下端设置有出料口。本实用新型结构简单,设计新颖,通过设置的加热器和真空泵可以实现在搅拌混料的过程中对物料进行干燥处理,大大提高工作效率,具有很好的推广价值。市场前景分析：本实用新型结构简单,设计新颖,通过设置的加热器和真空泵可以实现在搅拌混料的过程中对物料进行干燥处理,大大提高工作效率,具有很好的推广价值。与同类成果相比的优势分析：国内领先
成都大学
2021-04-10
一种带无线串口的手持式料位计
通过对传统激光料位计的改造，加入无线发送模块，在上位机加入无线接收模块，通过2.4GHZ无线通讯方式，将传感器数据直接传输到上位机。传感器的数据可以是4-20ma模拟量也可以是RS485数字量。这样省了传感器传输的布线问题。
江苏师范大学
2021-04-11
带拉杆的后张预应力地下连续墙结构
本实用新型公开了一种带拉杆的后张预应力地下连续墙结构。该带拉杆的后张预应力地下连续墙结构，预应力钢筋的下端通过圆环与矩形长条钢管焊接，且圆环位于矩形长条钢管的内部与矩形长条钢管焊接；多根预应力钢筋的下端沿着一根矩形长条钢管的长度方向排列并焊接在矩形长条钢管的上面；矩形长条钢管的下面设有垫板；在地下连续墙混凝土墙体浇筑完成后，经过张拉的预应力钢筋的上端采用张拉端锚具来固定预应力钢筋；拉杆的一端与地面所设孔道连接，拉杆的另一端设在与地下连续墙墙体上的拉杆固定锚具连接。本实用新型在基坑开挖的工程中可以减小
安徽建筑大学
2021-01-12