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基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法
本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在
华中科技大学
2021-04-14
基于柔性传感器的智能机器人“慧听”人机交互系统研发
目前第一代完整的呼吸音采集设备已研发完毕，完全实现呼吸活动的柔性无感持续智能监测评价和适应多场景下交互设计需求，提高医疗救护能力和应急救援能力，减轻医疗及养老行业人力与经济运营成本，创新引领社会与经济发展。
图1 技术路线
【技术优势】
(1) 基于驻极体薄膜的高灵敏度接触式压力传感器
目前用于呼吸音及心音监测的传感器大多采用较硬的基底，难以适应人体胸部曲线，不适合长期可穿戴使用。因此，本成果基于驻极体的自驱动压力传感器的自供能、响应速度快和灵敏度高等优势，设计了一种用于可穿戴式声音监测的高灵敏度柔性驻极体压力传感器，以实现对人体呼吸音与心音地长期、实时监测。
图2 部分成果展示
(2) 智能呼吸音监测分析预警平台
通过深入临床大规模收集心音和呼吸音样本、对病理性样本进行学习训练，对信号的模式识别进行研究匹配，采用人工神经网络、支持向量机两种识别模式，对病理性声音特征进行分析得出智能化参考病症分析。由于呼吸音信号的复杂性，同一种类型的呼吸音有不同人或是同一人在不同时间发出时，样本数据不完全相同，传统方法容错率与识别率极低。本成果将呼吸衰竭患者的呼吸音数据进行分类识别和特征标定，采用人工智能算法进行测试和集训，实现为大数据分析提供数据参考。
(3) 呼吸音智能监测预警系统的人机交互设计
通过分析多个智能呼吸音监测预警操作系统的使用场景、认知特点、输入和输出方式，归纳出它们在交互设计上的一般性的设计原则和设计缺陷。通过多学科的交叉，如人因功效学、设计语义学、设计美学、设计心理学等学科，进行了全面整体的交互设计研究。
图3 智能呼吸音诊断软件界面
图4 临床人员操作软件试用
【性能指标】
华中科技大学
2023-06-19
提高油菜波里马胞质雄性不育系制种产量和纯度的方法
研发阶段/n本发明属于利用油菜细胞质雄性不育系生产杂交F1种子的技术领域，具体涉及到利用一类不稳定型波里马细胞质雄性不育系在冬油菜产区（长江流域）秋播生产杂交F1种子的杂交制种方法。该技术的目的在于克服已有技术的不足，提供一种制种方法简单但又能提高制种产量和杂种纯度的杂交制种方法。技术水平：专利技术（国家发明专利授权号：ZL01114273.1）应用前景：该技术的发明使得过去认为没有利用价值的不稳定型波里马细胞质雄性不育系应用于油菜杂交种的生产，并提高了油菜种质资源的有效利用；用不稳定型波里马细胞质
华中农业大学
2021-01-12
粉末状磁性吸附剂与常压质谱源的联用分析方法
本发明公开了一种粉末状磁性吸附剂与常压质谱源的联用分析方法，将磁性吸附剂加入到样品溶液 中，进行振荡混合后，在外加磁铁作用下弃去上层液体，加入清洗溶剂对磁性吸附剂进行清洗，再用磁 性毛细管吸附磁性吸附剂，然后置于解吸电离离子源下进行解吸附离子化。本方法能实现目标分析物的 富集及除去主要干扰物的目的，使得分析灵敏度得到极大提高，且实现了粉末状磁性吸附剂直接与常压 质谱源的联用分析，简化了分析过程，整个分析过程可在 3 分钟内完成。
武汉大学
2021-04-14
天津大学领衔研制出新型有序大孔石墨烯碳质框架材料
有序纳米多孔功能材料，例如微孔的沸石和介孔的二氧化硅分子筛、金属-有机框架材料（MOFs）和共价有机框架材料（COFs），由于其发达的孔道结构、较大的比表面积、较小的材料密度等优异的物理化学特性，在吸附、分离、传感器、离子交换、负载催化、药物输送、电磁防护、环境治理、电化学能量存储和转化等诸多领域都有着广泛应用。
天津大学
2023-02-21
一种基于立体视觉的三维手掌姿态识别交互方法和系统
本发明公开了一种基于立体视觉的三维手掌姿态识别方法和系统，属于计算机视觉和人机交互技术领域。本发明包括：使用立体视觉信息采集设备进行数据的采集，得到包括深度信息在内的三维数据；·745·通过得到的三维数据对手掌进行分割，然后运用平面拟合，获得手掌在三维空间中的姿态；根据跟踪识别的手掌姿态，匹配预定义的标准手势，进行具体的三维应用，实现人机交互。本发明通过识别手掌的姿态，使得识别的精度更高，更少的出现误识
华中科技大学
2021-04-14
规模化厨房垃圾匀质除杂一体化装置及其处理方法
本发明公开了一种规模化厨房垃圾匀质除杂一体化装置及其处理方法。破袋匀料装置置于垃圾受料斗底部出口下方，第一物料提升机入口侧置于破袋匀料装置底部出口下方，第一物料提升机出口侧位于滚筒筛分机入口上方，滚筒筛分机下方设有筛下物传送带，筛下物传送带连接到第二物料提升机的入口侧，第二物料提升机传送轮上装有磁选转毂，第二物料提升机出口侧位于破碎分选装置入口。本发明可对规模化厨房垃圾进行集中匀质纯化，大幅度提升生物质纯度，可直接用于厌氧产沼能源化利用；塑料分步分选收集，提高塑料的去除率，避免塑料袋对刀组及主轴的缠绕，提高运行稳定性；整体系统及装置结构紧凑，占地面积小，拆装方便，易于维护。
浙江大学
2021-04-11
天然高分子（壳聚糖、透明质酸和寡糖）的改性及加工技术
以天然高分子壳聚糖、透明质酸等为原料对其进行改性使其溶解在水、油（普通有机溶剂）等类衍生物，扩大了其作为生物医用材料的应用。然后还以新的生物材料制备方法光聚合方法、电纺丝方法、超临界聚合等方法对改性后的衍生物进行加工，使得其可以应用在生物医用材料如皮肤烧伤敷料、药物控释、人工组织工程支架等生物材料领域。并且还开展了光固化超硬、超耐磨、自清洁材料，光聚合药物缓释材料，光聚合有机高分子纳米微颗粒，光聚合信息存储材料等项目的研究。 溶解性：可溶解水、乙醇等12种有机溶剂；聚合速率，可光聚合壳聚糖单体最大转化率92%，聚合速率12秒；制备材料为无毒。用于食品包装等，生物医药，生物医用材料等，开发前景使用性能优良，具有广阔的市场前景。以壳聚糖等为主要原材料，主要设备是常温反应釜。若生产规模为100吨/年，设备投资约10万元，厂房面积需300m2，动力100KW，操作人员约3人。产品综合成本约80000～120000元/吨，市场平均售价约355000~460000元/吨，年利润约400~600万元，具有一定的经济效益。
北京化工大学
2021-02-01
规模化厨房垃圾匀质除杂一体化装置及其处理方法
本发明公开了一种规模化厨房垃圾匀质除杂一体化装置及其处理方法。破袋匀料装置置于垃圾受料斗底部出口下方，第一物料提升机入口侧置于破袋匀料装置底部出口下方，第一物料提升机出口侧位于滚筒筛分机入口上方，滚筒筛分机下方设有筛下物传送带，筛下物传送带连接到第二物料提升机的入口侧，第二物料提升机传送轮上装有磁选转毂，第二物料提升机出口侧位于破碎分选装置入口。本发明可对规模化厨房垃圾进行集中匀质纯化，大幅度提升生物质纯度，可直接用于厌氧产沼能源化利用；塑料分步分选收集，提高塑料的去除率，避免塑料袋对刀组及主轴的缠绕，提高运行稳定性；整体系统及装置结构紧凑，占地面积小，拆装方便，易于维护。
浙江大学
2021-04-13
一种新型透明质酸和硫酸软骨素超级裂解酶
本项目涉及一种新型的超级糖胺聚糖裂解酶 HCLase. 通过对提取的外周血基因组 DNA 与目的基因 GSTM3 启动子的甲基化特异 性引物对和探针、内参基因 ALU-C4 的特异性引物对和 Taqman 荧光探针序列， 对处理过的 DNA 进行实时定量聚合酶链式（PCR）反应,用甲基化特异性 PCR 205 的方法检测目的基因 GSTM3 和内参基因 ALU-C4 的阈值循环值，并计算出基 因 GSTM3 甲基化定量值。有助于评估病情、判断预后及指导治疗。
山东大学
2021-04-13