华志（福建）电子科技有限公司是一家专业从事研发和制造精密称重、水质分析、材料分析等实验室前处理仪器的科技创新型企业，也是新一代单体精密质量传感器应用方案的创造者。华志多年不断创新，领跑中国天平迈向世界精密称重领域高峰，产品覆盖准微量、分析、双称量双精度、精密、基准、便携、台式大称量及珠宝、比重密度天平。 国内同行鲜有的花园式生产研发基地于 2020年全面落成，总建筑面积 2 万平方米。其中地下恒温恒湿抗干扰试验室面积 900 平方米用于高精仪器检验测试，防尘生产车间 13000 平方米。 新厂区已投入实验室前处理领域电化学、热分析、光学等相关仪器的研发和生产，实现企业产品向多样化、规模化迈进。  

广州德肯电子有限公司 （PinTech）是从事电子仪器测量研发、生产和销售的高科技企业。德肯电子（PinTech）致力于示波器探头、高压测试棒、高压放大器、有源差分探头、电流探头、信号发生器等产品为核心的相关行业测试解决方案的研究。 2001年9月，由"示波器探头"台湾品致pintech电子股份有限公司在大陆设立"广东德肯电子有限公司"并在同一年成为美国b+k仪器集团成员,主要负责"品致pintech"品牌在大陆地区的营销策划,也是台湾品pintek,台湾三华sapphire在大陆地区的销售平台。2002年3月取得了"虚拟仪器创始人先驱"美国仪器national instruments在大陆地区的销售权并连续6年取得ni中国地区销售奖及合作伙伴称号。2005年9月,公司取得美国力科lecory华南地区代理，到目前为止公司共取得了十多个仪器代理权。

广州创龙电子科技有限公司（简称“创龙科技”或“Tronlong”）始创于2013年，作为嵌入式产品平台提供商，始终致力于打造高品质工业核心板，业务主要涵盖核心板、评估套件、项目服务。Tronlong总部设在广州科学城，下设独立运营的教仪事业部，并在北京、上海、深圳、西安等地设有业务及技术服务中心。 Tronlong专注于DSP、ARM、FPGA多核异构技术开发，是TI、Xilinx中国官方合作伙伴，产品线覆盖TI C6000/Sitara/DaVinci/C2000、Xilinx ZYNQ/KINTEX/ARTIX/SPARTAN、NXP i.MX 8等处理器系列，产品广泛应用于工业自动化、仪器仪表、能源电力、通信、医疗等行业。      Tronlong以“提供高可靠性产品”、“快速响应需求”和“有效解决问题”为三大宗旨，已成功帮助超过10000家企业、研究机构及高等院校完成产品的快速开发与上市。 创龙教仪为广州创龙电子科技有限公司旗下独立运营品牌，作为嵌入式教学平台提供商，始终致力于DSP、ARM、FPGA实验室快速建设。 创龙教仪教学平台以“易用性”著称，已为全国高等院校成功建设超过300个实验室，同时与多家院校共同创建TI、Xilinx联合实验室，总部设立在广州科学城，并在北京、上海、深圳、西安等地设有业务及技术服务中心。

吉安英佳电子科技有限公司成立于2010年12月，注册资金为5006万元，是集研发、生产、销售、服务于一体的民营企业，拥有占地面积50亩，建筑面积3万平方米的大型工业生产基地，是一家以现代科技教育技术研究的国家高新技术企业、国家双软认定企业、工信委国家技改项目中标商（全省仅4家）、省级专精特新技术企业 、全国优秀教育集成服务商，拥有专利五十余项、软件著作权登记证书八十余项，并与王梓坤院士合作共同成立了吉安市青原区第一家且也是唯一的一家院士工作站。 自公司成立以来，一直坚持自主创新，现已开发出多款适合现代教育技术的创新型产品，其中有：云终端组合式教学一体机、多媒体高清录直播一体机、无线伺服多媒体一体机、交互式专递课堂录直播一体机、云终端一体机、云端教学盒、交互式录播主机、教育资源公共服务平台、教育管理公共服务平台、高清智能录播系统、智能图像识别跟踪系统、多画面远程导播系统、智能多媒体中控管理系统、一卡通智能管理系统、学生综合素质评价系统、英佳智慧幼儿园管理系统、高清云视频会议系统服务器等，产品技术均达到国内外先进水平，并且因性能优异、质量稳定、价格底廉，深受国内外广大用户欢迎。 公司坚持&＃39;情系教育、服务教育”的理念，打造一支由专业技术人才组成的团队，为科技、教育的发展而努力。

飞生（上海）电子贸易有限公司是MMD企业集团的中国总部，成立于2009年，是冠捷科技有限公司（TPV）取得飞利浦公司品牌授权协议后成立的全资子公司。现MMD企业集团在全球独家营销及销售飞利浦品牌液晶显示器及其他相关IT显示设备。主要的经营项目包括：飞利浦商用及家用PC显示器、飞利浦宽屏电脑一体机（All-in-One PC）、飞利浦商用大屏显示设备及飞利浦内置高清电视功能液晶显示器共4大产品类别。

南京乐骥电子科技有限公司成立于2013-06-07，法定代表人为骆娅，注册资本为100万元人民币，统一社会信用代码为91320113070705217N，企业地址位于南京市雨花台区花神大道23号5号楼二楼，所属行业为零售业，经营范围包含：电子产品、通讯产品、计算机软硬件开发、销售；机电设备及配件开发、技术咨询、技术服务。（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）。南京乐骥电子科技有限公司目前的经营状态为存续（在营、开业、在册）。

山东环邦电子科技有限公司成立于2016-06-20，法定代表人为石来增，注册资本为5180万元人民币，统一社会信用代码为91371328MA3CCEMJ2R，企业地址位于蒙阴经济开发区汶河一路1号，所属行业为电气机械和器材制造业 ，经营范围包含：纳米晶合金及衍生品的研发、生产与销售；电子产品、电子元器件、低压电器的研发、生产与销售；计算机软硬件的技术开发、技术咨询、技术服务、技术转让；进出口业务。

山东希曼电子科技有限公司于2011年05月04日成立。法定代表人李飞，公司经营范围包括：LED屏、LED灯、智能照明控制系统的研发、设计、生产（未取得环保主管部门批准前不得经营）、销售及安装；从事光电科技、照明科技领域内的技术开发、技术咨询、技术服务、技术转让；太阳能设备、太阳能灯具、太阳能电池、电池组件、光伏应用产品的研发、生产、销售；照明设备及配件、电力设备及配件设计、制造（未取得环保主管部门批准前不得经营）；电源设备、照明设备、灯具、电力设备及配件批发、零售；照明设备安装、维修；计算机软件开发；城市及道路照明建设工程专业设计施工、合同能源管理、舞台灯光设计施工、风景园林建设工程专项设计施工；货物及技术进出口等。

随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.

项目成果/简介:随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足