本发明公开了一种新型体育舞蹈腰部训练装置，其结构包括手握杆、下压弹力板、下压训练辅助装置、升降柱、勾脚软绵、第一防滑脚垫、踏板、底座、第二防滑脚垫，底座前后端与第一防滑脚垫、第二防滑脚垫焊接并相互垂直，本发明通过将辅助回弹支撑机构安装在下压弹力板两端上，根据传动架与限位杆的连接，能够在下腰训练时控制复位弹簧进行伸缩回位，增加舒适度，依靠自身的重力完成腰部的训练，利于更快的掌握训练动作，同时斜杆通过

本实用新型提供了一种猪只按摩装置，包括按摩刷、使按摩刷向上运动的反弹组件以及使按摩刷向下运动的按压组件、驱动按摩刷往复直线运动的驱动机构；按摩装置还包括竖直放置的支撑柱、水平放置且固定在支撑柱上端的U型第一支撑板、竖直放置且固定设置在U型第一支撑板上端的U型第二支撑板以及水平放置且固定连接U型第一支撑板两端的滑槽板；按压组件与反弹组件通过凸轮活动接触，驱动机构还驱动按压组件做按压运动。本实用新型避

本发明涉及一种油烟气的净化装置，其特征是使用三段式净化大中型餐饮企业生产过程中产生的油烟，所谓三段式净化，即前端利用集气罩阻挡去除一部分油;中段在管道内装设惯性装置和碰撞系统，实现油烟的进一步分离；最后在系统的末端装有吸附净化设备，对烟气中的油脂进行分离，实现烟气的达标排放。

本海水淡化装置，采用了超滤膜预处理方法，能提供高质量的反渗透进水（SDI≤1），大大延长了反渗透膜与主机的寿命，实现了全过程用膜法处理，减轻了设备的重量，缩小了设备所占空间，维护便捷。经远洋渔轮海上三年的使用证明，各项指标均达到或超过预期目标，完全能够胜任长期海上作业供给淡水的任务。 技术特点： 在反渗透膜的应用技术领域里，做了预处理方法的更新，全过程用膜法处理。使设备的安装、操作、维护、运行的便捷程度大大提高。在不提高成本的情况下，提高了设备的寿命、出水量和抗风险性。 技术指标： 淡化水产量：1m3/D～15m3/D 脱盐率：＞98% 水利用率：10%～50% 操作压力：4.5～6.5Mpa 进水温度：5～45ºC 电机功率：1.5～15kW 产品水指标：TDS＜1000mg/L 体积（1m3/D例）：800X540X1550mm 应用范围： a)    沿海及岛屿居民的饮水供给 b)    军舰、游艇、渔船、运输船等生活用水的提供 c)    海面钻井平台工作人员饮水的供给 d)    沙漠地带高盐度水的处理

01. 成果简介 本成果涉及一种多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。与人类相似，机器人感知外界环境最真实、稳定、便捷的方式便是通过机器人手触摸，机器人手的感知能力决定了机器人是否能够正确认知外界环境以及机器人的操作精度、成功率等。在新一代机器人手中，传感装置已逐渐趋于阵列化、多功能化和集成化。目前常见的触觉传感器有压阻式、电容式、光电式等，它们都存在密度难以提高、电路处理复杂等问题。为了克服以上不足，近年出现了基于视觉的触觉传感装置，具有结构简单、信息丰富等优势。目前基于视觉的触感装置仍存在性能提升空间。 本项目将感温变色油墨材料应用于触感装置，感知机器人操作过程中的温度[1]。同时提出一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，通过采集触觉接触区域内弹性体的形变图像的变化，采用一系列图像处理方法，并且使用神经网络拟合的技巧，定性并且定量的刻画物理世界中的触觉、滑觉等，从而提供了一种多模态触觉感知装置，可以得到三维接触力、接触物体表面的温度及纹理等多种模态信息[2]。本装置打破了传统触觉感知装置单模态信息采集的现状，可在同一感知装置中集成受力、纹理、温度等信息的测量，检测触觉、滑觉、压觉三维接触力，获得高精度的接触纹理信息，实现了多模态信息的测量，并将这些信息综合到对一个物体的识别、抓取操作中，使机器人更加智能化、人性化。本装置具有实时性好，检测稳定，检测误差小，检测精度高的优点。 图1. 基于微视觉的多模态触觉感知装置结构图图2. 结合多模态触感装置的机械手02. 应用前景 本成果技术可应用于工业机器人、智能机器人、人机协作、医疗康复等领域，应用前景广泛。03. 知识产权 本成果核心技术已申请发明专利3项。04. 团队介绍 项目团队致力于研究具备自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统。团队包括孙富春、方斌、刘华平、宋亦旭四位教师，专注智能机器人灵巧精准操作研究，研制了拟人触觉的传感装置、多模态穿戴交互装置、残疾人假肢灵巧手、仿人感知灵巧手和变刚度软体手，在本领域发表论文40余篇，申请专利20余项，获得IROS2016机器人灵巧操作比赛冠军、IROS2017服务机器人操作比赛亚军、WRC2016最佳科技创新奖等。同时团队和河北清华发展研究院合作成立了人工智能及机器人研究中心，共同推动智能机器人的产业化发展。05. 合作方式 技术许可。06. 联系方式 邮箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

本发明公开了一种智能调控排痰装置，包括扣背机构、扣背位置调节机构和扣背控制机构；扣背机构用于实现对待扣背部位实施预设力度的扣击动作；扣背位置调节机构用于实现按照实际需要来调节扣背机构的扣击位置；扣背控制机构用于实现向扣背机构和扣背位置调节机构发出扣击力度控制信号和扣击位置控制信号；通过采集患者胸廓前后径、胸椎后凸、体质指数、骨密度和通过呼气气流速度计算气道阻塞程度，最后计算扣背力量，将扣背力量转化为扣击力度控制信号；本发明根据患者胸廓前后径及呼吸受阻程度计算出患者扣背力量，从而驱动扣背装置进行个体化扣背动作，满足了卧床患者的排痰需求；提高了扣背或振动的排痰效果，排痰通畅；患者感觉舒适。

本发明提供了一种人工血管流量调节装置和人工血管，属于医学技术领域。它解决了现有的压力流量可调性人工血管不适合应该在严重的心脏畸形治疗手术中的问题。本人工血管流量调节装置包括呈杆状的主骨架和多根长度不同的束缚带；束缚带的两端均与主骨架约束连接，所有束缚带从外至内长度依次递减；主骨架的一侧面供人工血管抵靠，主骨架的另一侧面上具有多个倒钩，束缚带的中段能挂在倒钩上使每根束缚带形成两个相同口径的束缚环。本人工血管流量调节装置和本人工血管应用在严重心脏畸形治疗中，根据临床状况灵活地操纵人工血管流量调节装置，保证人工血管流量适合患者的身体状况；及时消除并发症，达到理想分流的目的，显著提高手术成功率。

我国现有脑卒中幸存患者900多万人，大约有85%患者伴有上肢功能缺损，他们中的55-75%患者在发病后3－6个月仍伴有上肢功能障碍，研究脑卒中后上肢功能的恢复问题已成为临床康复领域中最富有挑战性的课题。目前国内还没有商品化的脑卒中上肢功能康复训练设备，本项目研发了一种基于集中的驱动索控式新型上肢功能训练机械手臂。该机械手臂利用钢丝绳将电动机和手臂连在一起，通过电动机，控制各关节的运动，这样不仅使电机脱离机械手臂，又能保持肘关节和肩关节的运动，使得整个上肢康复机械臂看上去小巧、轻便。该装置设计了基于磁粉离合器的阻尼控制装置，可以实现上肢的主动阻抗与被动训练，速度可任意调节。

高洁净航空航天油品（航空燃料、航空液压油、航空润滑油）是国防装备技术的需要。一般油品军标技术指标都高于民用标准。国外发达国家军控标准高于我国标准。 本项目研发的航空航天油品精制装置系统，能够将航空燃料、航空液压油、航空润滑油精制提高到美国空军一号专机的技术指标要求，达到极高洁净的航空航天油品质量。油品特殊精制工艺装备技术。也可以将民用油品（液体燃料、液压油、润滑油、植物油等）的提纯与精制，达到极高洁净的油品质量。主要技术如下。1. 航空航天油品改性纤维液膜脱酸、脱硫醇工艺装置技术；2. 航空航天油品高频油水快速分离工艺与装置技术（2005年获发明专利）；航空航天油品介电泳精制工艺装置技术（2005年获发明专利）。

本项目针对目前室内空气污染日益严重、对人体健康危害日益增加的问题，成功解决了纳米光催化技术的应用难题，将其应用于室内空气净化，并根据我国实际情况，开发出多种终端产品，包括用于家庭的光催化空气净化器，用于交通工具的车载空气净化器以及用于公共场所中央空调系统的光催化空气净化装置。该项目被认定为上海市高新技术成果转化项目，已具备年产2万台纳米光催化空气净化装置的生产能力。经权威部门检测，纳米光催化空气净化装置对细菌杀灭率高达99.90%，对TVOC的脱除率为90%，对可吸入颗粒物的净化效率达国标的1.6倍，其综合技术总体上处于国内领先，在细菌杀灭率和脱除TVOC的功能上达到国际同类产品的先进水平。目前中央空调用净化装置已在浦东星河湾酒店、兴业银行、中科院西安光机所等多家单位获得应用，其净化效果远优于普通的吸附、静电除尘等技术手段，获得用户的高度认可。