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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
关于2024年度教育部哲学社会科学研究重大课题攻关项目、高校思想政治理论课教师研究专项重大课题攻关项目评审结果的公示
现将2024年度教育部哲学社会科学研究重大课题攻关项目、高校思想政治理论课教师研究专项重大课题攻关项目评审结果进行公示。
教育部
2024-12-27
中耳模型中耳解剖模型中耳解剖放大模型
XM-419中耳解剖放大模型
XM-419中耳解剖放大模型由2部件组成，模型的主体以中耳鼓室为中心，将鼓室六壁相邻的结构按照标本安装装在一起。
■ 示鼓膜张肌、三块所小骨（锥骨、镫骨、砧骨）、镫骨肌。
■ 示与鼓室相邻的鼓室盖（上）、颈静脉壁（下）、颈动脉壁（前）、乳突壁（后）、迷路壁（内）、膜壁（外）。
■ 示与鼓室相连的鼓膜张肌半管、咽鼓管半管、乳突小房等。
■ 尺寸：放大，12×12×7cm
■ 材质：玻璃钢材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
内耳模型内耳解剖模型内耳解剖放大模型
XM-420内耳解剖放大模型
XM-420内耳解剖放大模型由内耳迷路（包括骨迷路和膜迷路）以及沿耳蜗纵轴剖开的耳蜗纵剖面等2个部件组成，可显示打开的上半规管、内耳前庭球囊、椭圆囊以及耳蜗纵剖面和前庭、耳蜗神经等结构。
尺寸：放大30倍，33×20.5×14cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
胎盘模型胎盘放大模型胎盘组织放大模型
XM-830胎盘组织放大模型显示胎盘组织结构羊膜上皮、丛密绒毛膜、绒毛干、绒毛、细胞滋养层壳和基蜕膜以及脐带等结构，胎儿脐血管红色为脐静脉，兰色为脐动脉，母体子宫血管，红色为子宫螺旋动脉，兰色为子宫静脉，共有14个部位指示。
显示结构：
1、脐带
2、脐动脉
3、脐静脉
4、羊膜上皮
5、丛密绒毛膜
6、绒毛干
7、绒毛
8、细胞滋养层壳
9、基蜕膜（子宫黏膜）
10、胎盘隔（蜕膜隔）
11、绒毛间隙
12、子宫螺旋动脉
13、子宫静脉
14、子宫肌层
模型尺寸：放大，20×22×4cm
模型材质：进口PVC材料
相关产品：
卵子受精过程放大模型
胎儿血液循环及胎盘模型
胎盘脐带与胎儿内脏模型
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本文中所有关于胎盘组织放大模型http://www.xinman8.com/444.html的文字、参数、图片等如有产品更新换代、参数变动请联系我们的销售、技术工程师。
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
高级助产训练模型助产模型助产练习模型
XM-ZC高级助产训练模型
XM-ZC高级助产训练模型由高分子材料制成，质地柔软，弹性好，可模拟真实状态下保护会阴和助产训练操作动作，模型由下腹部骨盆和一个胎儿组成，外观与孕妇人体相似，形象逼真，可徒手操作训练正常分娩过程和助产动作。
一、功能特点：
■ 模型采用高分子材料制成，仿真度高。
■ 本模型为成年女性下腹部及盆会阴部，标准操作体位，具有手绘的主要解剖标识和骨质盆腔的轮廓。
■ 标准的胎儿，胎儿光滑柔软，可练习胎头吸引术。
■ 可实现衔接、下降、俯屈、内旋转、仰伸、复位及外旋转、胎儿娩出等整个分娩过程。
■ 可根据操作者需求变换胎儿胎位，演示多种正常与异常的胎位分娩。
■ 可反复进行练习。
二、标准配置：
■ 助产训练模型：1台
■ 婴儿模型：1个
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
高级乳房检查模型乳房护理模型乳房模型
XM-RF高级乳房检查模型
一、功能特点：
■ XM-RF高级乳房检查模型（乳房自检模型）采用高分子材料制成，仿真度高。
用于乳房囊肿、脂肪瘤、纤维腺瘤、乳腺癌等多种乳房肿瘤的鉴别诊断。
■ 为了便于触诊训练在每侧乳房组织内安置了良性和恶性肿瘤肿块，可依据触诊时肿块的位置、大小、质地、移动或固定等特点加以比较鉴别，明确诊断。
■ 采用着装式设计，可佩带在模型人或学员身上，进行座位或仰卧位触诊检查训练。
■ 练习和考核乳房检查的操作手法。
二、模型结构：
■ 右侧乳房：
· 乳房癌：位于乳房外上方象限、质地硬、固定、表面不规则、约3cm大小。
· 乳房纤维腺瘤：位于乳房内上方象限、质地硬、似橡皮感觉，可移动。
· 乳腺小叶增生：位于乳房内下方象限，实质性感觉，表面呈小结节状。
■ 左侧乳房：
· 乳房纤维腺瘤：位于乳房外上方象限，质地硬，可移动。
· 乳腺管瘤：位于乳头周围乳晕深面，大小不等分散肿块，质地稍软，可移动。
■ 乳房各部位埋置各种常见乳腺肿瘤：
· 质地坚硬、表面不光滑可视为恶性肿瘤 。
· 质地相对柔软、表面平滑可视为良性肿瘤。
· 质地轻硬颚淋巴结节。
· 条形的小叶增生。
■ 乳头与皮肤的改变：
· 乳头与皮肤凹陷。
· 橘皮样外观。
三、标准配置：
■ 高级乳房检查操作模型：1个
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
气胸处理模型气胸训练模型气胸练习模型
XM-QX气胸处理训练模型
一、功能特点：
■ XM-QX气胸处理训练穿刺模型采用高分子材料制成，仿真度高。
■ 模拟了一成年男性上半身躯干结构，体表标志明显，锁骨、肋骨、胸骨、乳头等可明显触及，便于操作定位。
■ 可在锁骨中线、腋前线进行气胸穿刺训练及穿刺后护理，穿刺位置可为锁骨中线第二肋间或腋前线第4~5肋间，进入胸膜腔时落空感明显，正确操作后可引流排气。
■ 脚踏式充气方式，简单实用。
■ 皮肤、穿刺囊可更换。
■ 可反复进行练习。
二、标准配置：
■ 气胸处理训练穿刺模型：1台
■ 充气泵：1个
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
手关节模型-腕关节模型-桡关节模型
XM-145手骨模型
XM-145手骨模型由1块尺骨、1块桡骨、8块腕骨(舟骨、月骨、三角骨、豌豆骨、大多角骨、小多角骨、头状骨、钩状骨)、5块掌骨、14块指骨串制而成，显示人体手骨的形态特征。
尺寸：自然大
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23