XM-929牙周病演示模型   XM-929牙周病演示模型综合展示了牙周病的各种临床症状：牙周脓肿、牙龋萎缩、牙龈红肿、领面根面龋、契状缺损、牙周炎伴重度结石等。 尺寸：自然大 材质：树脂材料

XM-831卵巢解剖放大模型（3部件）   XM-831卵巢解剖放大模型可拆分为3部件，输卵管可以独立取下，显示子宫的输卵管及子宫伞的血管和解剖形态，并且详细的解剖了卵泡，展现了卵泡在不同阶段的表现，并且设计了单独的初级的卵泡白体横截面解剖展示其内部结构。 尺寸：放大，33×23×21cm 材质：PVC材料

XM-611丘脑放大模型（7部件）   XM-611丘脑放大模型放大5倍，可拆分为7部件，由丘脑前核内侧核、丘脑外侧核的背侧核团和腹侧核团、腹后内侧核以及丘脑枕等组成，多个功能区域用不同颜色表示，并显示丘脑各核团形态结构，共有多个部位数字指示标志和对应的文字说明。 尺寸：放大5倍，18×13×13cm 材质：PVC材料

XM-617脑干放大模型   XM-617脑干放大模型放大3倍，置于底座上，显示脑干的外形和十二对脑神经在脑干的部位，并示延髓、脑桥、中脑三部分，上接间脑。 尺寸：放大3倍，17×15×33cm 材质：PVC材料

XM-715女性会阴模型   XM-715女性会阴模型显示阴蒂、尿道外口、前庭球、阴道口、会阴中心腱、坐骨结节、肛门、肛门外括约肌、坐骨直肠窝、会阴前庭、球海绵体肌、坐骨海绵体肌、会阴深浅横肌、肛提肌等。 尺寸：自然大，34×21×12cm 材质：PVC材料

XM-716睾丸解剖放大模型   XM-716睾丸解剖放大模型显示睾丸、附睾及输精管，睾丸作剖面，在剖面上显示睾丸白膜、睾丸小隔、鞘膜腔、睾丸小叶、精曲小管、附睾头、睾丸输出小管、附睾管、睾丸网、附睾体、附睾尾等外形。 尺寸：放大10倍，11×11×20cm 材质：PVC材料

XM-717膀胱解剖放大模型   XM-717膀胱解剖放大模型显示男性膀胱及尿道周围的前列腺，纵剖显示相关内外结构。 尺寸：放大 材质：PVC材料

项目的背景及目的 桥式吊车是一种十分常见的装配运输工具，在港口、仓库、建筑工地等场所得到了广泛的应用，当前，对于桥式吊车主要还是通过有经验的工人来进行操纵的，存在着培训周期长，劳动强度大，工作效率低，安全性不高等缺点。为此，设计一套操作方便的吊车自动控制系统，可以提高吊车系统的工作效率与安全性能, 并将工作人员从当前这种艰苦的工作环境中解放出来。 技术原理与工艺流程1）桥式吊车自动控制系统设计 桥式吊车自动控制系统主要包括三个部分：吊车控制单元，工作空间监控单元，和操作单元。控制单元是整个系统的核心部分，它主要负责吊车的作业控制。该单元接收来自操作员的命令，还接收来自工作环境监测单元的环境信息，从而实现自动避障或紧急制动。监测单元主要由多个CCD摄像头和图像处理器构成，主要包括两方面功能：将采集到的环境图像实时地传输到操作单元；对环境信息进行处理，得到障碍位置信息传输给控制单元以实现自动避障。操作单元是桥式吊车自动控制系统的人机接口。 2）桥式吊车实验平台 桥式吊车实验平台主要由机械主体，驱动装置，测量装置和控制系统四部分组成。机械主体是指桥式吊车的机械部分。驱动部分根据控制量来为机械部分提供相应的力/力矩，从而实现对负载的安全、平稳运送。控制系统的控制命令是跟据吊车系统的动力学模型以及实时状态反馈来在线计算的，而实时状态的反馈则通过测量部分（主要包括编码器等传感元件）来完成。 主要技术性能指标Ø 桥式吊车自动控制系统桥式吊车实验平台主要技术指标：l  负载定位精度：5mm。l  负载摆角抑制：-10度~10度。l  具有负载紧急制动能力。l  友好的人机界面。Ø  桥式吊车实验平台主要技术指标：l  外形尺寸：2m×1.2m×0.5m。l  控制周期：<1ms。l  控制方式：力控制。    技术水平及用途 本项目得到天津市自然科学基金项目支持，应用行业  1.运输 2.工业 3.建设。本项目的应用可以提高桥式吊车系统的工作效率与安全性能, 既可将工作人员从艰苦的工作环境中解放出来，又可以增加桥式吊车在危险、极端环境下的作业能力。此外，本项目所设计开发的桥式吊车实验平台，也可以用于各大高校研究所进行非线性欠驱动系统教学、科研的平台。 应用前景分析及效益预测本项目的研究成果，可以有效地提高桥式吊车系统的装运效率，减小系统操作复杂度，降低劳动强度，增加系统的安全可靠性。从而将科学技术转化为生产力，创造出良好的经济效益。同时，随着素质教育的进一步深化，各大高校正不断地寻求良好的实验平台以提高学生的动手能力和学习兴趣，桥式吊车作为一种典型的欠驱动非线性系统是一个很好的研究对像，因此，项目组所设计开发的桥式吊车实验平台在教学、科研上也有广阔的应用前景。