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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
XM-603猫体针灸穴位模型动物针灸模型
XM-603猫体针灸穴位模型
XM-603猫体针灸穴位模型供兽医作参考用，显示猫体左半部36个常用穴位，穴位用数字标注，右半部显示解剖面。
尺寸：缩小，29×17×7cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-602马体针灸穴位模型动物针灸模型
XM-602马体针灸穴位模型
XM-602马体针灸穴位模型供兽医作参考用，显示马体左半部114个常用穴位，穴位用数字标注，右半部显示解剖面。
尺寸：缩小，25×24×7cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-601狗体针灸穴位模型动物针灸模型
XM-601狗体针灸穴位模型
XM-601狗体针灸穴位模型供兽医作参考用，显示狗体左半部72个常用穴位，穴位用数字标注，右半部显示解剖面。
尺寸：缩小，31×28×7cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-85A电动十四针灸模型（十四电动针灸模型
XM-85A电动十四针灸模型
XM-85A电动十四针灸模型（十四电动针灸模型）演示361个穴位及十四经脉起止经过（含经外穴），按下相应的按键，有灯光显示相关穴位。
尺寸：高85cm
材质：玻璃钢
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-115游离骨模型（人体骨骼散骨模型）
XM-115人体骨骼散骨模型
XM-115游离骨模型（人体骨骼散骨模型）显示运动系统骨骼部分的组成和外形结构特点等，包括颅骨、躯干骨和四肢骨三部分，其中每个部分由许多分散游离骨组成（包括颅骨、躯干骨、上肢骨、下肢骨等骨组成），模型形态逼真，可作为直观教学工具供学员学习人体运动系统使用。
尺寸：自然大
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-605颅脑模型（头解剖附脑动脉模型）
XM-605头解剖附脑动脉模型
XM-605颅脑模型（头解剖附脑动脉模型）可拆分为9部件，显示颅内的脑结构，包括颅底、大脑半球、间脑、小脑、脑干、中脑、脑桥、延髓各个部分以及脑神经和脑血管等结构。
尺寸：自然大
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-606大脑剖面模型（右半脑模型）
XM-606大脑剖面模型（右半脑模型）
XM-606大脑剖面模型（右半脑模型）展示了岛叶、海马、齿状回、穹隆和前连合，用不同的颜色区别不同的功能区域。
尺寸：自然大，20×18×14cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-148下肢骨模型（腿骨模型）
XM-148下肢骨/腿骨模型
XM-148下肢骨模型（腿骨模型）由下肢游离骨串制而成一个下肢整体，显示人体下肢的形态和结构，方便教学演示使用。
尺寸：自然大
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23