本发明公开了一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法。本发明的方法包括如下步骤：(1)轨迹发生器产生主惯导系统的姿态、速度和位置信息以及惯性器件的输出，用二阶马尔科夫模拟主惯导系统与子惯导系统之间的弯曲变形角和弯曲变形角速度(2)将动态变形分解为高频率、低幅值的振动变形和低频率、高幅值的弯曲变形，建立机翼动态变形下角速度模型；(3)推导出由主惯导系统与子惯导系统之间动态变形所引起的主惯导系统与子惯导系统之间的误差角度(4)推导出耦合误差角速度表达式并应用于传递对准角速度匹配过程中，提高传递对准的精度。本发明用于传递对准角速度匹配过程。

量程：－80m/s2～80m/s2，分辨率0.4m/s2；可进行自由落体或超重失重实验。

一种微加速度振动装置，包括外壳和安装于外壳内的激振组件，激振组件由磁钢、磁轭、动圈、动轴和复位弹簧组件组成，磁钢和磁轭固定，动圈和动轴固定，动圈由动圈骨架和缠绕于动圈骨架上的线圈组成，磁钢、磁轭、动圈和动轴同轴，磁钢、磁轭、动圈和动轴依次从下向上布置；复位弹簧组件设置于动轴与外壳之间，复位弹簧组件具有提供使动轴向下的预紧力的第一复位弹簧和提供使动轴向上的预紧力的第二复位弹簧；外壳的顶部设有允许动轴顶面外露的通孔，动轴的外露面作为工作台面；外壳通过吊装弹簧悬挂于吊装支架上。本实用新型具有能有效隔离外界振动，使激振组件不受外界干扰振动的影响，同时能够提供微加速度震源的优点。

产品详细介绍特点：传感器：微机械电容、充氮阻尼、密封封装低噪音：5μg/√HZ （2g 满量程为例）内置温度传感器（用于输出温度补偿）全量程线性标定DC/AC 加速度响应可提供非标量程定制服务传感器已内置放大信号处理符合RoHS标准应用：地震监测 消费电子 机器人安全系统 冲撞测试 机械控制振动检测 模态分析 振动分析仪器仪表 车辆动态性能测试参数：传感器性能：（数据为5V供电，温度输出 25℃ 得出）性能 -002 -005 -010 -025 -050 -100 -200 -400 单位输入量程 ±2 ±5 ±10 ±25 ±50 ±100 ±200 ±400 g频率响应（3dB） 0-400 0-600 0-1000 0-1500 0-2000 0-2500 0-3500 0-4000 Hz灵敏度（差分输出） 2000 800 400 160 80 40 20 10 mV/g输出噪声（差分模式，典型值） 5 7 10 25 50 100 200 400 μg/root HZ可承受最大冲击（0.1ms） 2000 5000 g传感器性能：（除注明外，数据为5V供电，温度输出 25℃ ，差分模式得出）性能参数 最小值 典型值 最大值 单位横轴灵敏度 2 3 %偏置标定误差 -002 2 4 满量程的% -005~-200 1 2 偏置温漂TC=-55~125℃ -002 100 300 PPM%满量程/℃ -005~-200 50 200 标定误差比例因子 1 2 %温漂比例因子TC=-55~125℃ -250 250 Ppm/ ℃非线性（±90%满量程） -002~-050 0.15 0.5 满量程的% -100 0.25 1.0 -200 0.4 1.5 -400 0.7 2.0 电源抑制比 25 DB输出阻抗 90 欧姆供电电压 4.75 5.0 5.25 V功耗 8 10 mA质量（L型） 0.62 克

产品详细介绍简介：测量范围：±2g ~ ±100g 非线性：<0.8%FS频响：0~ >11.5KHz 供电电源：5V输出信号：±4V差分信号输出/0.5~4.5V单端信号输出工作温度：-55~125℃    Colibrys 的MS8000加速度传感器是广泛的应用于惯性和倾斜/倾角领域的传感器. 强大而低功耗的设计加上出色的零位稳定性保证了MS8000 MEMS加速度传感器的很高的可靠性。Colibrys MS8000系列是一个电容式MEMS加速度计，它是由一个立体微加工工艺制成的硅元件，一个低功耗ASIC 专用信号处理器和一个存储补偿值的微控制器等元件组成。    该产品是一个低功耗的，校准的，功能强大和性能稳定的产品。其电子配置中带有一个电源重置以防止电压不稳的全保护装置。该产品的零位长期稳定度和比例因子通常都小于全测量范围的0.1 ％。对于±2g的MS8002.D型, 在宽带>800Hz(at -3dB)时，典型的零位温度系数为100μg /ºC,比例因子温度系数为100ppm/ºC。 特征 优秀的零位稳定性 ±2g，±10g，±30g， ±100g 全部测量范围 恶劣环境（冲击，振动，温度） 低成本高指标 低功率模拟电压输出 防止掉电 LCC 48 集成温度传感器 应用 惯性传感 用于航天航空IMU / AHRS 航空电子设备 无人机 陆地导航 定向钻井（油和气） 倾角感应 火车应用 交通运输 稳定装置 参数 所有数值特指在温度20 °C (+86°F)和5伏工作电压条件下，除非另外说明  单位  MS8002.D  MS8010.D  MS8030.D  MS8100.D 全部测量范围  g  ± 2g  ± 10g  ± 30g  ± 100g 封装  LCC 48  LCC 48  LCC 48  LCC 48 零位校准  mg  < 10  < 50  < 150  < 500 大于48小时的零位稳定性[1]  mg typ.  < 0.05  < 0.25  < 0.75  < 2.5 1年时间的零位稳定性[2]  mg typ. (max.)  1.5 (< 5)  7.5 (< 25)  22 (< 75)  75 (< 250) 开/关重复性  mg max.  < 0.15  < 0.75  < 1.5  < 7.5 零位温度系数[3]  mg/°C typ.  0.1  0.5  1.5  5  mg/°C max.  ± 0.4  ± 2  ± 6  ± 20 比例因子(输出灵敏度)(K1)  mV/g  1000 ± 8  200 ± 2  66.6 ± 1  20 ± 1 一年期比例因子[2]  ppm typ. (max.)  300 (< 1000)  300 (< 1000)  300 (< 1000)  300 (< 1000) 比例因子温度系数[3]  ppm / °C typ.  100  100  100  100  min. / max.  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250 输入轴偏心度(Kp, Ko)  mrad max.  < 10  < 10  < 10  < 10  % max  1  1  1  1 分辨率/ 阈值(@ 1Hz)  mg max.  < 0.1  < 0.6  < 1.7  < 5.5 非线性度  % of FS max.  < 0.8  < 0.9  < 0.9  < 1  g max.  < 0.02  < 0.09  < 0.27  < 1 带宽[4]  Hz  0 to ≥ 200  0 to ≥ 200  0 to ≥ 100  0 to ≥ 200 噪声谱密度 [0 ; 9kHz)  V/Hz typ.  11  11  11  11  max.  < 18  < 18  < 18  < 18 谐振频率  kHz  1.4  3.7  6.3  11.5 [1]: 按IEEE 1293-1998 12.3.8标准：20°C条件下连续48h测量，测量前产品一小时稳定准备。[2]: 一年期稳定性是按 IEEE 528-2001标准: 打开/打开, 放置在-55°C 和 85°C环境中,在 -40°C 到125°C 之间循环,在-55°C 和 85°C环境中，不带电经受扰动，震动和冲击。[3]: 温度系数是定义在 –40°C 到 20°C温度范围, 其中温度变化是线性的.[4]: 带宽的定义是在某一频段其灵敏度降低到 3dB以下.

产品详细介绍简介：测量范围：±2g ~ ±10g 非线性：<0.8%FS频响：0~ > 800Hz 供电电源：3V输出信号：±2V差分信号输出/0.5~2.5V单端信号输出工作温度：-40~125℃    Colibrys 的 MS7000 加速度传感器是广泛的应用于振动、惯性和倾斜/倾角领域的传感器. 强大而低功耗的设计加上出色的零位稳定性与相对高的带宽的结合保证了M7000 MEMS 加速度传感器很高的稳定性。MS7000 系列是一个电容式 MEMS 加速度计，它是由一个立体微加工工艺制成的硅元件，一个低功耗 ASIC 专用信号处理器和一个存储补偿值的微控制器等元件组成。该产品是一个低功耗的，校准的，功能强大和性能稳定的产品。该产品的零位长期稳定度和比例因子通常都小于全测量范围的0.1％。对于±2g 的 MS7002.3 型, 在宽带>800Hz(at -3dB)时，典型的零位温度系数为 100 µg /ºC,比例因子温度系数为100ppm/ºC。 特征 具有良好的高带宽零位稳定性 ± 2g, ±10g 全测量范围 高冲击 低成本高性能 低功率模拟电压输出 TO8包装 应用 振动测量        数据记录器                 HUMS                 结构监测 惯性测量        钻井（石油和天然气）                 民用航空 倾角测量        仪器仪表                 交通运输参数 Specifications  所有数值特指在温度20 °C (+86°F)和3伏工作电压条件下，除非另外说明。  Units  MS7002.3  MS7010.3 全部测量范围  g  ± 2g  ± 10g 封装  TO8, 12 管脚  TO8, 12 管脚 零位校准  mg  < 10  < 50 1年时间的零位稳定性[1]  mg typ. (max.)  2 (< 5)  10 (< 25) 零位温度系数[3]  mg/°C typ.  0.1  0.5  mg/°C max.  ± 0.4  ± 2 比例因子(输出灵敏度) (K1)  mV/g  500 ± 4  100 ± 1 一年期比例因子稳定性[2]  ppm typ. (max.)  500 (< 1000)  500 (< 1000) 比例因子温度系数[3]  ppm / °C typ.  100  100  min. / max.  -50 / 250  -50 / 250 输入轴偏心度(Kp, Ko)  mrad max.  < 10  < 10  % max  1  1 分辨率/阈值(@ 1Hz)  mg max.  < 0.1  < 0.6 非线性度  % of FS max.  < 0.8  < 0.9  g max.  < 0.02  < 0.09 带宽[4]  Hz  0 to ≥ 800  0 to ≥ 600 噪声谱密度 [0 ; 9kHz)  V/Hz typ.  7  7  max.  < 18  < 18 谐振频率  kHz  1.4  3.7[1]: 一年期稳定性是按 IEEE 528-2001标准: 打开/打开, 放置在-55°C 和 85°C环境中,在 -40°C 到125°C 之间循环,在-55°C 和 85°C环境中，不带电经受扰动，震动和冲击。[2]: 温度系数是定义在–40°C到20°C温度范围, 其中温度变化是线性的.[3]: 带宽的定义是在某一频段其灵敏度降低到 3dB以下.

产品详细介绍简介：测量范围：±2g ~ ±200g 非线性：<0.8%FS频响：0~ > 1.0 kHz @ 5%供电电源：5V输出信号：±4V差分信号输出/0.5~4.5V单端信号输出工作温度：-40~125℃特征 超小型LCC20 封装(8.9mm x 8.9mm) 振动传感  ±2g 到 ±200g 全部测量范围   大带宽(DC 到 > 1.0 kHz @ 5%) 优秀的长期稳定性 适应恶劣环境（冲击，振动，温度） 低功率模拟电压输出稳压保护 配有温度传感器 应用直升机和飞机试验航天结构/模态分析航天飞行和颤振试验直升机健康与使用监控系统汽车测试和碰撞测试铁路技术转向架监测与诊断工业试验介绍：    Colibrys VS9000 加速度计是一种新的超小型高端产品，致力于在振动传感领域的应用。大带宽，高耐用度和低功耗的设计以及优秀的零位稳定性，这种结合保证了 VS9000 MEMS 加速度传感器卓越的可靠性。ColibrysVS9000 系列是一个电容式 MEMS 加速度计，它是由一个体硅微加工工艺制成的硅表头元件，一个低功耗 ASIC 专用信号处理器和一个存储补偿值的微处理器以及一个温度传感器等元件组成。该产品是一个低功耗的，校准的，耐用的和性能稳定的产品。其电子配置中带有一个电源重置以防止电压不稳的全保护装置。这种可变电容传感器可专门用来提供大的带宽。对于± 100g,（VS9100.D），带宽是从直流到 > 1.0 千赫@ 5％。此产品还得益于MS9000 系列的高稳定性，低噪音和低偏置和温度系数比例因子。参数VS9000 side view0.8 所有数值特指在温度20°C (+86°F)和5伏工作电压条件下，除非另外说明              Units VS9002.D  VS9010.D  VS9030.D  VS9050.D  VS9100.D  VS9200.D 全部测量范围  g  ± 2g  ± 10g  ± 30g  ± 50g  ± 100g  ± 200g 封装  LCC20 (non magnetic, 8.9mm x 8.9mm / 0.35inch x 0.35inch) 带宽, (± 5 %) [3]  Hz  0 to > 250  0 to > 1000  0 to > 1000  0 to > 1000  0 to > 1000  0 to > 1000 谐振频率  kHz  1.3  2  4  5.1  7.2  11 噪声谱密度  V/Hz typ.  25  25  25  25  25  25 [0;400 Hz]  Max.  27  27  27  27  27  27 零位校准  mg  < 10  < 50  < 150  < 250  < 500  < 1000 1年期的时间零位稳定性[1]  Mg typ. (max.)  1.5 (<5)  7.5 (<25)  22 (<75)  37.5 (<125)  75 (<250)  150 (<500) 开/关重复性  mg max.  < 0.15  < 0.75  < 1.5  < 3.8  < 7.5  < 15.0 零位温度系数 [2]  mg/℃ typ.  <0.1  <0.5  <1.5  <2.5  < 5  < 10.0  mg/℃max.  ± 0.4  ± 2  ± 6  ± 10  ± 20  ± 40 比例因子(输出灵敏度) (K1)  mV/g  1000 ± 8  200 ± 2  66.6 ± 1  40 ± 1  20 ± 1  10 ± 1 一年期的比例因子稳定性 [1]  ppm typ. (max.)  300(<1000)  300(< 000)  300(< 000)  300(<1000)  300(<1000)  300(< 1000) 比例因子温度系数 [2]  ppm / °C typ.  100  100  100  100  100  100  min. / max. -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250 输入轴偏心度(Kp, Ko)  mrad max.  < 10  < 10  < 10  < 10  < 10  < 10  % max  1  1  1  1  1  1 分辨率/ 阈值(@ 1Hz)  mg max.  < 0.1  < 0.6  < 1.7  < 2.8  < 5.5  < 11.0 非线性度 [4]  %ofFSmax < 0.8  < 1  < 1  < 1  < 1  < 1  g max.  < 0.02  < 0.09  < 0.27  < 0.50  < 1  < 2 [1]: 一年期稳定性是按 IEEE 528-2001 标准：打开/打开, 放置在-55°C 和 85°C 环境中，在 -40°C 到125°C 之间循环，在-55°C 和 85°C 环境中，不带电经受扰动，震动和冲击（在6000g 单次冲击）。[2]: 温度系数是定义在 –40°C 到 20°C 温度范围, 其中温度变化是线性的。[3]: 带宽的定义是在某一频段其灵敏度降低到.5%以下。[4]: 200g 非线性规格适用的最大量程是100g.

产品详细介绍简介测量范围：±2g，±10g，±30g， ±100g非线性：< 0.8%FS频响：1400~26000Hz供电电源：5V输出信号：0.5 到4.5 VDC 之间， (在 0g时，为2.5 V ± 5mV)工作温度：-55~125℃特点：超小型LCC20 封装(8.9mm x 8.9mm)±2g，±10g，±30g， ±100g 全部测量范围优秀的零位稳定性适应恶劣环境（冲击，振动，温度）达到MIL-STD-833-E 标准低功率模拟电压输出稳压保护应用：用于航空航天IMU / AHRS       航空电子设备        无人机陆地及海洋导航                定向钻井            地球物理火车应用     Colibrys 的MS9000惯性加速度传感器是一种新的超小型产品，适用于恶劣的使用环境和耐用度要求极高的应用领域。这种换代产品采用了LCC20(8.9mm x 8.9mm)陶瓷封装，具有从±2g 到±250g广泛的加速度测量范围。该传感器可在较大的温度范围应用并且全使用寿命期间零位稳定保证在几毫g以内。 　　Colibrys MS9000系列是一个电容式MEMS加速度计，它是由一个立体微加工工艺制成的硅元件，一个低功耗ASIC 专用信号处理器和一个存储补偿值的微控制器以及一个温度传感器等元件组成。该产品是一个低功耗的，校准的，功能强大和性能稳定的产品。其电子配置中带有一个电源重置以防止电压不稳的全保护装置。 　　参数：   Units  MS9002.D MS9010.D  MS9030.D  MS9050.D  MS9100.D  MS9250.D 全部测量范围  g  ± 2g  ± 10g  ± 30g  ± 50g  ± 100g  ± 250g 封装  LCC20 (无磁性, 8.9mm x 8.9mm / 0.35inch x 0.35inch) 零位校准  mg  < 10  < 50  < 150  < 250  < 500  < 1250 大于48小时的零位稳定性 [1]  mg typ.  < 0.05  < 0.25  < 0.75  < 1.25  < 2.25  < 6.25 1年时间的零位稳定性[2]  mgtyp. (max.)  1.5 (<5)  7.5 (<25)  22 (<75)  38 (<125)  75 (<250)  188 (<625) 开/关重复性  mg max.  < 0.15  < 0.75  < 1.5  < 3.8  < 7.5  < 18.8 零位温度系数[3]  mg/ ℃typ.  <0.1  <0.5  <1.5  <2.5  < 5  < 12.5  mg/℃max.   ± 0.4 ± 2  ± 6  ± 10  ± 20  ± 50 比例因子(输出灵敏度) (K1)  mV/g  1000 ± 8  200 ± 2  66.6 ± 1  40 ± 1  20 ± 1  8 ± 1 一年期比例因子 [2]  ppmtyp.(max.)  300 (< 1000)  300 (< 1000)  300 (< 1000)  300 (< 1000)  300 (< 1000)  300 (< 1000) 比例因子温度系数 [3]  ppm/℃typ.  100  100  100  100  100  100  min./max.  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250 输入轴偏心度(Kp, Ko)  mrad max.  < 10  < 10  < 10  < 10  < 10  < 10  % max  1  1  1  1  1  1 分辨率/ 阈值(@ 1Hz)  Mg max.  < 0.1  < 0.6  < 1.7  < 2.8  < 5.5  < 12.5 非线性度   %ofFS max.  < 0.8  < 0.9  < 0.9  < 0.9  < 1  < 1  gmax. < 0.02 < 0.09  < 0.27  < 0.50  < 1  < 2.5 带宽[4]  Hz  0to≥100  0to≥100  0to≥100  0to≥100  0to≥100  0to≥100 噪声谱密度  V/Hztyp.  18  18  18  18  18  18 [0 ; 9kHz)  max.  24  24  24  24  24  24 谐振频率  kHz  1.4  3.7  6.3  11  15  26 

PIV 粒子图像测速技术一般用于小尺度流场测定，研究团队研发了大尺度PIV 气流速度测试装置，利用电导轨对 PIV 片光源和相机实现精确定位，实现室内测量无人化操作，对室内空间流场关键区域精细测量和全场流动拼接技术，将测定范围扩大至 1.2m×2.2m。下图是在气态缩尺模型实验中拍得由 20 幅和 18幅图拼接的速度场。 

研发阶段/n可用于猪生长速度的遗传改良，在猪的遗传改良中生长速度性状一直是改良的重点，提高生长速度可缩短生长周期，节省饲养成本，但这个性状的测定也必须等到猪长到上市体重，因此测定工作需要花费成本，用专利6，7和8可以进行早期选择，节约测定成本，缩短世代间隔，提高生长速度。