该项目包括一套多场景全模块工业机器人应用工作站和一套协作型机器人实训台。 多场景全模块工业机器人应用工作站由六自由度开源工业机器人、铝型材框架、触摸屏电控单元、PLC 控制单元、轨迹模拟写字绘画模块、五子棋博弈模块、定点搬运码垛模块、模拟焊接轨迹绘画模块、基础皮带线上料码垛模块、工业视觉检测模块、对射光幕装置、多功能夹具单元、气源控制单元、模块存放柜及设备资源包组成。各模块可在定位基台上实现快速更换，能够模拟机器人书写、上下料、搬运、码垛、模拟焊接、工具切换等众多功能，也可以进行电气线路设计、PLC 编程与调试、机器人编程、机器人视觉检测软件与工业机器人通信等多方面训练，模块拆卸方便。 协作型机器人实训平台包含1套测控系统，上位机软件直接集成MATLAB/Simulink 环境，相关功能（建模、驱动配置、模型下载、在线监控和调参）均在 MATLAB/Simulink 环境中完成。配套的协作机器人每个关节都有关节力传感器。协作机器人配置双控制器，可以实现工业标准版和科研教育版灵活切换。

沃恩废水处理系统，依据客户的实际需求，适时调整工艺，实现废水进，净水出的完美蜕变；设备为一体化设计，外观美观大方，整个处理过程为全封闭式过程，杜绝二次污染；经处理后的水质满足并优于【GB8978-1996】《污水综合排放标准》或【GB18466-2005】《医疗机构水污染排放标准》或各个地方执行标准。

产品详细介绍实验室设备将排水、电器、光源和实验台一体化。 台面选用进口贴面理化板（也可采用进口实芯理化板、特质钢化玻璃台面） 桌身选用铝木结构（也可采用全木结构、塑钢结构、钢木结构）。其他基材选用三聚氰胺板，截面选用优质PVC封边条，利用全自动封边机封边，粘力强、密封性好，外形美观大方。经久耐用。 水系统：给水采用优质PPR专用水管；排水采用优质U-PVC专用水管。水盆采用优质PP水槽；三联水龙头采用铜镀、陶瓷芯、加长水嘴。化验槽为水封式，可防止气体回流和废渣堵塞。 电系统：教师配电源总控台，可分组控制学生电源和光源，有交流220V市电，电磁控制学生用水、学生配交流220V电源和30W光源。

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此类教学设备弥补了现有院校相关专业无法通过相关实验验证或者解决实际的知识问题。

提升学生创新能力，为学生提供新开发的大门；

本成果提供了一种通过克希霍夫偏移输出倾角道集,利用在倾角域中绕射波和反射波的明显区别来发据隐藏在反射背景下的绕射源,从而对地下的地质突变点进行精细成像,为复杂碳酸盐岩储层提供一种全新的预测技术。该专利在计算效率上具有明显优势,使绕射波分离方法的大范围工业推广变为可能,显著提高了溶洞、断层等绕射目标的成像精度,提升了复杂储屋的识别能力,对于寻找有效储集空间、准确评估油气储量、提高油气采收率均具有重要指导意义。

本发明在大豆分离蛋白生产过程,增加了在加碱溶出蛋白浸出液后,蛋白浓度<3%的条件下,通过灭酶装置,高温(130°-145℃),瞬时(2-15秒),增加高温灭酶工艺环节后,所产大豆分离蛋白脲酶反应阴性,无豆腥味,可直接食用,对人体无害.本发明所产的新型分离蛋白,用于面制品或肉制品添加,均可保证取得产品无豆腥味的良好效果.

成果与项目的背景及主要用途： 双氧水是重要的无机化工产品，广泛应用于国民经济各个领域。目前国内双 氧水生产主要采用蒽醌法，蒽醌法生产双氧水较电解法具有能耗少、成本低和易 于实现大规模生产等优点。蒽醌法双氧水生产工艺一般包括氢化工序、氧化工序、 萃取净化工序和后处理工序及其他辅助工序，由于蒽醌法生产工作液系统循环工 作的特殊性，对后处理工序的要求很高。它除脱除工作液的水分、调节 pH 值、 分解萃余双氧水外,更有对工作液进行洗涤、清除其中杂质、再生降解物的作用， 是双氧水生产中的一个关键工序。 技术原理与工艺流程简介： 9天津大学科技成果选编 10 在双氧水生产过程中分离操作是非常重要的过程，主要设备有萃取分离塔、 干燥器和碱分离器。若萃取塔的萃余液中双氧水分离不好，将增加干燥塔中碱的 消耗，若碱沉降器分离不好，将使白土床氧化铝失效快，增加氧化铝消耗和影响 蒽醌降解物再生效果，并且易使整个工作液系统呈现恶性循环，给安全生产带来 隐患。 针对上述情况，天津大学对双氧水后处理系统采用先进的塑料聚集板技术， 这样大大提高分离效率，且可以减小分离器容积。这种结构油水分离器的优点是： 1、塑料波纹板是正反交错叠置放入分离器内，作为一个多层板油水分离器， 不需内部固定支撑部件的条件下，尽可能缩小板距，提高脱油效率，且安装、检 修方便。 2、液流在波纹板组通道内的流动路程呈“之”字形，流动方向和流动截面均 在不断变化，这就为油滴在波纹板表面的粘附聚结和油滴之间的碰撞聚结，提供 了更多的机会，油滴在浮升过程中聚结，在聚结过程中浮升，从而有效地提高了 脱油效率。 3、可以采用波峰高度较低的波纹板，板组的当量直径小，能在较大处理量、 较短停留时间下，保持层流状态；且板组内液流分布比较均匀，避免了由于短路 和死角等造成的不良影响。 4、对于卧式分离器，在原料进入端加装一段垂直放置的波纹板，既有利于 液流分布均匀，又对固体悬浮物也有一定脱除作用。 技术水平及专利与获奖情况： 国际先进水平；获国家发明专利一项；获天津市科技奖。 本成果采用先进的分离技术和装置对双氧水后处理系统进行设计和改造，可 以使原装置扩产 40%～120%的条件下，干燥塔出口处碱含量低于 8 毫克/升，沉 降器出口处碱含量低于 4 毫克/升，萃取塔的萃余液中双氧水的含量低于 0.15 克/ 升。 应用前景分析及效益预测： 国内已有数十家企业采用蒽醌法生产双氧水，普遍存在后处理系统落后的缺 点。因此，采用先进的分离技术和装置对双氧水企业进行改造将具有广阔的应用天津大学科技成果选编 前景。如：某双氧水厂原来从碱沉降器排出的碳酸钾溶液量为 0.5m3 /h，有时萃 余液含双氧水高时，排出的碳酸钾溶液每小时高达几个立方米，碳酸钾消耗量为 3.0 公斤/吨双氧水，后续处理过程活性氧化铝消耗量为 11.5 公斤/吨双氧水。对 干燥塔和碱沉降器进行改造后，经过安装试运行，六个月来生产稳定，物料夹带 碳酸钾溶液量极少，每日从碱沉降器排出的碳酸钾溶液量为 0.08 立方米。碳酸 钾消耗量为 0.6 公斤/吨双氧水，活性氧化铝消耗量为 5.2 公斤/吨双氧水；全年节 省各项消耗达 132 万元。 应用领域： 现有双氧水生产企业和新建双氧水企业。 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）： 现有双氧水生产装置或新建双氧水装置设计及提供设备。 合作方式及条件： 技术服务和装置内件供货。