Ø 气动人工肌肉驱动器具有较强的柔性及仿生性，其高功率/质量比的特点使之在仿人机器人技术领域中具有无可比拟的优势。对气动人工肌肉的静、动态特性深入进行了建模与实验研究，进行了气动人工肌肉驱动的关节特性分析及位置控制研究。分别研制出气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手，以及十四自由度双臂机器人，通过简单的材料制作出性能优异的气动人工肌肉，辅之模糊自适应控制、协调控制等高精度气动伺服控制技术，实现了灵巧手基于数据手套的主从抓持操作、机械臂自动驾驶方向盘等动作。该研究为气动人工肌肉的广泛应用奠定了坚实的

成果简介：气动人工肌肉驱动器具有较强的柔性及仿生性，其高功率/质量 比的特点使之在仿人机器人技术领域中具有无可比拟的优势。对气动人工肌 肉的静、动态特性深入进行了建模与实验研究，进行了气动人工肌肉驱动的关节特性分析及位置控制研究。分别研制出气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手，以及十四自由度双臂机器人，通过简单的材料制作出性能优异的气动人 工肌肉，辅之模糊自适应控制、协调控制等高精度气动伺服控制技术，实现 了灵巧手基于数据手套的主从抓持操作、机械臂自动驾驶方向盘等动

本发明公开了一种实现气动肌肉对拉机制的动力输出装置，包括支撑架，支撑架上安装有第一气动肌肉、第二气动肌肉、第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧和圆盘组件，圆盘组件通过水平转轴安装在支撑架上，圆盘组件包括依次安装在水平转轴上的第一圆盘、第一推动盘、第一转动盘、动力输出圆盘、第二转动盘、第二推动盘和第二圆盘。本发明采用了第一气动肌肉和第二气动肌肉，从仿生学的角度出发，依据人的肌肉作用特点，将气动肌肉对拉的理念运用到动力输出装置中，突破了气动肌肉无法直接用于实现对拉机制的传统思维，具有结构简单、安全系数高、易于实现

本实用新型公开了一种实现气动肌肉对拉机制的动力输出装置，包括支撑架，支撑架上安装有第一气动肌肉、第二气动肌肉、第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧和圆盘组件，圆盘组件通过水平转轴安装在支撑架上，圆盘组件包括依次安装在水平转轴上的第一圆盘、第一推动盘、第一转动盘、动力输出圆盘、第二转动盘、第二推动盘和第二圆盘。本实用新型采用了第一气动肌肉和第二气动肌肉，从仿生学的角度出发，依据人的肌肉作用特点，将气动肌肉对拉的理念运用到动力输出装置中，突破了气动肌肉无法直接用于实现对拉机制的传统思维，具有结构简单、安全系数高、

湖南劳动人事职业学院位于中国历史文化名城长沙，坐落于国家级长沙经济技术开发区星沙产业基地开元东路1319号，东接长沙黄花国际机场、长沙临空经济示范区，北邻松雅湖国家湿地公园。学院占地400余亩，总建筑面积约为16万平方米，总投资约7.19亿元，是湖南省公共实训及人事考试基地，世界技能大赛电气装置、制冷与空调项目湖南省赛训基地。 学院前身为1987年4月经省人民政府批准成立的湖南省劳动人事学校(以湖南省劳动技工学校为建校基础)。为了适应经济社会发展对技能人才的迫切需要，1998年原湖南省计划委员会和湖南省劳动厅联合发文同意恢复湖南省劳动技工学校，2010年晋升更名为湖南省劳动高级技工学校，并经省人民政府批准筹建湖南技师学院，与湖南省劳动人事学校实行两块牌子、一套班子办学。2013年4月，省人民政府同意设置湖南劳动人事职业学院，撤销湖南省劳动人事学校建制。2014年4月，湖南劳动人事职业学院在教育部备案，为专科层次的高等职业院校，纳入普通高等学校序列。 学院现有在校学生近5000人，教职工250余名，其中专任教师180名，副教授及以上专任教师近50余名。全日制博士、硕士研究生学历教师近100名，双师型教师90名。近年来，学院教师不忘从教初心，牢记教师使命，坚持以德立身、以德立学、以德施教，取得了可喜的成绩。2017年9月，基础课部方婷婷老师荣获湖南省高职院校公共课说课竞赛第一名;2017年，科研处黄升平、机电工程系彭荣贤老师指导的学生陈胜、龙光甲荣获2017年全国"三向杯”制冷设备安装与调试技能大赛第一名;梁利人老师参加2017年湖南省技工院校工匠精神教育系列比赛和微课比赛暨全国选拔赛省赛获得三等奖;2018年5月，机电工程系王正根、张志明、张军老师指导学生取得了"睿创宇航”杯全国第八届大学生机械创新设计大赛湖南选拔赛三等奖;人力资源与社会保障系李天骥、姚屹浓老师带领学生参加在广州举办的第三届"踏瑞杯”人力资源技能大赛南部赛区比赛，获得二等奖;2018年7月，商贸旅游系杨兰老师、基础课部张彩宁老师分别获得了2018年湖南省职业院校技能竞赛教师职业能力比赛课堂教学比赛二等奖和三等奖;2018年10月，商贸旅游系张红霞、朱思瑶老师指导学生参加全国高职院校财税技能大赛华中赛区决赛荣获二等奖。 学院现有人力资源与社会保障系、机电工程系、质量与信息技术系、商贸旅游系4个系，开设人力资源管理、理化测试与质检技术、供热通风与空调技术、机械制造与自动化、财务管理等14个专业。人力资源管理专业办学历史长，专业发展成熟，为全省各级政府部门和企事业单位培养了大批高素质实用型人才。学院是湖南省职业技能鉴定专家委员会第一届人力资源管理委员会秘书长单位。理化测试与质检技术专业被中国机械工业教育协会和机械工业教育发展中心评为"全国机械行业技能人才培养特色专业”。学院以供热通风与空调技术专业为基础，与亚欣环境科技(湖南)有限公司共建湖南省职业院校校企合作生产性实习实训基地—中央空调技术实训基地。2018年5月，经湖南省教育厅批准，我院为全省现代学徒制试点立项单位。2018年11月，根据国家对外援助工作的要求，我院应省商务厅委托，安排接受了多名布基纳法索青年来华培训实习。 面对现代职业教育的新形势，学院积极探索校企融合、工学结合新模式，推进产教协同育人，不断提升人才培养质量和办学综合实力。学院借助地处国家级长沙经济技术开发区的区位优势、国家和湖南省对职业教育高度重视的政策优势、省人社厅在我院设立两个世界技能大赛湖南赛训基地的项目优势及校园周边山河智能、大众汽车、住友轮胎、广汽三菱、康宝莱等世界知名企业云集的产业集聚优势，着力打造产教融合平台、世赛基地平台、校企合作平台和技能研修平台，充分发挥四个平台的示范引领、辐射带动作用，促进学院打造品牌，提炼特色，提升实力，更好地服务于湖南省"四化两型”建设和全省人力资源和社会保障事业发展。 近年来，学院以严谨科学的办学风格、求真务实的办学精神，办学条件及办学水平取得了长足的发展，赢得了社会的广泛赞誉，先后被上级政府部门认定为全国职业指导工作先进单位、长沙市招生就业先进单位、省直文明单位、省平安高校立项单位、省综合治理工作先进单位、省现代学徒制试点立项单位等。学院在建设发展中，坚持"以德施教、德技并修、工学结合、知行合一”的理念，深入推进学院各项改革创新，不断提升学院内涵建设、特色建设和质量建设，努力将学院建设成办学定位准确、专业特色鲜明、社会服务能力强、综合办学水平较高、与经济社会发展高度契合、行业优势突出的优质高职院校。

本发明公开了一种气动肌肉驱动的穿戴式肘关节康复训练装置，包括人工气动肌肉组件、上臂支撑组件、前臂支撑组件、肘部连接组件和摇杆滑块组件，其中气动肌肉组件用于提供驱动力；上臂支撑组件包括肩部护板、主支撑板、肘部护板和转盘，由此用于将驱动力继续传递；前臂支撑组件包括底板、小臂挡板和前臂板，并构成容纳前臂的接收腔；肘部连接组件包括第一滑板和第二滑板，共同构成肘部转动关节；摇杆滑块组件包括曲柄套、曲柄杆和滑块，由此完成驱动力由上臂支撑组件向前臂支撑组件的传输。通过本发明，可以提供便于穿戴、安全性高、具有人体工

在工业现场，经常会遇到同时需要低压气体和局部高压气体的情况。实际生产中常采用集中方式供高压气体，这种方式会增加传输泄漏量和终端降压能量损失。 本成果克服了压缩气体为动力的增压缸和以电机驱动的各种气体增压机这两种惯用气动系统增压方法的不足，采用电机、低压气源联合驱动的气动系统，充分利用了低压气体能量，降低了电机能耗。并采用变频控制器以高压气体的压力为目标，实时控制电机的启动、运行、停止，以输出稳定的压力，并减少电机的频繁启停。能满足各种流量需求且能量利用率高。 主要性能指标：1. 结构：采用四只气缸分为两组，两只一组；工作相位：两组气缸运动相位相差180度，一组吸气，一组排气，低压气源气体充入两个吸气气缸，推动活塞与电动机共同驱动另一组两个排气气缸实现增压。

实训系统采用专用的铝合金型材组建，其独特的设计结构，配合先进的快速安装系统，使各种实训元器件都可以方便、准确的固定在需要的位置上。工业级气动元件通过专用的安装链接装置可快速接头组建各种实训回路。电气柜为模块式设计，配合按钮、继电器、PLC、时间继电器等控制模块，可以自由的搭建各种电气控制回路。气动元件全部通过安装板安装在铝型材上，安装、拆卸方便。气动回路的连接，采用自封式快速接头连接，方便快捷。电气部分采用快速接插件，便于控制回路使连接方便、安全。