项目概况 目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人 系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传 感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊 接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加 工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成 焊道变形和熔透不均。 为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝 的自动实时跟踪。已完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技 术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点 已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多 而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺 寸的要求是体现了成果的先进性； 铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理 技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。 技术指标 国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但 铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低， 焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。 首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 枪姿态误差，±0.045mm，±0.040mm；其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊 接电流误差等），±0.030mm，±0.020mm；视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。 市场前景 成果实施后使用单位使用前手工焊接的 1.2 万件/年，达到 4 万件。按人工焊接生产水 平，支出费用为 72 万×3.5=252 万，机器人的投入成本 1 年半内可收回，且可满足使用单位 近 3-5 年的发展需求。 按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010 年产量可达 5.5 万件，2 台机器人 工作站每年可生产 5.68 万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为 72 万 ×4.6=331.2 万元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值 4-5 亿元，利税 1.2-1.5 亿元。 市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特 材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国8 内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过 开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人 研制方面、具有实战经验的科技人才。

山东索力得焊材股份有限公司始建于1996年，位于山东省肥城市，注册资本8000多万元，是从事焊丝科研开发和生产销售的企业，中国焊接协会副理事长单位，主导产品“索力得”牌焊丝现有产能近40万吨。焊丝产品已形成气保焊丝、埋弧焊丝、氩弧焊丝、耐候钢焊丝、药芯焊丝、不锈钢焊丝六大系列几百个品种。焊丝产品易于实现连续焊接，尤其适用于机器人自动化、集约化生产，具有成本低、效率高、焊接性能稳定等优点，广泛应用于高速机车、船舶、工程机械、压力容器、煤矿机械、桥梁建筑、电力设备等制造行业的多个领域，形成了以华东地区为核心，辐射全国各大中城市的市场营销网络，并出口德国、英国、澳大利亚、俄罗斯、巴西、埃及等50多个国家和地区。 公司先后通过了ISO9001 国际质量体系认证、ISO14001环境管理体系认证、ISO45001职业健康安全管理体系认证，欧盟CE、DB、TUV认证；中国（CCS）、美国（ABS）、日本（NK）、德国（GL）、英国（LR）、法国 (BV)，加拿大焊接局（CWB)等国船级社认证。“索力得”商标荣获中国机械工业优质品牌，荣获2015年度中国品牌价值评价信息榜机械制造类25强，荣获山东省安全生产标准化二级企业、第五、六、七、八、九届 “山东省消费者满意单位”、AAA级标准化良好行为企业、省级文明单位、山东省明星企业、创新型企业、守合同重信用企业、职业卫生基础建设示范企业、中国焊接协会AAA级信用企业等荣誉称号。 2007年公司被认定为“山东省高新技术企业”，2008年成立企业技术研发中心，先后投入2000多万元加大先进设备配置，购置试验、化验、检验仪器装备，引进高端技术人才， 2012年被认定为“省级企业技术中心”和“一企一技术”研发中心。以索力得公司为依托的战略联盟被省科技厅认定为山东省焊材产业科技创新战略示范联盟，被山东省人民政府认定为第四批省级企业实训基地。公司拥有五项专利，其中三项发明专利，两项实用新型专利。参与国家标准GB/T-19869.2《铝及铝合金的焊弧工艺评定试验》制订、GB/T3429《焊接用钢盘条》等多项标准的修订。公司实施的高性能合金焊丝产业化项目被列入国家科技成果转化专项。近几年技术中心研究开发、技术改造项目成果较多，《储罐用低温钢SLD-60焊接材料》、《矿山机械用SLD-90高强度焊丝》、《环保无镀铜技术》等8项科技成果通过了山东省科技厅科技成果鉴定，《矿山机械用SLD-70高强度焊丝》、《重型机械用700MPa级低合金高强度焊丝》等12项新产品通过了山东省经信委新产品鉴定。其中获得市级以上科技进步奖项，专利奖3项，部分科技创新项目和科技创新成果获得了国家、省市财政专项扶持资金。 索力得公司近几年不断加强质量管理，使经营管理和经济效益得到有效提升，可持续发展能力进一步增强，2013年度获得泰安市市长质量奖提名奖，2015年5月公司在新三板成功挂牌（832398）。公司始终坚持“以人为本，诚信经营，以质取胜，互利共赢，科学发展，做大做强”的宗旨，索力得全体员工拼搏进取，紧紧围绕焊丝产业发展，不断促进产品升级，增强综合竞争力，打造中国焊材产业研发基地。

独头掘进的深长隧道、坑道、地下人防工程及国防工程等无论是爆破施工或挖掘施工，还是后续渣石清运，以及后来在正常使用时，内部都会产生大量粉尘颗粒、烟雾和有害气体。 传统净化方式有喷水降尘、鼓风置换、吸风置换、就地安装净化设备等。此时由于隧道深长， 净化不仅难度大、设施投入大、功耗大，而且效率低下，影响工程进度和人员健康，即使有 多个进排风口的地铁内一旦突发毒气事件，因排出毒气会影响附近民众，地铁隧道内的就地 净化也显得尤为重要。隧道空气快速净化车针对隧道空间封闭的特点，利用相对运动原理，将传统利用风机管 道把污染空气送到净化设备的方式改为由净化车向污染空气进行相对运动。其工作时伸展空 间变大，再辅以风幕遮挡隧道断面，净化车行驶过空间的空气得到净化。不工作(如渣石清 运)时收缩变小，停靠洞壁，不影响其他工作。该车利用静电除尘原理和细微颗粒凝聚技术 净化粉尘和烟雾，利用等离子体技术净化有害气体。

本发明公开了一种攀爬机器车，包括车体，车体前后端安装设置有车轮，车体面向墙面的端面与一吸附机构连接固定，所述的吸附机构包括有本体，所述的本体为中空圆筒，所述的中空圆筒的上方设置有一盖板，所述的盖板的上端面与车体连接固定，所述的盖板的下端面与中空圆筒的上端面封闭连接；所述的中空圆筒的内壁面上设置有切向喷嘴；所述的中空圆筒的下端面与墙面之间留有间隙，所述的间隙形成中空圆筒下端面外缘与墙面之间的第一排气流道，所述的第一排气流道连通中空圆筒的内部与外周环境。本发明的攀爬机器车能吸附在各种墙面上，吸附能力强，应用范围广。

针对煤矿井下和其它运输作业的实际工况，依据《煤矿安全规程》和《煤矿用防爆柴油机车技术检验规范》等相关技术标准，应用隔爆原理解决了柴油机的防爆问题，应用尾气净化技术有效控制柴油机有害气体的排放；采用水冷却原理与方法解决柴油机机体表面温度与排气温度的控制问题；应用模块化设计理论、动力学分析方法、计算机辅助设计技术及试验分析，进行牵引车整体结构与性能的优化，研制的防爆低污染柴油牵引车， 解决了车辆的防爆、发动机缸体表面温度的控制、尾气的净化、排气温度的控制和整车性能优化等技术难点， 为我国煤炭生产提供了一种新型胶轮无轨运输设备。

本实用新型公开了一种全自动喂料拾蛋车。全自动喂料拾蛋车，包括输送车、机械手臂、料仓和储蛋组件；输送车上设置有安装架，机械手臂和料仓设置在安装架上，机械手臂上设置有吸盘，料仓的底部连接有出料管；安装架的两侧配置有储蛋组件，储蛋组件包括转轴、驱动电机和多个储蛋盘，转轴可转动的安装在输送车上，驱动电机用于驱动转轴转动，储蛋盘的中心设置有轴孔，储蛋盘上设置有多个储蛋凹槽，储蛋盘上还设置有供吸盘穿行的缺口结

Ø 本项目是基于MultiFLEX2-AVR单片机，通过若干传感器感知环境并自主处理并最终反馈给环境的智能车，具有自主巡线择路的功能。本项目由学生自主开发并且参加2011年全国机器人大赛获得全国二等奖

本实用新型提供一种新型智能护理用收纳车，包括车体、垃圾放置区及药品放置区，车体内还设有存储柜，垃圾放置区与存储柜之间设有隔板，垃圾放置区内设有两个垃圾箱，垃圾箱上设有第一传感器，垃圾箱下端设有齿轮驱动机构，用于驱动垃圾箱伸出或收回车体；存储柜内壁上环设有若干圈灭菌装置；药品放置区包括若干常用药品区和特殊药品区，各常用药品区上分别设有第二传感器和提醒装置，车体上还设有控制单元；本实用新型的结构设计、功能区分类更合理，通过过垃圾放置区的优化设计大大节省了垃圾箱放置区占用的空间，提高收纳车的空间利用率，并且实现了智能操控，丰富了收纳车的功能性。

Ø  成果简介：电动环卫车整车技术综合考虑环卫车作业动力需求、作业时间、底盘动力性、整车经济性以及作业运行特点等要求，开发适用于各种使用环境和作业需求的电动洒水车、电动垃圾压缩车、电动扫路车、电动吸尘车、电动垃圾收集车和电动垃圾分类车。其中，电动洒水车基于满载16吨底盘研发而成，额定载质量6吨以上，最大可以达到10吨水，用于城市主干道的道路洒水和路面冲刷作业；电动垃圾压缩车、电动扫路车和电动吸尘车基于满载8吨底盘研发而成，主要用于城市各街区和道路的清扫和吸尘作业，路面垃圾压缩收集