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水下机器人智能焊接与增材制造技术
该项目通过产学研用的创新合作，已研制出水下机器人焊接与增材制造系统，可应用于核乏燃料池、核构件池、核岛等强辐射环境水下焊接与增材修复，也可以应用于海洋资源开发装备以及海洋维权装备的远程遥操作水下自动焊接与增材修复。自动化程度高，水下电弧稳定性，在水深压力作用下仍具备非常优异的盖面搭桥能力，获得的焊缝成形美观，接头力学性能好。该套技术装备已于2016年通过中广核研究员组织的现场验收。该技术成果被科技日报以35项“卡脖子技术”专题进行了深度报道（第28项），入选刘亚东主编的《是什么卡住了我们的脖子》一书。
华南理工大学
2021-04-10
一种基于纯测向的被动水下声学定位方法
本发明公开了一种基于纯测向的被动水下声学定位方法，由布设在海底的单一声源发射定位信号，搭载在AUV船艏以及船尾上的应答器基阵接收声源信号，计算出每个基阵上的两个应答器的接收信号间的相位差，得到海底声源分别和船艏、船尾连线与船体之间形成的角度，从而得到AUV与声源之间的相对位置信息，之后通过坐标转换可以得到AUV当前的大地坐标。本方法仅通过相位差信息来进行定位，从而达到纯测向的目的，能够有效规避声速在水下传播的不规则而造成的距离误差，能够提升定位精度。此外应答器被动接收声信号，无需上浮出水面进行位置更新，不易暴露位置，提高了隐蔽性和安全性，且应答器置于AUV上，避免了常规置于海底时，所存在的数据通信问题。
东南大学
2021-04-11
水下钢结构表面海生物清理机器人
本实用新型提供一种水下钢结构表面海生物清理机器人，包括：转向轴承座、转向轴、支撑架、转向驱动机构、第一驱动轮组、第一支架、空化水射流清洗模块、连接轴、轴套、第二支架、第二驱动轮组、第一水下摄像头及第二水下摄像头；本实用新型采用轮式四驱的方式，运动更加灵活；连接轴可以相对轴套自由转动，使得本实用新型的水下钢结构表面海生物清理机器人在不平整表面运动时四个磁轮都与钢结构表面接触，保证了相对稳定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比传统机械清理更高的清洗效率，同时比高压水射流更加节能；通过第一水下摄像头和第二水下摄像头能够实时得到机器人前方、后方和清理一侧的图像，控制方式简单直观。
浙江大学
2021-04-13
基于偏振成像的水下考察勘探成像观察仪（产品）
成果简介：对于自然光照明的水下场景，不同距离上目标场景的偏振信息不 同。当采用线/圆偏振光照明时，目标场景的退偏度一般均大于水体散射光 的退偏度，利用该特性来滤除传输路径上的水体后向散射光。本成果研究了自然光在水下传输的偏振变化规律，提出一种利用目标和背景偏振差异进行 水下低对比度图像复原的方法，利用偏振成像及其图像处理技术，研制水下 考察勘探成像观察仪(照相机或摄像机)，实现在日光照明或全色主动照明条 件下对海洋、湖泊、水库等的水下观察、勘探和救
北京理工大学
2021-04-14
一种六自由度水下机器人
本发明公开了一种六自由度水下机器人，包括壳体，壳体上设 置有主姿态调整推进组、主动力推进组和辅助姿态调整组，三者均包 括姿态调整装置，所述姿态调整装置包括导流罩、电机座、电机和螺 旋桨；主姿态调整推进组的三个导流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心线均平行于 Z 轴，并且其中的两个导流罩的中心线所形成的平面平 行于 Y 轴，而另一个导流罩到这两个导流罩的距离相等；主动力推进 组的两个导流罩的中心线均平行于 X 轴，且这两个导流罩的中心线所 形成的平面平行于 Y 轴；辅助姿态调整组的导流罩的中心线平行于
华中科技大学
2021-04-14
一种水下平台控制的半实物仿真测试系统
本发明公开了一种水下平台控制的半实物仿真测试系统，包括水上控制系统、水下控制系统和半实物仿真系统，所述半实物仿真系统分别连接水上控制系统和水下控制系统。通过半实物仿真测试系统，对水上控制系统、水下控制系统和半实物仿真系统开展联合试验，以验证平台控制系统的接口、控制算法和控制逻辑，降低研发成本，缩短了开发周期；系统的可扩展性和仿真的实时性得到了极大的提高。
华中科技大学
2021-04-14
一种基于热量区域积分的水下热源检测方法
本发明公开了一种基于可变区域热量积分的水下热源检测方法。包括：建立水下热源的热扩散模型；根据水下热源的热扩散模型，由水下热源的潜深 h 确定能量积分区域的大小；获取包含水下热源辐射到水平面的热扩散区域的红外图像，根据能量积分区域的大小对红外图像进行多尺度划分，以多尺度划分的区域为单位进行能量积分；根据多尺度划分的区域的积分能量，得到每个尺度划分的疑似目标区域，合并每个尺度划分的疑似目标区域的重叠区域，得到最终的疑似目
华中科技大学
2021-04-14
一种耐高温的不锈钢连接技术
本发明涉及一种耐高温的不锈钢连接技术，本技术包括步骤：1）取先驱体聚合物，并加入其质量10～30%的填料；之后将它们用超声波混合均匀，制成粘接剂浆料；2）将不锈钢的连接端面抛光，在酒精中清洗干净；将粘接剂浆料涂抹到被连接试样的端面，叠加后放入恒温干燥箱中；3）将恒温干燥箱升至180℃～300℃，保温1～2小时后自然冷却降温至室温；4）将处理过的不锈钢连接件放进氮气炉中，以3～5℃/min的速率升温至800℃～1200℃，保温30分钟～2小时，然后以同样的速率缓慢冷却至室温。本方法是不锈钢的一种新型连接方法，以本法连接的连接件强度高，不仅可用于一般连接件的温度，甚至可以满足一些高温特殊场合的需求。
天津城建大学
2021-04-11
预制装配钢结构可修复的抗震耗能连接节点
本实用新型公开了预制装配钢结构可修复的抗震耗能连接节点，包括预制的组合工字型梁柱、预制的工字型钢梁一、U型青铜片、高强螺栓、预应力筋，梁柱伸出端为工字型钢梁二，工字型钢梁一和工字型钢梁二翼缘处均对称焊接两个三角形钢板，预应力筋两端分别穿过工字型钢梁一和工字型钢梁二上的三角形钢板上的安装孔，工字型钢梁二的腹板上留有U型空槽，工字型钢梁伸出的端头为外凸的弧形端头，工字型钢梁二的腹板上、U型青铜片、弧形端头上均留有圆形孔洞和四个弧形长圆孔洞。本实用新型解决了目前建筑连接节点抗震性能较差，破坏后无法恢复的技
安徽建筑大学
2021-01-12
一种装配式楼板间的连接结构
本实用新型公开一种装配式楼板间的连接结构，包括多组预制楼板，相邻预制楼板间的相邻端均设有将彼此水平连接的连接部，所述连接部包括直角梯形体、齿型螺栓、圆钢，所述直角梯形体上底面预制楼板端部一体化成型连接，且相邻直角梯形体下底面贴合。本实用新型采用了齿型螺栓与齿型预留孔的连接方式，无需绑扎钢筋，施工现场只需拧紧螺栓，更重要的是使得现场作业安装更加的便捷，方便指挥与管理，提高了安装速度。
安徽建筑大学
2021-01-12