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一种具备直流潮流与短路控制的复合装置及其控制方法
一种直流电网用的具备直流潮流控制与直流短路控制的复合装置及其控制方法，复合控制装置包括：潮流控制装置，其包括一对耦合电感、四个开关管、四个二极管和两个电容；短路控制装置，其包括两个高压快速机械开关、三个避雷器和三个开关管。所述第一电容作为第一可调电压源串联在第一条输电线路中，第二电容作为第二可调电压源串联在第二条输电线路中，用于潮流控制；快速机械开关
东南大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法
本发明公开了一种定子永磁型记忆电机磁化状态选择与弱磁控制协同控制方法，通过在不同永磁磁化状态下结合弱磁控制方法拓展定子永磁型记忆电机的恒功率工作范围。该方法在不同的转速区间采取不同的电流分配策略，优化了电机的控制性能。与采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，该方法提高了电机在不同转速区的转矩输出能力。同时，在恒定的负载转矩下，该方法提高了定子永磁型记忆电机在不同转速区间的效率。
东南大学
2021-04-11
MINIdriver控制板可编程控制器含蓝牙接口
产品详细介绍
AVR通用开发板,双H桥电机驱动器，全兼容Arduino
规格参数
●MCU: ATmega8A ,频率：16MHZ
●输入电压范围：5.4V~9V
●超低输入输出压差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A
●板载高性能双2A 独立MOSFET H桥电机驱动器，可外接PWM控制信号
●蓝牙模块接口（标配大谷电子蓝牙模块），可与手机、电脑通信
●板载USB转串口芯片，兼容Arduino.
●MOSFET 防反接电路
●丰富的电源、信号接口，IO口全引出。方便开发
●电机接口
●舵机接口，不用外接线路板
●尺寸：60MM*30MM*1.3MM
配送清单
配USB下载线一根，Arduino控制板，机器人arduino贴片板，1A的堵转电流
中山市百佳大谷电子科技有限公司
2021-08-23
原油脱酸技术脱酸研究
由于石油中的环烷酸为油溶性的，用一般的方法难以脱除，如果先将其转化为水溶的或亲水的化合物，则可以用水洗涤分离而脱除。因此我们采用在原油中加入中和剂和增溶剂，在一定条件下进行反应，使环烷酸转化为亲水的化合物，加水、加电场分离的办法，将环烷酸脱除，同时还可以脱除原油中所含的水、无机盐类以及泥沙等杂质。在原油电脱盐装置前注入中和剂和增溶剂，使生成的环烷酸盐富集于电脱盐装置中的乳化层内，然后将该乳化层从电脱盐装置中抽出，在抽出的乳化液中加入原油破乳剂，进入静电分离装置进行油、水、环烷酸盐分离，分离出的环烷酸盐进入环烷酸精制装置得到环烷酸。采用原油深度脱盐和脱酸组合工艺，可以脱除含酸原油中60%以上的环烷酸，且酸值越高，脱除率越大 。 根据非洲某种原油酸值过高（13.64mgKOH/g）的特性，通过试验优选出此类原油脱酸的中和剂、增溶剂、破乳剂、温度、电场强度等工艺条件，使此类原油的脱酸率大于60%，脱后酸值小于5.5 mgKOH/g。
北京科技大学
2021-04-11
氯甲胺磷的研究开发
1.项目简介：本项目“氯甲胺磷的研究开发”为国家“十五”公关项目，并已通过国家科技部审批。该项目在现有研究的基础上，对氯甲胺磷进行产业化开发。具体包括完成毒理学安全性评价试验、环境行为研究、1000吨/年生产规模、原药标准的制定、30%乳油及20%的可湿性粉剂剂型研究、防治水稻主要害虫（稻纵卷叶螟、水稻螟虫）的研究及推广使用面积5000亩以上。另外对其作用机理进行探索研究。2.技术特点：课题组经过6-7年的研究，在小试研究的基础上，完成了100吨/年的氯甲胺磷中试生产研究。以甲胺磷为原料与三氯乙醛反应一步合成，其收率≥95%，产品纯度≥90%，质量指标适宜，含量检测方法可行。该工艺突出的特点是原料易得，来源广泛，立足国内；反应条件温和，无高温、高压等苛刻要求，因而对设备无特殊要求，易于工业化生产；以甲胺磷为原料不增加新的“三废”，能满足环保的要求。
武汉工程大学
2021-04-11
新型住宅结构体系研究
课题组对新型住宅结构体系-异形柱框架结构进行了系统、深入的研究和工程实践，主要研究内容和特点如下:/line1、试验研究充分——完成了异形柱承载力试验，框架结构低周反复荷载试验，7、9、12层整体结构模型的模拟地震振动台试验。/line2、理论分析完善——提出了异形柱双向受剪承载力、不等肢异形柱和短肢剪力墙受剪承载力、L、Z等异形柱双向偏压承载力计算公式，进行了异形柱空间整体结构弹塑性分析，提出了异形柱框架结构体系的设计方法。/line3、研究成果在重点工程中得到应用——结合江苏省第一个国家康居示范小区——南京月安花园等工程，完成了多层异形柱框架结构、中高层异形柱框架加短肢剪力墙结构等多项试点工程的设计与施工。/line4、编制标准推广应用研究成果——编制了江苏省地方标准《钢筋混凝土异形柱框架结构技术规程》（DB32/512-2002），对该结构体系的推广应用、规范和指导设计与施工起到积极的作用，经济和社会效益巨大。
东南大学
2021-04-10
牛磺酸合成工艺研究
牛磺酸是是人体必需的一种非蛋白质类重要氨基酸，也是名贵中药“牛黄”的重要成份之一，具有独特的药理及营养保健作用。可广泛应用于医药、食品添加剂、饲料添加剂、荧光增白剂、有机合成等领域，也可用作生化试剂、湿润剂、pH缓冲剂等。西方发达国家已普遍应用于医药及食品添加剂中。 当前．世界上牛磺酸的生产厂家主要集中在日本、美国、欧洲等发达国家，我国从1981年开始实现牛磺酸生产工业化，但规模小、工艺技术落后，从工艺上突破、从技术上台阶，实现规模效益生产势在必行。目前，国内外多采用乙醇胺法制备牛磺酸，即由乙醇胺、硫酸等经酯化、磺化反应，再经浓缩、分离、重结晶、烘干制成产品。此法由于酯化、磺化（还原）反应都是可逆反应，反应条件、时间、反应进行的程度、分离方法等交互作用，造成牛磺酸的收率仅为52％，而成本收率为49％，国内生产企业基本上处于微利经营状况。同时，在检测牛磺酸含量时，采用中和滴定的方法，由于牛磺酸和中间体氨基乙醇酸性硫酸酯都可与NaOH产生中和反应，所以不能完全区别牛磺酸和中间体氨基乙醇酸性硫酸酯，使得生产控制难以达到理想的生产状态。 本课题针对上述国内生产中的问题，在与相关企业联合攻关的基础上，进行牛磺酸中试水平的工艺优化及生产过程中间体和产品质量控制研究。即采用先进的反应分离技术手段和示踪分析方法，改进生产工艺，使其收率提高到65％,并研究和实施TLC及HPLC法在牛磺酸生产过程检测控制，工艺整体达到国内先进或领先水平，为保持和发展我国该产品上的技术优势和出口创汇能力提供强有力的技术平台支持奠定良好基础。
武汉工程大学
2021-04-11