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大型水动力装备在位机器人加工关键技术及其应用
重大装备是制造强国战略的重点，水轮机、舰船推进器等大型水动力装备是重中之重。随着对单机容量和能量转换效率需求持续增长，大型水动力装备重量尺寸大、加工空间受限、精度一致性要求高等特征的出现，给加工方式带来了新的要求与挑战。“数控加工”存在结构与位置形式固定、加工覆盖区域有限、可达性低等问题；“人工加工”虽具备灵活性，但存在劳动强度大、工作环境恶劣、加工精度一致性差等问题。
机器人在位加工具有大行程、高柔性和快响应等优点，可有效解决现有大型水动力装备“数控加工”和“人工加工”存在的受限空间复杂曲面加工区域小、柔性差、响应慢和精度一致性差等问题。但亟待突破受限空间加工轨迹规划、多阶模态加工过程控制、敏捷加工可重构装备等关键难题，以实现大型水动力装备在位高精高效敏捷加工。
本成果从受限空间高精加工轨迹规划、多阶模态高效加工过程控制、人机协同敏捷加工工艺装备三个方面开展研究，提出了机器人“加工刚度-力致误差”评价指标，发明了基于排斥势场的轨迹规划方法，研发了机器人加工多约束规划、视觉跟踪测量与误差在线补偿等软硬件模块，提出了“颤振稳定性-切触面积”高效加工优化新方法，研发了加工余量、切削负载自适应调控系统，提出了“操作经验知识迁移-知识驱动可制造性分析”工艺规划新技术，发明了国际首台（套）大型水动力装备在位机器人加工可重构装备，研发了大型水动力装备机器人化全流程加工产线，实现多种水轮机转轮和推进器叶片加工效率提升30%以上，水轮机局部加工精度最高可达±0.1mm。
图1 机器人加工软件
图2 大型水轮机转轮的机器人在位修复加工系统
图3 大型舰船用螺旋桨机器人在位加工系统
华中科技大学
2023-04-19
一种交联聚乙烯中压电缆水树加速老化方法
本发明公开了一种交联聚乙烯中压电缆水树加速老化方法，包 括如下步骤：选取交联聚乙烯中压电缆，拆下金属屏蔽层；剥离电缆 两端的外半导体层，将剥离外半导体层后的电缆两端作为预留沿面， 剩余部分为电缆有效段；用针或钻头刺入电缆有效段的交联聚乙烯电 缆绝缘，制造缺陷，在电缆有效段的外半导体层上缠缚金属屏蔽层； 在金属屏蔽层上连接引出线；用套管包覆电缆有效段，套管两端分别 做阻水处理，套管内填充盐溶液，引出线伸出套管；将电缆线芯接地，引出线接高压电源，即可对电缆进行老化。该方法试验装置简单，电 缆样品易制，老
华中科技大学
2021-04-14
一种溢流式分体空调冷凝水热回收装置
本实用新型公开了一种溢流式分体空调冷凝水热回收装置，包括冷凝水管、冷凝水溢流盘、冷凝水集水盘和排水管，冷凝水溢流盘卡扣在冷凝器上部，通过冷凝水管与空调室内机相连，接收夏季空调室内机产生的冷凝水，并将冷凝水均匀分布或形成三面水幕或形成密集水滴与冷凝器进行热交换；在冷凝器下部设有冷凝水集水盘，该集水盘收集多余的冷凝水并通过排水管将其统一收集处理。本实用新型构造简单安装方便，充分利用空调冷凝水辅助冷却冷凝器，有效地回收了冷凝水废热，节能省电，提高空调能效比，有一定的环境效益和经济效益。
安徽建筑大学
2021-01-12
厂家直销高压高温消解罐\KH-100ML水热合成
产品详细介绍厂家直销高压高温消解罐\\KH-100ML水热合成反应釜水热合成反应釜的特点1、 抗腐蚀性好，无有害物质溢出，减少污染，使用安全。2、 升温、升压后，能快速无损地溶解在常规条件下难以溶解的试样及含有挥发性元素的试样。3、 外观美观，结构合理，操作简单，缩短分析时间，数据可靠。4、 内有聚四氟乙烯衬套，生成护理，可耐酸，碱等。5、 可替代铂坩埚解决高纯氧化铝中微量元素分析的溶样处理问题。烘箱中使用的高压消解罐，也称为溶样器、压力溶弹、水热合成反应釜、消化罐、聚四氟乙烯高压罐，是利用罐体内强酸或强碱且高温高压密闭的环境来达到快速消解难溶物质的目的。是测定微量元素及痕量元素时消解样品的得力助手。样品前处理消解重金属、农残、食品、淤泥、稀土、水产品、有机物等。厂家直销高压高温消解罐\\KH-100ML水热合成反应釜釜体304优质不锈钢，采用圆形榫槽密封,手动螺旋坚固.具有密封性好,安全系数高,消耗酸溶剂少,使用简便！厂家直销高压高温消解罐\\KH-100ML水热合成反应釜内胆材质为聚四氟乙烯(PTFE简称F4)，其特性： 1.耐高温：使用温度-200～+300℃； 2.耐低温：-196℃可保持5%； 3.耐腐蚀：耐强酸、强碱、王水和各种有机溶剂； 4.耐绝缘：介电性能与温度、频率无关； 5.高润滑：固体材料中摩擦系数最底； 6.不粘附：不粘附任何物质；自润性强：固体材料中摩擦系数为0.04 7.无毒害：具有惰性，可植入人体内；耐老化可长期在大气中使用 8.防污染：金属元素空白值低，铅含量小于10-11 g/ml，铀含量小于10-12 g/ml； 9.防泄漏：从离地1.2米高处落下，瓶体不破裂，瓶盖不脱落，无破损泄漏现象
郑州杜甫仪器厂
2021-08-23
数控刀具磨削机
“数控刀具磨削机” 是三轴联动的数控设备，主要用于加工硬质合金微型钻头、铣刀。设备主要包括设备底座、十字滑台部件、夹持工件的主轴箱、移动回转工作台、砂轮主轴部件、液压系统、电气系统、冷却防护系统。被加工的工件是外圆磨削好的硬质合金棒料，在工件一次装夹情况下，采用磨削的加工方法完成刀具的容屑槽及后背的成形。适用于加工直径Φ1mm到Φ6.5mm、左右旋向的刀具。
南昌航空大学
2021-05-04
往复压缩机
气体压缩机是石油化工生产装置中的关键设备，其主要用途是通过对气体进行压缩和输送，为化学反应创造必要的条件。石油化工生产常用的气体压缩机有离心式压缩机、往复式压缩机和螺杆式压缩机等。其中往复气体压缩机应用的比例最大，其输送的介质大多是天然气、石油混合气、乙烯、丙烯、氯气、氨气、二氧化碳气、氮气、氢气、氧气或者空气等。
沈阳理工大学往复压缩机研究已有十年之久，长期的研究工作和实践，掌握了较为扎实的往复压缩机基础理论和先进的研发设计技术，积累了丰富的压缩机产品设计经验，掌握了国内最先进的压缩机制造工艺技术，形成了长期稳定的校企合作关系；通过与合作企业长期携手合作，开发出了国内最先进的往复压缩机新产品并得以成果转化应用，通过国外先进往复压缩机技术引进和消化，与合作企业携手对多家国内大中型石油炼化企业的往复压缩机系统设备进行了国产化，为企业的设备改造提供了大量的整机、配套件、零部件以及全程的技术服务。到目前为止，沈阳理工大学项目组先后为中石油辽河石化分公司、中石油辽阳石化分公司、大连西太平洋石化分公司、中石化北京燕山石化分公司、本钢第二炼铁厂研发设计了具有国际先进水平的2D21.8/10-25型氮气、4M12-78/34型氧气、4M12-49.3/1-13.7型硫化氢、4M12-90/35型氧气等压缩机，其中4M12-78/34型氧气压缩机、4M12-49.3/1-13.7型硫化氢压缩机、4M12-90/35型氧气压缩机分获2006年度辽宁省科技进步二等奖、2009年度辽宁省科技进步二等奖和辽宁省科技进步三等奖。
沈阳理工大学
2021-05-04
线性压缩机
线性压缩机以卫星用制冷压缩机为技术基础，结合民用冰箱的制冷需求，研制出具有独立知识产权的冰箱用军民融合线性压缩机。本项目突破了永磁直线电机推进技术，实现了利用电磁能量直接精确推移活塞压缩冷媒，相对传统压缩机节省了运动转换环节；研发了独特的板簧多位支撑式活塞往复运动机构，实现推移轴和活塞径向高精度定位和高稳定性运动；发明设计了机-电-磁-气液耦合系统共振能量捕捉技术和控制方法，实现了将电磁能、板簧势能和活塞动能，最大限度的转化为冷媒压缩能；突破了活塞无油润滑技术，实现了活塞与外套间的无摩擦相对运动，现已具备年产10万台的产业化技术推广工作。
辽宁工程技术大学
2021-05-04
方舱CT机
杭州电子科技大学自动化学院杨勇教授为方舱CT机（超级杀菌机器人）主要研发者，它能大幅提升新冠肺炎CT检测速度。 同别的CT机不同，这台机器每两次检测之间几乎不用“休息”，因为每次检测后的CT机杀菌时间只需要3分钟。像新冠肺炎CT影像检测，因为新冠肺炎传染性高，每次检测后CT机都要消毒，而且消毒要求很高，如果消毒达不到要求很容易造成二次甚至多次感染。有些疑似新冠患者接受检测，实际上本人并非真正感染，如果因为消毒不彻底被CT室上飘浮附着的病毒传染，那简直是灾难。所以一定程度来说，CT机的检测效率受限于消毒水平和速度。而明峰方舱CT机，自带“强紫外杀菌机器人”，考虑到一般CT机每次检测后的固定喷剂杀菌需要至少半个小时，这就意味着前者一旦开机，同样时间顶上好几个常规CT机加起来的检测量。最早援助武汉的两台明峰方舱CT机，都是捐赠给武汉的。后续还会有将近20台发往武汉和全国各地，进行新冠肺炎检测。这也是国内首次在方舱CT机上使用杀菌机器人。
杭州电子科技大学
2021-04-10
CCD数粒机
全球经济的发展带来生活水平的提高，使作为人类生存和健康保障的医药产业越来越受到政府及企业的重视，整个医药产业也成为21世纪最富增长潜力的产业之一而快速增长。 医药行业的快速发展，离不开大量技术性能先进、质量稳定的制药装备。根据完成的生产工艺任务，可以将制药装备概括地分为两类：制药设备和包装设备。 就药品包装设备而言，根据药品形态、包装方式、包装物形态的组合不同，而有完成相应包装工艺的设备。药品形状大多数是固体，固体药品主要有颗粒剂、众多的片剂、丸剂等，颗粒剂药物在所有药品形态中占相当大的比例。目前颗粒剂药品主要的包装方式有三种：瓶装、袋装和泡罩包装。随着PET塑料瓶迅速取代玻璃瓶，药瓶的安全性得到进一步提高，颗粒瓶装市场的呈稳定增长之势。 药品装瓶采用计数和称重两种方式。数粒式颗粒包装可保证患者安全、方便用药，市场前景广阔，因而得到广泛的采用。随着药品成型设备性能的提高，药品成品颗粒重量及尺寸偏差大为降低，药品数粒包装占整个颗粒包装市场80％以上的市场份额。 一、技术要求 CCD数粒机采用线阵CCD作为传感器，进行图像采集；使用高速DSP进行药瓶颗粒计数、驱动外设；使用触摸屏作为人机界面。其技术要求如下：l 振动方式，2组检测机构共16路通道(每组8通道)下料l 运行平稳，低噪音l 连续工作，换瓶不停顿l 使用于各种规格、形状的大小颗粒状药片的包装l 双路供瓶，确保快速罐装时不堵瓶l 生产速度3000-6000粒/分钟，装瓶范围20-9999粒/瓶l 瓶口内径Ø25mm以上，瓶颈Ø35-60mml 电机总功率500W、电压220V、50-60Hzl 外型尺寸1600×1420×1500mm，重量200kg 二、CCD数粒机优点1、 使用CCD代替传统的光电传感器，可以对最小3mm左右的药品进行计数，传统数粒机由于传感器原因无法精确对小颗粒药丸进行计数。2、 CCD镜头远离检测通道，不会受到药灰污染，确保检测部件寿命及精度。
上海理工大学
2021-04-11
大蒜直立种植机
山东省农机装备研发创新计划项目“大蒜种植机的研制”（2015YZ209）和“大蒜种植机”（2017YH001）研究的2CS-8A型大蒜种植机是由拖拉机牵引、无开沟器式全自动大蒜种直立种植机，不需人工直接辅助参与，由种箱、悬挂架、排种装置、定向装置、立直种植装置、平土装置、地轮和镇压轮等组成，能一次完成平整土壤、单粒排种、定向、立直种植、镇压作业。在机具前部设计平土装置，减少拖拉机轮胎压痕以及地面平整度对播种质量的影响，播种深度一致性好。采用大直径窄胶轮地轮，行走在行间，对已播种的蒜种无损伤。该机适合大蒜间作平作也适合大蒜垄作。
大蒜种植机配套拖拉机动力不超过45马力，作业速度为0.8 km/h左右时，作业效率达2亩/h、漏播指数小于10%；重播指数小于10%；播种立直率大于84%；播种深度合格率大于93%。技术水平居国际领先，目前已达到批量生产、推广应用的要求。应用该机关键技术可开发多种行距和种植模式的大蒜种直立植机。
山东理工大学
2021-04-22