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基于六维力传感器和双目视觉的机器人打磨装置及打磨方法
本发明公开了一种基于六维力传感器和双目视觉的机器人打磨装置及打磨方法,打磨装置包括机械臂、传感器固定座、六维力传感器、工业相机、柔性连接件、电机固定座、打磨电机和双轴加速度传感器;六维力传感器通过传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接;六维力传感器通过柔性连接件与电机固定座柔性连接,打磨电机安装在电机固定座上;工业相机对称设在柔性连接件的两侧;双轴加速度传感器分别设在机械臂的末端关节和打磨电机上。打磨方法包括步骤1,深度点云图生成;步骤2,打磨时机控制;步骤3,PI控制打磨和步骤4,机械臂位置补偿。本发明简单稳定,易于控制,打磨效果好,效率高;同时,还能补偿打磨过程中的位置偏移,提高加工质量。
东南大学 2021-04-11
一种用于水液压元件中的套类零件及其制作方法和应用
本发明公开了一种用于水液压元件的套类零件,其为中空筒体 结构,筒体材料为筒骨材料经机械加工制成,筒体外周还可以加配合 套形成强度更高的筒体结构。本发明另外还公开了一种用于水液压元 件的套类零件,其为中空筒体结构,其特征在于,所述筒体材料由骨 粉末与高分子材料混合得到的复合材料。本发明还公开了其制备方法 和应用。本发明的用于水液压元件中的套类零件主要承受压缩力,采 用天然骨材料制作套类零件,由于骨的微观组织结构中的微小空洞和 细胞组织的粘弹性,使其具有很好的水润滑能力和适度的抗冲击能力。 
华中科技大学 2021-01-12
基于体内代谢机制的灯盏乙素苷元甲基化产物 及其制备方法和其应用
【发 明 人】李念光;唐于平;段金廒【摘要】本发明涉及药物化学研究领域,具体涉及一类新型的基于体内代谢机制的灯盏乙素苷元甲基化产物以及它的制备方法和在防治血栓药物中的应用。药理实验结果表明,本发明提供的灯盏乙素苷元甲基化产物具有较好的溶解性以及抗氧化、抑制细胞损伤等药理作用,可开发成新的防治血栓性疾病的药物。
南京中医药大学 2021-04-13
采用低压脉冲电流改善含铌钢铸坯角部裂纹和热送裂纹的方法
简介:本发明公开了一种采用低压脉冲电流改善含铌钢铸坯角部裂纹和热送裂纹的方法,属于改善铸坯角部裂纹和热送裂纹的技术领域。本发明是当含铌钢铸坯在进入矫直区前或者铸坯出连铸机被切割后,对上述的含铌钢铸坯施加一脉冲电流,所述的脉冲电流参数为:脉冲电压2~20V,脉冲电流30~120A,脉冲频率15~40Hz;所述的含铌钢为ω[C]<0.25%的含铌低碳钢,其中0.01%≤ω[Nb]≤0.40%。本发明通过施加低压脉冲电流,改变了含铌低碳钢铸坯的微观组织,提高了铸坯高温力学性能,从而有效减少了铸坯的角部裂纹和热送(红送)裂纹,且本发明的方法不影响正常的生产,且不需要改变现有生产工艺,不需要添加合金元素,对铸坯及设备无污染,对人员无危害,是一项环保安全的减少铸坯缺陷的新技术。
安徽工业大学 2021-04-13
一种用于烯烃/烷烃混合气体分离的吸附剂及其制备方法和应用
本发明公开了一种用于烯烃/烷烃混合气体分离的吸附剂的制备方法,将氯化钒、对苯二甲酸、氢氟酸和水混合后,经水热反应得到含杂质的MIL?47(V3+);超声辅助下,经低温活化处理除去杂质,得到MIL?47(V3+);再经溶液浸渍法,在MIL?47(V3+)上负载Cu2+,发生自氧化还原,使得负载的Cu2+还原为Cu+,得到所述的吸附剂。本发明以低温活化处理的MIL?47(V3+)为载体,先负载Cu2+,再通过自氧化还原过程将负载的Cu2+还原为Cu+,制备过程简单、条件温和,制备得到的吸附剂可以实现对烯烃/烷烃混合气体的高选择性分离。
浙江大学 2021-04-13
一种适用于稻田土壤镉污染的复合钝化剂及其制备方法和应用
本发明提供了一种适用于稻田土壤镉污染的复合钝化剂,以壳聚糖、钠基膨润土、骨粉、石灰、生物炭、ZnO以及纳米FeO为主要原料组成。本发明还提供了一种所述复合钝化剂的制备方法和应用,所述复合钝化剂可以显著降低土壤中有效态镉含量和水稻中的镉含量,还能提高土壤pH值,用于治理广大重金属镉污染的稻田土壤,使有机质含量大幅度提高,土壤理化性得到改善。
青岛农业大学 2021-01-12
一种治疗脑血管与心血管疾病的药物组合物及其制备方法和用途
本成果属于很少见的弥足宝贵的“脑心同治”的发明专利。心脑血管疾病和癌症一直是人类健康的第一大杀手,患病人群与死亡率都居高不下,一直是各国药企追逐的热点,也是我国厂家企盼的品种。但纵观我国所开发的相关品种,单治脑血管或单治心血管的多,而“脑心同治”的品种极少。然而,在临床就诊的脑血管与心血管疾病患者中,脑血管病和心血管病兼有是临床十分常见的症状,二者亦相互影响,并且互为诱因。因此,开发对脑血管病和心血管病同时产生效应的药物非常必要。 二是本成果避免了其他中西品种都具有的较严重毒副作用。目前,针对脑血管和心血管疾病,西医多采用强心、利尿及扩张血管等药物治疗,但这类药物长期使用会对人体带来严重的毒副作用,如以硝酸甘油为代表的硝酸甘油类制剂为目前心血管疾病常用药,但是此类药物具有较大的副作用,例如出现头痛、面红、耳鸣、眩晕、血压下降、心动过速等,长期使用会产生耐药性,另外青光眼、脑出血、颅内高压患者必须忌用。 那么,现有的中成药品种有没有副作用呢?当然也有。在临床上也已有一些治疗脑血管或治疗心血管疾病的中成药,但其中很多都属于“救急”的品种。很多“救急”的药物,都有较严重的毒副作用,西药最甚,中成药也不例外,只可用于“救急”,而不宜长久服用,然而所有患者却都需长期服药,其中绝大多数患者还需终身服药。如治疗冠心病的冠心苏合丸即含有乳香、冰片、青木香、檀香、苏合香油等成分;另一品种复方丹参片也含有冰片等。这些芳香药成分很耗伤人体气血津液,久服对病情反而不利。但是,我们合作的品种(专利)却几乎没有任何毒副作用。同时,脑血管与心血管疾病在急救之后,需要继续采取有效的治疗,并且,在“救急”之后就必须尽快跟进的继续治疗,才是最重要的、治本的治疗,而在临床上,恰恰西药缺乏这方面的有效品种,而相关的中成药也不常见,特别是同时治疗脑血管与心血管疾病的中成药和西药更是严重缺乏(我们的专利品种则是适于马上跟进继续治疗,可长期服用的“长效品种”)。 三是本成果具有较好的临床疗效。当然,“疗效”并不等同于“治愈”,这一点须首先要说清楚。本成果(专利)中组方的很多药味,大多是经过多年临床反复验证过对“脑心血管病”卓有疗效的品种(但其中水蛭必须用吸血水蛭,否则便没有疗效——水蛭专家多次试验证明只有吸血水蛭才含有有效成分)。
成都中医药大学 2015-04-22
一种基于子空间融合和一致性约束的准稠密匹配扩展方法
本发明公开了一种基于子空间融合和一致性约束的准稠密匹配扩展方法。首先获取可靠的种子匹配,在种子匹配周围选定待扩展区域。然后对区域内的所有待扩展像素点进行稠密 SIFT 特征提取,并通过子空间学习将待扩展点的特征信息和位置信息进行融合。在寻找匹配时,利用一致性约束学习一个局部非刚体变换,该变换与仿射变换·748·等模型相比可以更好地描述非平面复杂场景。每一次扩展完成之后,对扩展结果进行优化,剔除不好的匹配
华中科技大学 2021-04-14
一种用于水液压元件中的套类零件及其制作方法和应用
本发明公开了一种用于水液压元件的套类零件,其为中空筒体结构,筒体材料为筒骨材料经机械加工制成,筒体外周还可以加配合套形成强度更高的筒体结构。本发明另外还公开了一种用于水液压元件的套类零件,其为中空筒体结构,其特征在于,所述筒体材料由骨粉末与高分子材料混合得到的复合材料。本发明还公开了其制备方法和应用。本发明的用于水液压元件中的套类零件主要承受压缩力,采用天然骨材料制作套类零件,由于骨的微观组织结构中的微小空洞和细胞组织的粘弹性,使其具有很好的水润滑能力和适度的抗冲击能力。
华中科技大学 2021-04-14
一种气动光学效应校正识别一体化实时处理的系统和方法
本发明公开了一种气动光学效应校正识别一体化实时处理系统,统包括 FPGA 模块、多核主处理器 DSP、多个协处理器 ASIC 及红外图像非均匀性校正片上系统 SoC,通过上述系统完成气动光学效应退化图像的全图热辐射校正、去噪、传输效应校正及目标检测过程。相应的,本发明提出了一种与之对应的方法。本发明能够有效解决气动光学效应问题以及飞行器高速飞行条件下要求处理器在完成探测处理时间间隔短的问题,通过采用自主研发的专用 A
华中科技大学 2021-04-14
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