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一种机器人力控示教模仿学习的装置及方法
本发明属于机器人智能控制相关技术领域,其公开了一种机器 人力控示教模仿学习的装置,其包括六自由度并联示教机器人、第一 六维力传感器、第二六维力传感器、六自由度操作机器人及力位采样 控制系统,所述第一六维力传感器设置在所述六自由度并联示教机器 人的末端执行器上,其用于感测所述六自由度并联示教机器人受到的·109·驱动力;所述第二六维力传感器设置在所述六自由度操作机器人的末 端执行器上,其用于感测所述六自由度操作机器人末端的接触力;所 述力位采样控制系统分别电性连接于所述六自
华中科技大学 2021-04-14
一种利用静电纺丝制备微纳波纹结构的方法及装置
本发明公开了一种利用静电纺丝制备微纳波纹结构的方法及装 置,该方法包括:配制静电纺丝高分子溶液;使金属喷嘴与收集板保 持一定距离,避免出现鞭动行为;控制静电纺丝高分子溶液以一定的流量速度流出,同时由高压发生器向金属喷头和收集板之间施加电压, 使静电纺丝高分子溶液带电并形成射流,并确保射流为直线射流;使 金属喷嘴旋转,带动射流空间发生旋转;同时由移动平台带动收集板 使收集板沿一个方向运动,在基材上即形成波纹结构。本发明通过对 其关键工艺步骤譬如射流方式等进行改进,能够有效解决静电纺丝制 备波纹结构时控
华中科技大学 2021-04-14
一种实现电子和离子速度影像同时测量的方法及装置
本发明公开了一种实现电子和离子速度影像同时测量的方法及装置,所述方法包括以下步骤:S1、在离子速度影像仪排斥极电极板和提取极电极板分别施压不同大小的负压,用于加速电子至探测屏,生成电子的二维动量谱;S2、将排斥极电极板和提取极电极板上的电压分别从负压跳变到正压,用于加速离子至探测屏,以生成离子的二维动量谱。本发明还提供了实现上述方法的装置,装置包括离子速度影像仪,与离子速度影像仪中排斥极电极板和提取极电极板分别连接的脉冲电源,用于对排斥极电极板和提取极电极板分别施加跳变电压。实施本发明无需改变原有装
华中科技大学 2021-04-14
复杂地理实体快速查询的空间语义模式图构建及搜索方法
本发明公开了一种复杂地理实体快速查询的空间语义模式图构建及搜索方法,在于克服现有技术的 不足,减少―由底向上‖多属性联合查询的排列组合数,避免位置描述中的组合爆炸问题,降低效率损失。 其原理如下:将语义与空间联合索引,进而提出一种―由上向下‖的模式查询策略,针对位置描述的自然 语言形式查询,建立从匹配得出的虚拟位置概念对象到实际位置概念集合的快速映射,通过对象的语义 层次建立位置概念对象的连接图,从而为定位过程提供高效的位置概念对象查询。&nb
武汉大学 2021-04-14
基于访问日志信息的空间小文件数据分布存储方法及系统
本发明提供基于访问日志信息的空间小文件数据分布存储方法及系统,包括将空间小文件数据集分 成频繁访问的子集和非频繁访问的子集,提取频繁访问的空间小文件数据子集的访问序列,分段计算各 频繁访问的空间小文件数据的关联度,并将各频繁访问的空间小文件数据相互之间的关联度数值组成关 联矩阵;对关联矩阵中各元素数值进行大小转换后利用 RCM 排序算法重排后输出,对重排后的关联矩 阵利用局部逼近搜索法寻找最佳组合,利用最佳组合对频繁访问的空间小文件数据进行分布
武汉大学 2021-04-14
一种支持多种调制格式的光发射机及控制方法
本发明公开了一种支持多种调制格式的光发射机及控制方法, 发射机包括激光光源、双平行光调制器、波形选择模块、驱动放大模 块、偏压控制模块、主控制模块、光放大器,主控制模块与波形选择 模块、驱动放大模块、偏压控制模块连接并传递控制信息。波形选择 模块根据输入调制参数将待调制数据进行串并转换并产生时钟信号经 驱动放大后加载到光调制器,偏压控制模块根据指定的调制格式选择 适当的偏压工作点;调制后的光信号经光放大器放大后作为发
华中科技大学 2021-04-14
基于本体模型的网络化控制系统入侵检测方法及系统
本发明公开了一种基于本体模型的网络化控制系统入侵检测方法及系统。该方法构建网络化控制系统本体模型,基于该模型进行入侵检测,并权衡决策后得到最终检测结果。系统包括主节点,多个从节点,和负责消息传递的工业通信网络;主节点负责完成自身的主机活动审计数据的收集、所有网络报文的收集、主节点对应的控制闭环流的检测、控制对象检测、整个系统所有节点主机活动审计数据的检测、网络活动检测以及检测结果的协调;各从节点负责完成该节点对
华中科技大学 2021-04-14
一种基于边缘几何特征的图像识别方法及系统
本发明公开了一种基于边缘几何特征的图像识别方法,包括对 工件的原始图像进行滤波处理;对上述滤波处理后的图像进行二值化 处理;对二值化处理后的图像查找获得轮廓序列集;从上述轮廓序列 集中筛选出合格的工件轮廓;确定上述工件轮廓的最小外接矩形,并 确定上述工件轮廓的中心点;沿上述最小外接矩形的四条边的方向截 取上述工件轮廓的四个子序列;使用边缘几何特征算子计算上述四个 子序列中各子序列的能量值;确定上述四个子序列中能量值最大的子 序列,并确定工件的方向角。本发明还提供了相应的图像识别系统。 本发明无需建立
华中科技大学 2021-04-14
基于可再生吸附剂的高效烟气脱汞及汞回收技术
本成果创造性地提出了一种可再生磁珠高效脱汞技术。基于创新性提出的“以废治毒”思想,利用煤灰中磁珠制备可再生高效汞吸附剂,发明了可再生吸附剂喷射脱汞工艺系统。 据报道,煤中含铁矿物成分经燃烧后形成Fe2O3、Fe3O4,会同飞灰一并进入烟气管道,形成具有铁磁性的颗粒物。此类颗粒物因其较强的铁磁性,可利用磁选机实现分筛,所以具有作为磁性脱汞吸附剂载体的潜力。磁珠中所含铁尖晶石具有一定的催化氧化活性,可以将单质汞转化为二价汞。但是,该性质受磁珠化学组分差异的影响,表现出不稳定性。因此,需要进一步改性活化,以提高其汞吸附能力。 本技术利用铜氯基催化氧化作用,令汞单质与磁珠表面铜氯基活性位点通过化学吸附相结合,生成二价汞附着于磁珠表面,实现气态汞的颗粒化,再利用后续颗粒物捕集装置协同脱除烟气中汞。 该技术通过在烟气处理系统中嵌入磁珠分选、活化和喷射系统,实现吸附剂在线制备与应用,能够显著减少脱汞工艺流程,降低技术成本。 图4 磁珠改性制备系统 图5 汞回收装备 【技术优势】 1000MW燃煤机组磁珠脱汞示范项目应用效果显示,汞脱除效率维持在95%以上,排放烟气汞浓度为0.4µg/m3,远低于国内外现有大气污染物排放标准,且能够满足国际《关于汞的水俣公约》限值。高品质铁磁性矿物和汞回收也属于该技术重要一环,由此产生的经济效益能够抵扣脱汞成本,压缩静态投资回收期低至2年以下。 相较于同类技术,可再生磁珠脱汞技术属于高投资回报项目,具有强劲市场竞争力,有助于形成汞的产业闭环,完善工业烟气汞处理整体产业链,将原有排汞致污企业,转型为可持续循环的绿色生产企业。随着该项技术的推广应用,将对我国电力、冶金、建材等等行业的可持续健康发展,改善汞污染治理现状,提升大国地位和国际形象,产生积极的影响和作用,具有十分显著的经济、社会和环境效益。 【技术指标】 目前,美、欧盟等发达国家和地区300MW以上燃煤机组烟气汞排标准为<1~4µg/m3,而我国颁发的《火电厂大气污染物排放标准》中,燃煤电厂汞排放浓度限定在<30µg/m3水平,随着全球《关于汞的水俣公约》持续推进,我国汞排放限值将进一步收紧。基于1000MW燃煤机组的可再生磁珠脱汞示范系统能够实现烟气汞的超低排放,综合脱汞效率维持在95%以上,汞排放浓度为0.4µg/m3,满足国内外各区域烟气汞排放标准要求。
华中科技大学 2023-07-19
一种云计算平台环境下的动态任务调度方法及装置
本发明申请要解决的问题是,云计算平台中的动态任务调度问题。本专利针对动态任务调度问题的特点,引入了排队论对任务分配、执行前的状态进行快速建模、结构化处理;针对现有以任务高度值(粒度)来作为主要参考因素的任务调度算法所存在的严重不足,本专利提出了任务-计算资源分配矩阵,用以描述任务(或虚拟机)与计算资源(节点)之间的关系,并结合人工免疫理论给出了运算模式,保证能以概率1搜索到问题的最优解,能有效提高收敛速度和精度,快速搜索到合理配置,提高集群资源利用率
电子科技大学 2015-01-14
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