本实用新型全尺寸三相射流泡沫发生设备涉及一种灭火器装置,具体地说,涉及一种现场及实验室两用的三相射流泡沫发生装置。包括供液装置,发泡装置和喷射装置:在发泡装置的前部设置有供液装置,供液装置通过螺杆泵提供发泡液,在发泡装置的后部设置有喷射装置;供液装置包括电动机,发泡浆液罐,搅拌桨和螺杆泵;发泡浆液罐的底部设置有过滤网,在过滤网下方的浆液进口段设置有阀门一,浆液进口段与螺杆泵吸入口相连,螺杆泵排出口与发泡装置相连;发泡装置包括混合段,发泡段和出口段;混合段前端与螺杆泵排出口相连,混合段前部管壁设置有发泡剂进料管,进料管上部设置有阀门二;发泡段的前部管壁上设置有进气管,进气管上设置有阀门三。

本发明属于机器人智能控制相关技术领域，其公开了一种机器 人力控示教模仿学习的装置，其包括六自由度并联示教机器人、第一 六维力传感器、第二六维力传感器、六自由度操作机器人及力位采样 控制系统，所述第一六维力传感器设置在所述六自由度并联示教机器 人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度并联示教机器人受到的·109·驱动力；所述第二六维力传感器设置在所述六自由度操作机器人的末 端执行器上，其用于感测所述六自由度操作机器人末端的接触力；所 述力位采样控制系统分别电性连接于所述六自

本发明公开了一种高压输电线路机器人多功能实验平台，包括：设有大电机驱动的皮带轮 C、皮带 轮 D、皮带、两端均设有压紧皮带轮总成的纵向安装板、两端设有皮带轮 C 和皮带轮 D 的横向安装板、 支架和电路模块；所述压紧皮带轮总成包括小皮带轮、压紧皮带的压紧轮、和驱动小皮带轮旋转的小电 机，纵向安装板垂直的安装在支架上，所述横向安装板水平安装在纵向安装板中部，所述皮带将两个压 紧皮带轮总成、皮带轮 C 和皮带轮 D 串联起来组成一个环形运动回路；所

成果简介：气动人工肌肉驱动器具有较强的柔性及仿生性，其高功率/质量 比的特点使之在仿人机器人技术领域中具有无可比拟的优势。对气动人工肌 肉的静、动态特性深入进行了建模与实验研究，进行了气动人工肌肉驱动的关节特性分析及位置控制研究。分别研制出气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手，以及十四自由度双臂机器人，通过简单的材料制作出性能优异的气动人 工肌肉，辅之模糊自适应控制、协调控制等高精度气动伺服控制技术，实现 了灵巧手基于数据手套的主从抓持操作、机械臂自动驾驶方向盘等动

该设备是一套由六自由度工业机器人，柔性砂带机、料台，卡抓、快换装置及安全防护系统组成，可适用干有色金属、塑料制品的自动化打磨、抛光。 本工作站按照企业应用标准模块化设计，通过学习抛光机器人工作站结构，配置选型，控制原理、以及系统之间的通讯、打磨工艺分析、打磨抛光工装设计原则、安全防护、I/O通讯、程序数据、程序编写、硬件连接、通讯方式设定。掌握机器人编程操作、打磨抛光应用、工装设计基础以及抛光工作站的解决方案实施、产品打样与工艺验证。

近日，我校机电工程学院孙立宁教授、杨湛教授课题组，哈尔滨工业大学谢晖教授课题组以及德国马克斯普朗克智能系统研究所的Metin Sitti教授课题组，联合研制出能自由穿梭在极端变化环境中的尺度可调控磁液滴机器人SMFR。

本发明公开了一种三自由度空间并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和 联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链结构相同，自上而下分别由两个转动副和一 个移动副以及它们之间的连杆组成，另一条支链自上而下分别由两个转动副和两个移动副以 及它们之间的连杆组成。本发明的机构其运动平台可实现三个移动的运动输出。该机构关节 少，运动副自由度总数只有 10 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度 而导致的容易发生挠曲和扭转变形的问题。另外通过在运动平台上串接一个两自由度的旋转 头，由此可设计出五自由度的混联机器人，可用于高速加工机床、激光冲击成形设备等场合。 

聚苯乙烯泡沫塑料是一种价廉、质轻、来源丰富的石油副产品，用途广泛，在包装、装饰及广告领域有着重要的地位。特别是近年来，我国制造业中真空实型消失模铸造技术的飞速发展，需要应用大量的聚苯乙烯消失模；在广告、装饰装潢领域，应用日趋广泛。目前国内外聚苯乙烯材料成形加工技术，有两种方法：对大批量生产，采用一次发泡聚苯乙烯泡沫珠粒，在模具中发泡成型的方法。这种方法除需

本发明涉及一种桥梁拱上填料用泡沫混凝土，所述泡沫混凝土由以下质量份组成，PⅡ52。5或42。5水泥500600份，锂渣60240份，水250300份，发泡剂24份，减水剂34份，耐碱玻璃纤维1030份，乳液防水剂25份，苯丙乳胶粉12100份，增稠剂13份。待泡沫混凝土浇筑28d后，在泡沫混凝土混凝土表面浸渍硅烷杂化有机硅防水涂料。本发明涉及的桥梁拱上填料用泡沫混凝土与普通泡沫混凝土相比沉降率低，吸水率低，耐久性更好，同时采用锂渣作为填料，解决了废弃锂渣的污染问题。

成果与项目的背景及主要用途： 泡沫铝材是一种新型的功能材料，一般孔隙率在 45％～98％之间，根据孔隙特点分为开孔与闭孔两种，各国学者早在 40 年代后期就对泡沫金属材料有所研究，但由于发泡工艺与孔的尺寸很难控制，一直未得到发展，直到 80 年代中期以后才取得长足进展，开发出了一些有工业价值的生产工艺。目前，日本与德国在研究、生产与应用泡沫铝材与其他金属泡沫方面居世界领先地位。我国对泡沫铝材的研究始于 80 年代后期，并取得了一系列的研究成果，但尚未取得突破性的成就，仍处于起步阶段。 目前，泡沫铝的应用主要有：防火和吸音板、冲击能量吸收材料、建筑板、半导体气体扩散盘、热交换器、电磁屏蔽物等方面。还应用于冶金、化工、航空航天、船舶、电子、汽车制造和建筑业等领域，应用范围还在不断扩大。 技术原理与工艺流程简介： 本课题采取的是传统的粉末冶金工艺，把铝粉和造孔剂混合后，压制成预制件，在热水中将造孔剂溶解掉，然后在真空炉中对预制件进行真空烧结，就得到了开孔泡沫铝。本试验方法具有以下优点： 1.采用的粉末冶金法可以制备复杂形状的试样，工艺简单容易实现。 2.通过改变工艺参数可以十分容易地控制孔隙率、孔形状及孔的大小。这一点是其它方法难以做到的。 3.采用的造孔剂为尿素、碳酸氢铵，成本低、形状可控且容易去除。 技术水平及专利与获奖情况： 1. B. Jiang, N.Q. Zhao, C.S. Shi, J.J. Li. Processing of open cell aluminum foams with tailored porous morphology. Scripta Mater 53(2005)781-785.(JCR 工程技术二区，2004 年影响因子 2.112,检索号：952BD.同时被 Ei 检索，检索号：05289206237) 2. B. Jiang, N.Q. Zhao, C.S. Shi, X.W. Du, J.J Li, H.C.Man. A novel method for making open cell aluminum foams by powder sintering process. Mater lett 59(2005)3333-3336. (JCR 工程技术 三区，2004 年影响因子 1.186) 3. 姜斌，赵乃勤. 泡沫铝的制备方法及应用进展.金属热处理. 30(2005)36-40.（Ei 检索，检索号：05279197817） 应用前景分析及效益预测： 泡沫铝以其独特的结构而具有许多优异的性能，它不仅具有多孔材料所具有的轻质特性，还具有金属所具有的优良的力学性能和热、电等物理性能，如渗透、阻尼、能量吸收、高比表面积、电磁屏蔽等性能。目前，泡沫铝材已经广泛应用于防火装饰材料、冲击能量吸收材料、热交换器等。由粉末冶金法制备的泡沫铝工艺简单，成本低廉，可以制备复杂形状的试样。并且通过改变工艺参数可以容易地控制孔隙率、孔形状及孔的大小，这一点是其它方法难以做到的。所以本方法有推广应用价值。 应用领域： 泡沫铝的应用主要有：防火和吸音板、冲击能量吸收材料、建筑板、半导体扩散器盘、热交换器、电磁屏蔽物等方面。还可广泛应用于冶金、化工、航空航天、船舶、电子、汽车制造和建筑业等领域。 合作方式及条件：合作开发