本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。

脑深部神经网络存在的微环境是人类尚未踏足的纳米尺度超微结构空间。课题组发明了新型检测技术，解密了该空间结构特征，发现脑内新分区引流系统，提出了脑分区稳态理论，新方法已在多个前沿领域得到实际应用。

1 成果简介我国山区河流众多，许多河流的河床侵蚀下切，并以溯源冲刷方式传播到上游沟谷，引起沟坡增大，岸坡失稳和整个流域的土壤侵蚀，在汛期暴雨作用下，常常引发崩塌、滑坡和泥石流等自然灾害。阶梯深潭系统是山区河流中常见的一种河流地貌形态，由一段陡坡和一段缓坡相间组成，在纵剖面上呈阶梯状。天然阶梯深潭系统是在水流冲刷过程中自然形成的，是一种增加河床阻力、消减水流能量、抑制河床侵蚀下切的健康河床结构，这种结构在自然界具有较大的稳定性。然而，自然发育阶梯-深潭系统往往需要经过较长的时间，在具备一定条件的山区河流，模仿天然阶梯深潭系统建造人工阶梯深潭系统，也可以取得控制河流下切、避免或减少地质灾害的效果。自 2006 年开始，清华大学先后在云南、四川、甘肃等省，开展了人工阶梯深潭系统在山区河流治理方面的野外试验研究。研究成果显示，人工阶梯深潭系统不仅能够有效地控制河流（沟谷）下切、改善河流生态环境，对于泥石流灾害也具有明显的防治作用。目前，对于阶梯深潭系统发育程度（河床结构强度）的研究正在进一步量化；同时研制了一批专用的测量工具，如用于测量河床结构的“ 河床结构测量排” 、用于阶梯深潭系统流速场测量的“ 湍流脉动流速仪” 等；阶梯深潭系统的消能减灾机理研究正在不断深入。通过对阶梯深潭系统生物栖息地多样性的定量研究，采用大型无脊椎底栖动物对山区河流的生态多样性进行评价，为山区河流生态评价量化指标体系的建立奠定了基础。  治理前                                              治理后生态条件改善，河床稳定 图 1 吊嘎河人工阶梯深潭治理前后  修建前沟道内碎石散乱                            修建后沙石沉积水沙分离，控制了泥石流发生 图 2 建造人工阶梯-深潭系统前后的文家沟  汛期前                                                  汛期后阶梯深潭系统泥沙淤埋 图 3 拦山沟人工阶梯-深潭系统治理汛期前后2 应用说明实例 1：云南东川市吊嘎河（小江流域支流）人工阶梯深潭方法试验。近年来吊嘎河的河床下切迅速，同时带来了一系列的地质灾害与生态环境问题。 2006 年，课题组在吊嘎河设立了试验站，开展了人工阶梯深潭方法试验研究。试验结果表明，试验段水面面积有所增大，河床底质、水深和流速多样性也得到提升，河床侵蚀下切得到有效控制，维持了较为稳定的河床环境。人工阶梯和深潭段的河床底质、流速和水深环境交替出现，在空间层次上塑造了富于变化和多样性的水生动物栖息环境。对大型底栖无脊椎动物的采样及评价结果显示，人工阶梯深潭布置后，随着水生栖息地多样性增加，单位面积底栖动物密度、物种丰度及生物群落多样性指数均呈上升趋势，水生生态得到改善。吊嘎河的试验成果，还为 2009年以来采用人工阶梯深潭方法治理泥石流奠定了基础。 实例 2：四川省绵竹市清平乡文家沟滑坡堆积体泥石流治理方法试验。文家沟滑坡是汶川地震造成的第二大滑坡，滑坡堆积体总量达 8160 万方，文家沟内堆积体厚度达 20-180 米。2008 年暴雨在滑坡体上形成深达 50 米的 V 型冲沟，并引发了多次泥石流灾害。暴雨使沟床不断下切，两岸坡度变陡而坍塌，碎屑物进入水流就形成泥石流。 2009 年，课题组在文家沟滑坡体上的冲沟内建造了 33 级人工阶梯深潭对泥石流进行治理，取得了良好的效果。所建造的人工阶梯深潭试验工程虽然十分简易、单薄，但是工程造成的巨大阻力消减了水流能量，使沙石沉积、水沙分离，成功地控制了沟床下切，对于控制泥石流发挥了重要作用，避免了泥石流灾害的发生。 实例 3：甘肃省礼县拦山沟泥石流治理。长江上游白龙江、西汉水等流域是典型的干旱河谷，其特点是高原上深切宽阔河谷，河谷比周围高原明显干旱。区域内植被覆盖度低，由于长期干旱和风化，流域内积累了大量的土石碎屑，遭遇突发暴雨时可能发生滑坡和特大泥石流，对城镇和村庄造成极大威胁。甘肃武都地区礼县的拦山沟是西汉水的支流，由于沟谷深切，侵蚀极为强烈，泥石流常常发生，据调查沟口泥石流堆积泥沙约 170 万吨。 2009 年 6月课题组在拦山沟开展了泥石流治理试验，建造了 17 级人工阶梯深潭试验工程。试验结果表明，沟道在人工阶梯深潭系统的保护下不再下切，维持了沟岸的稳定，且阶梯深潭系统消散水流能量，使得泥石流不能起动，当年 6、 7、 8 月降雨 196.8 mm，其中最大日降雨量达31.9 mm， 拦山沟仅有不足 100 吨泥沙物质进入西汉水，达到了控制泥石流的目标。3 效益分析阶梯深潭系统发育较好的山溪常常伴随着良好的河流生态环境和优美的溪流景观，因此仿照天然的人工阶梯深潭系统常用于河流的生态修复与景观塑造，用于山溪森林公园建设可带来额外的休闲旅游经济收益。4 合作方式技术转让或合作开发，商谈。5 所属行业领域能源环境。

本发明公开了一种故障环境下城市轨道交通列车的辅助定位系统，包括RFID信息标签模块、RFID阅读器、红外发射器及红外传感器，通过使用RFID技术进行行驶区间内的车辆多重定位，不仅能够在列车行驶时检测到列车的位置信息、推算出行驶的速度、车辆行驶方向，还可以在列车通过后推算出列车行驶加速度，较为准确的评判出列车的动态运行状态，保证线路运输安全，实现列车安全间隔控制；同时采用红外感应技术和RFID技术共同完成停车定位操作，使列车在信号系统故障环境下能够及时将信息传给工作人员，降低信号系统故障带来的影响和损失，使列车停车进站较为准确，满足轨道交通企业对定位设备布设的实际需求。

本发明公开了一种异构环境下的多任务运行时协同调度系统， 包括系统任务预处理模块、运行时动态任务调度模块和系统资源监控 和管理模块。系统任务预处理模块用于对代码进行静态分析和标记， 并以线程为单位生成可以用于进行协同调度的任务代码；系统资源监 控管理模块用于监测、整理和记录系统资源使用情况，处理后提供给 运行时动态任务调度模块进行系统运行时特征分析；运行时动态任务 调度模块用于接收和管理系统任务预处理模块生成的任务代码

产品概述： 中医脉诊实训教学系统采用仿生手臂来模拟真实的手臂结构，模型包含桡骨、尺骨、肘关节等骨性结构和标志。根据真实的成人上肢高仿真建模，采用硅胶外皮，手感逼真。内部含有智能控制电路，采用独有传感器模拟脉搏跳动，配合专业的三维虚拟仿真软件，为脉诊的实训提供了一种全新的实训方法。 一、软件功能： 1.1、认脉识脉：系统内置7大类模拟脉象，包含沉脉、迟脉、促脉、大脉、代脉、动脉、短脉、伏脉、浮脉、革脉、洪脉、滑脉、缓脉、疾脉、结脉、紧脉、芤脉、牢脉、平脉、平脉Ⅱ、濡脉、弱脉、散脉、涩脉、实脉、数脉等30余种单脉，还包含了浮脉相兼、沉脉相兼、迟脉相兼、实脉相兼等70余种复合脉象。 *1.2、脉诊认知：详细介绍了各个脉象的定义、鉴别、主病、脉机、应用举例、歌诀等知识。 1.3、脉象模式图：每种脉象都配备对应的脉象模式图和脉图以及脉象搏动周期、形态、浮中沉位置等，直观、形象展示脉象搏动情况。 1.4、一键返回：系统架构简洁明了，点击可返回主界面。 1.5、语音功能：针对详细注解内容，可以选取语音播报方式。 二、脉诊实训 2.1、开机检测：开机后系统可自动检测脉象设备的连接与故障情况。 2.2、脉诊原理的展示：通过模拟尺骨桡动脉的血液流动产生波动，在仿真手臂上动态形象的模拟脉搏形态。 2.3、脉诊部位：仿真手臂具有明显的桡骨茎突、肌腱等标志，可直接定位寸、关、尺的具体位置。 *2.4、正确脉诊部位的感知：手指放到正确的寸、关、尺的位置，系统可实时进行反馈感知，便于正确识别脉诊的位置。 *2.5、取脉力度：通过柱状图动态展示仿真手臂寸、关、尺三个部位取脉力度的大小，并可通过浮、中、沉、重沉四个取脉力度进行区分。 *2.6、系统可自动采集并获取用户当前取脉力度的大小。 *2.7、色块堆积：系统检测寸关尺三个部位的取脉力度，通过色块堆积的方式精准反应瞬间力度的变化。 *2.8、可对不同取脉力度的参数进行调节，可调范围为0-255。 *2.9、可自定义脉象的脉压、脉幅、频率，并配合仿真手臂来实现脉象的变化。 2.10、切脉周期：通过计算机控制脉搏的周期，详细模拟整个脉诊切脉时的时间和周期，同时脉象模式图与脉象保持同步、同频。 2.11、手臂解剖结构：可隐藏、显示三维手臂的皮肤、肌肉、神经、血管系统，以便了解手臂的解剖结构。 *2.12、三维透明功能：可调节三维手臂皮肤不同层次的透明度。 2.13、单臂硬件模型可实现左臂、右臂模式，可在系统中一键切换。 *2.14、系统内置理论试题与脉象实训试题，实训试题结合脉象模拟进行实训考核。 2.15、系统包含学生端、教师端、后台管理端。 三、考试管理功能参数 *3.1、教师端 考试管理：可以组织任意时间段的考试，设置考试时间并发布。 试卷管理：可以调用内置试题库系统自动组织生成试卷，也可以手动编辑试题组成试卷。 试题管理：可添加、删除试题，设置试题形式与分数。 学生管理：学生信息的导入和编辑管理。 考试结果：可实时记录每位考生的考试记录与信息。 智能分析：通过对考试结果的分析，方便教师掌握医学生实际学习状况。 *3.2、学生端 考试模式设置：可以接收考试提醒，实时进行考试。 实时提交：分主动提交和自动提交两种形式，实时显示考核结果并记录进个人中心，方便查看。 实训考核：基于计算机互联技术配合仿真手臂模拟脉象进行脉诊考核。 3.3、个人中心 个人考试记录：可查看脉诊理论考核与脉象考核记录详情，方便进行针对性的练习。 个人注册登录：登录个人账号可通过日历进行个人相关信息查询或学习。 个人设置：可以针对性的进行个性化设置。 四、硬件参数 4.1、多功能一体台车：符合人体工程学设计的一体台车，台车尺寸（长宽高）:110CM*60CM*77CM。 4.2、电脑一键进行开机，启动带有灯光提示，可旋转屏幕支架。 4.3、电脑配置：intel i5处理器、 8G 内存、 SSD高速固态硬盘、支持高清输出、双频WiFi网卡、24寸高清显示器。 4.4、高仿真脉诊模型一个。采用高仿真材质一体成型，手感真实，有尺骨、桡骨、肌腱、腕横纹、掌纹等骨性和体表标志。 4.5、脉枕一个。 4.6、仿真皮肤护理粉一盒。

资阳环境科技职业学院是四川省人民政府批准，经国家教育部备案，按照本科标准建设的全日制普通高等院校，是中国生态环境产教联盟理事单位，四川战略性新兴产业人才培养基地，西南地区唯一的一所覆盖环保全产业链的高等院校。 学院地处拥有“节能之都，绿色城市”之称的成渝门户枢纽型临空城市资阳，到天府国际机场8分钟车程，距成都市区25分钟高铁车程。学院校园规划占地面积1200亩，首期建设用地606.9亩。园林式校园不仅拥有完整的“两山一湖”生态系统，还建设有高标准的公寓式四人间学生宿舍，自主运营的高质量餐饮中心，功能齐备的图书馆，室内体育馆和学术报告厅，美丽的校园处处体现着以学生为本，乐学乐活的校园建设理念。 学院实验实训设施完善，建有西部高校规模最大、设备最先进的环保技术实训中心和生态环保科普馆。实训中心设备先进，各类实验实训室共计47个。其中，由荷兰万豪劳伦斯坦大学Leo Groendijk(雷奥.洪戴克)教授为学院量身定做的水环境污染控制实验室，共有30多台水处理实验实训设备，设备种类多、工艺技术全，是目前全国高校唯一一个真实运行的水处理实验室，能很好的实现工学结合、教学做一体化的情景教学。生态环保科普馆外形如一座青山，内部设施和布展内容彰显生态环保科技元素，将建成全省乃至全国的生态环境保护科普基地、生态文化传播与创新基地。 学院师资力量雄厚，不仅聘请了生态环境领域的四位院士作为办学顾问，也形成了以国内环保高职教育的领军人物张仁志教授为代表的高水平专任教师队伍，为年轻的学子们授业解惑。 学院秉承“崇德、博学、勇毅、笃行”的校训，构建新型“双元制·订单式”教育模式。学院首批开设环境工程、环境监测等五个生态环保类专业以及食品质量与安全、幼儿发展与健康管理两个健康类专业，建设大环境、大生态、大健康三个核心专业群。 学院是中国生态环境产教联盟会员单位，践行产教融合的办学模式。与四川锦美环保、江苏天瑞仪器、四川悦承环保节能科技、四川中环联蓉环保工程、四川众望安全环保技术咨询、广东益诺欧环保等40余家环保企业在人才培养、科技研发、实践教学等方面开展深入合作，覆盖生态环保全产业链，实行中国特色“双元制订单式”高职教育模式，培养能够自觉倡导和践行绿色生产生活方式，适应生态环保产业一线需求的高素质技术技能型人才。 学院坚持创新引领，致力于建设生态环保科技研发中心、科技成果转化中心、企业孵化中心，打造节能环保技术创新平台和高端环保服务平台，创建国际先进、国内一流的“天府生态环保科技绿谷”。 学院师生树立“天人互泰 知行合一”的校风；坚持“紧贴生态文明建设的需求，服务学生，服务产业，服务社会，坚持绿色办学、特色办学、创新办学，办学融入社会、专业植入产业、教学嵌入职业”的办学理念；以“建设美丽中国、筑梦美好人生”为使命，为建设优势突出、特色鲜明、国内一流的环境类高校而努力奋斗！

项目概况 该静态模型提供了一个融建筑平台、空调设备、中央空调系统于一体的、具有自由拼装搭接功能的实时教学环境、产品展示平台。 本项目处于国内先进水平，拥有自主知识产权。主要特点 该模型将平台、设备及系统融为一体。具有三大部分： （1）建筑平台。我们认为，建筑平台与中央空调系统是一个有机的整体，离开建筑平台谈中央空调，有如无水养鱼，这正是市面上诸多空调模型的弊端所在。 我们提供的建筑平台以建筑的梁、柱、墙体等为基本部件，按建筑模数等比例制作，部件之间采用了拼装结构，可拼出任意种建筑形式。让学生在自由拼装中了解建筑知识。 （2）设备模型。包括了中央空调从主机到末端的各类设备的实体静态模型。各模型均按主流品牌的设备外形等比例制作，效果逼真，接口清晰。 （3）系统搭建。利用上述建筑平台、设备模型，以及配套的管材、配件，学生可自行搭建各类中央空调系统。 系统可用于教学，也可用于产品展示。 技术指标     模型按建筑模数等比例制作，通用接口，观察、搭接方便、实用性强，可反复使用。是一种新颖的教学和产品展示平台。市场前景     近年来在部分教学活动中使用，赢得了众多客户的信任和支持，具有良好的市场前

本车牌识别基于PC的一个高性能，全天候自动对过往车辆进行抓拍和号牌号码识别的工作系统, 它采用了先进的现代图像处理、模式识别、人工智能技术，特别采用了模糊小波牌照分割算法、自适应神经网络字符识别算法，以及图像识别自适应增强处理。可识别各种大陆的车牌，包括蓝牌、黑牌、黄牌以及白牌。本技术对于低劣质量的图像都有较高的识别率，而且识别速度快，可以满足现场苛刻的使用要求。能自动适应各种恶劣天气、白天夜晚光线变化，无需用户进行复杂的参数调整。图像抓拍时，有红外、线圈以及视频三种触发方式，依据现场需要而设定。该系统可以安装在交通干道、高速公路、桥梁隧道等场所，用来加大交通监控力度，消除交通安全隐患等。 主要特色： 1、适应恶劣天气、白天夜晚光线变化，各种复杂图像，无需用户进行复杂的参数调整。 2、对图像质量要求不敏感：在图像中车牌处于背光、对比度低的情况下，以及车牌字符出现断裂、遮挡、有污渍、模糊、掉漆等情况，本车牌识别都可较好的识别出来。 3、24小时对经过的车辆进行实时抓拍和监控，性能可靠，具备自检功能。 4、并行监控、抓拍4个车道，8个车道，多路扩展。 5、车牌号码自动识别及灵活扩展识别功能，对车牌号码和车牌颜色识别。另外，依据客户要求增加其它附加识别功能（车身形状、车身颜色、车体尺寸等）。 6、对抓拍和识别图片具有存储功能，可保存历史数据以供备查。 7、可扩展LAN宽带网络、GPRS无限通讯、自定义无限数据传输、连接服务器海量存储，监控中心实时报警。

IPv6综合实验环境主要由北京交通大学自主研制的IPv6路由器、IPv6无线/移动路由器以及IPv6网络安全防护系统等核心设备组成。各设备的功能如下： （1）IPv6路由器采用北京交通大学IP网络实验室自主研发的“高性能IPv6路由器协议栈软件”。该软件主要包括IPv6、ICMPv6、ND、TCPv6、UDPv6等支撑协议；RIPng、OSPFv3、BGP4+等动态路由协议；SNMPv2网管协议和主要协议的MIB；以及IPSec安全协议和密钥交换协议IKE，具有良好的良好可移植性，能够在多操作系统（VxWorks、Linux和BSD等）、多种硬件平台运行。该协议栈软件已于2004年8月通过了国家科技成果鉴定。 （2）IPv6/移动无线路由器实现了路由器的无线接入和无线转发技术；实现了移动IPv6技术和移动子网（NEMO），具备家乡代理功能，可以快速搭建局域网络环境。IPv6无线/移动路由器于2004年8月通过了国家科技成果鉴定，并获2005年度北京市科学技术一等奖。 （3）IPv6网络安全防护系统可以对IPv6、IPv4、TCP、UDP、FTP、HTTP、TELNET、ICMP、ICMPv6等多种协议的数据包进行捕获、分析和还原；可以添加各种过滤规则以保护内部的网络。