自然场景视觉感知与理解是人工智能的前沿热点，其主要任务是对场景中的视觉要素进行认知，进而推断出其中包含的场景语义。IMAGINE实验室近年来相继从场景构成分析、场景内容推理、场景结构建模等角度对这一问题展开了系统研究，着重探索了融合先验建模与深度学习的自然场景视觉理解这一问题。大数据具有规模大、种类多、产生速度快、有价值数据密度低等特点。对大数据信息分析具有重要意义，也是目前研究的热点，其主要任务是利用数据分析的方法从大数据中获取有价值信息。IMAGINE实验室近年来结合深度学习前沿技术和传统数据分析方法进行数据分析和预测，并在海关大数据分析项目和国网电力冰风灾害预测项目中进行应用

01. 成果简介 本成果涉及一种多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。与人类相似，机器人感知外界环境最真实、稳定、便捷的方式便是通过机器人手触摸，机器人手的感知能力决定了机器人是否能够正确认知外界环境以及机器人的操作精度、成功率等。在新一代机器人手中，传感装置已逐渐趋于阵列化、多功能化和集成化。目前常见的触觉传感器有压阻式、电容式、光电式等，它们都存在密度难以提高、电路处理复杂等问题。为了克服以上不足，近年出现了基于视觉的触觉传感装置，具有结构简单、信息丰富等优势。目前基于视觉的触感装置仍存在性能提升空间。 本项目将感温变色油墨材料应用于触感装置，感知机器人操作过程中的温度[1]。同时提出一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，通过采集触觉接触区域内弹性体的形变图像的变化，采用一系列图像处理方法，并且使用神经网络拟合的技巧，定性并且定量的刻画物理世界中的触觉、滑觉等，从而提供了一种多模态触觉感知装置，可以得到三维接触力、接触物体表面的温度及纹理等多种模态信息[2]。本装置打破了传统触觉感知装置单模态信息采集的现状，可在同一感知装置中集成受力、纹理、温度等信息的测量，检测触觉、滑觉、压觉三维接触力，获得高精度的接触纹理信息，实现了多模态信息的测量，并将这些信息综合到对一个物体的识别、抓取操作中，使机器人更加智能化、人性化。本装置具有实时性好，检测稳定，检测误差小，检测精度高的优点。 图1. 基于微视觉的多模态触觉感知装置结构图图2. 结合多模态触感装置的机械手02. 应用前景 本成果技术可应用于工业机器人、智能机器人、人机协作、医疗康复等领域，应用前景广泛。03. 知识产权 本成果核心技术已申请发明专利3项。04. 团队介绍 项目团队致力于研究具备自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统。团队包括孙富春、方斌、刘华平、宋亦旭四位教师，专注智能机器人灵巧精准操作研究，研制了拟人触觉的传感装置、多模态穿戴交互装置、残疾人假肢灵巧手、仿人感知灵巧手和变刚度软体手，在本领域发表论文40余篇，申请专利20余项，获得IROS2016机器人灵巧操作比赛冠军、IROS2017服务机器人操作比赛亚军、WRC2016最佳科技创新奖等。同时团队和河北清华发展研究院合作成立了人工智能及机器人研究中心，共同推动智能机器人的产业化发展。05. 合作方式 技术许可。06. 联系方式 邮箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

与高速飞行的飞机不同，微小型无人机体积小，重量轻，飞行速度低，更容易受到环境湍流的影响，需要高灵敏度的小型气流传感器提供全面的空气动力学信息。如何让微小型无人机像鸟类一样感知和操纵气流一直是航空和传感器领域的难题。 面向微小型无人机的飞行参数测量，北航研发团队研制出一种基于氧化钒的高灵敏度柔性流速传感器，实现了0.11 mm/s和0.1°的超高流速和角度分辨力，实验验证了攻角、侧滑角和空速的多参数感知能力，并完成了微小型无人机飞行速度以及机翼微振动的测量，为微小型无人机提供了低成本、高精度的大气参数传感方案。 该传感器基于量热式原理，由中心微加热器产生恒定温差，四周的热敏电阻阵列测量温度分布，根据热敏电阻阵列测得的温度差准确反映流速大小及方向。采用悬空型隔热结构以及高电阻温度系数材料氧化钒作为热敏电阻以增大传感器的测量灵敏度。在聚酰亚胺基底上通过MEMS工艺加工了总厚度90μm的超薄柔性流速传感器，实现了微小型无人机的曲面贴附功能。经风洞测试，流速传感器的理论分辨力达0.11 mm/s,流速测量重复精度约为测量值的0.5%，响应时间约为20ms。在10 m/s时，流速传感器的最大角度灵敏度为36.7 mV/deg，噪音水平为1.78 mV，根据2σ准则计算出其理论角度分辨力为0.1°。 研究团队已经完成流速传感器工程化样品的制备，并将两个流速传感器装载到一个微小型无人机平台上进行飞行参数感知应用。结果表明平均飞行速度的估计误差低于0.2 m/s。由于流速传感器的高灵敏度特性，它甚至捕捉到了机翼的微振动信息，并与外置IMU模块显示了相同的机翼振动频率。这项研究展示了一种柔性高灵敏度流速传感器，拓宽了流场感知在微小型无人机姿态检测、空速估计以及飞行安全监测方面的应用，为无人机的飞行参数测量提供了创新的设计思路与发展前景。

Anter是以安全协作、自主运动、智能感知、行为决策为核心功能的多模态感知复合机器人。她开创了机器人协作、运动、感知决策的柔性工作模式，摆脱传统机器人位置固定、任务固定的结构化环境工作方式，适用于科研教育、工业移动作业、物流分拣、仓储管理、安防巡检、医疗服务、智慧零售等领域。

成果描述：本发明提供了轨道平顺状态的评定方法及装置，包括基于车辆-轨道耦合大系统的振动方程，确定测量的轨道不平顺中各个波长使耦合大系统产生的振动变化值；计算与每一个振动变化值对应的轨道不平顺的波长相匹配的波长权重系数；对该波长权重系数相匹配的轨道不平顺中的波长成分进行加权计算，得到新的轨道不平顺；根据预设的评定方法对新的轨道不平顺进行评定，本发明综合考虑了幅值、波长和空间位置信息的轨道不平顺评定方法，使得对轨道不平顺的分析更准确并且基于本评定方法可制定更具针对性的、科学合理的轨道维修计划和管理办法，可以控制对耦合大系统振动影响较大的轨道不平顺，最终能够保证轨道结构的安全以及列车运行的平稳性和舒适性。市场前景分析：轨道交通基础设施建设领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。

高校科技成果尽在科转云

设备状态点检管理系统（以下简称为点检系统）是工业企业全面实施设备状态点检信息管理的数据平台。该系统托企业内部网络，采用 c/s 与 B/S 混合体系结构，构建以数据库为核心的网络信息管理系统，将企业内部各部门的设备状态点检信息自动上传至数据库服务器，在整个企业范围内实现数据共享。系统为用 户提供全面的数据获取手段，长运行周期的数据管理，丰富的设备状态监测功能，并利用便捷快速的网络，将企业设备运行状态信息化并及时传递，以便企业中、高层技术人员和各级管理人员可以及时发现设备的异常，掌握设备的运行状况，从而全面支持预知维修，优化设备管理，提升企业设备管理水平，为保障设备长期的高效、安全运行、降低运营成本提供了一个开放易用的信息化平台。点检系统是目前企业设备管理实现数字化、信息化的关键，也是构建企业资源计划系统（ERP）的设备管理信息基础。 

1、晃度、倾角、振动、应力、螺栓紧力全面监测 2、理论计算和实测数据同步显示、相互验证 3、塔架、传动链、风况及生产过程参数的大数据融合分析 4、变工况下轮-舱-塔耦合响应及塔架状态变化规律

本实用新型提供一种插头状态监控系统，包括插座和监控装置；插座包括设置在插座内的导电槽、 第一电源模块、第一无线通信模块，导电槽的尺寸与插头的导电柱尺寸相匹配，导电槽包括相对设置的 导电片 A，导电片 B，导电片 A、导电片 B、导电柱、第一电源模块、第一无线通信模块连接构成回路； 插头的导电柱插入导电槽时，回路接通，第一无线通信模块开始工作，向监控装置发送信号，监控装置 的红外传感器检测到人接近时，查询是否接收到插座的第一无线通信模块发送的信号

本发明提供了轨道平顺状态的评定方法及装置，包括基于车辆-轨道耦合大系统的振动方程，确定测量的轨道不平顺中各个波长使耦合大系统产生的振动变化值；计算与每一个振动变化值对应的轨道不平顺的波长相匹配的波长权重系数；对该波长权重系数相匹配的轨道不平顺中的波长成分进行加权计算，得到新的轨道不平顺；根据预设的评定方法对新的轨道不平顺进行评定，本发明综合考虑了幅值、波长和空间位置信息的轨道不平顺评定方法，使得对轨道不平顺的分析更准确并且基于本评定方法可制定更具针对性的、科学合理的轨道维修计划和管理办法，可以控制对耦合大系统振动影响较大的轨道不平顺，最终能够保证轨道结构的安全以及列车运行的平稳性和舒适性。