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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
针对我国低 C/N 比污水现状和深度脱氮除磷的要求，本项目全面开发适用于低 C/N 比污水处理的A2
高倍聚光光伏技术（HCPV）也称为第三代光伏技术，是通过光学聚光器（聚光倍数 500-2000）将大面积的太阳光汇聚在很小面积的高效太阳能电池上，而进行发电的一种技术。 与传统的晶硅太阳能和薄膜太阳能相比，具有光电效率高、平衡时间短、度电成本低、无污染、寿 命长、土地综合利用率高等优点。 预计到 2020 年，HCPV 发电技术会成为人类最主要的太阳能发电方式之一。
北京工业大学
2021-04-13
脑中风模型（大脑疾病模型）
XM-603E脑中风模型（大脑疾病模型）
XM-603E脑中风模型（大脑疾病模型）展现了大脑的皮质、灰质、脑干、动脉等结构，并且设计了脑出血、动脉瘤、大脑动静脉畸形等病理结构。
尺寸：17×14×18cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
男性全身骨骼模型医学教学模型
XM-101男性全身人体骨骼模型
XM-101男性全身人体骨骼模型示男性成人骨骼，由男性全身散骨串制而成一整体骨架，成直立姿势，四肢大的关节部分均可活动，显示男性全身骨骼的组成和形态外观、神经分支、脊椎动脉和腰椎间盘等，头颅含可活动的下巴、可移动的头颅盖、骨缝线和三颗可取下的下牙，其中四肢骨和头颅骨可以灵活拆卸组装，整体固定在支架上，带底座，可灵活移动。
尺寸：自然大，高170cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
长征5号火箭模型 航天模型
产品详细介绍长征5号火箭模型 航天模型 规格：H180CM，玻璃钢成型，仿外表，喷漆。
广州市米丹雕塑艺术有限公司
2021-08-23
立体地球仪模型 地理模型
产品详细介绍供应地理园地理模型：大型立体地球仪，球体直径分另有：100cm,130cm,150cm.
广州市米丹雕塑艺术有限公司
2021-08-23
高级足月胎儿模型足月婴儿模型
XM-YE6高级足月胎儿模型
功能特点：
■ XM-YE6高级足月胎儿模型由高分子材料制成，长45cm，具有形象逼真、操作真实和经久耐用等特点。
■ 可作为婴儿洗澡、更换衣物和尿片以及脐部护理等训练和示教工具。
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
马体针灸模型马针灸模型
XM-602马体针灸穴位模型
XM-602马体针灸穴位模型供兽医作参考用，显示马体左半部114个常用穴位，穴位用数字标注，右半部显示解剖面。
尺寸：缩小，25×24×7cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
上颌骨模型上颌骨放大模型
XM-160上颌骨放大模型
功能特点：
■ XM-160上颌骨放大模型显示放大上颌骨的形态和结构。
■ 前面观：示牙槽轭、犬牙窝、切牙窝、眶下孔、眶下切迹、鼻切迹、鼻前棘、鼻脊、额突、牙槽突、颧突。
■ 内侧面观：示上颌窦、泪沟、鼻甲脊、翼腭沟、筛骨脊、切牙管、腭突。
■ 下面观：示腭沟、切牙孔、牙槽缘、牙槽、牙槽间隔和内隔。
■ 后面观：示颞下面、颧下脊、牙槽孔、上颌结节。
■ 上面观：眶面、眶下沟、眶下管、泪切迹、泪前脊。
■ 尺寸：放大，14.5×14×16.5cm
■ 材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23