产品详细介绍NeurOne高精度脑电测量系统一、产品概述：NeurOneEEG/ERP高精度脑电测量系统是芬兰Mega公司开发的创新型脑科学研究，NeurOne认知神经科学测量系统利用世界最新的数字信号处理技术发展，目前是全世界性能最好的神经科学测量系统并提供了更加精确与干净的信号质量、更高的采样率、模块化解决方案，和在数字信号加工过程中利用最新处理手段,使其更加具有灵活性和扩展性。NeurOne是一个多功能系统，广泛应用于不同的认知神经科学、心理与行为科学以及人因工程与工效学等研究领域。二、多模态脑功能研究：NeurOne系统可以与fMRI功能性核磁共振、fNIRS功能性近红外光谱脑成像或者TMS经颅磁刺激器结合进行多模态脑功能实验研究；NeurOne提供了专为与TMS经颅磁刺激器一起使用的功能模块，有特殊还原技术在短延时情况下来消除磁制品影响。先进的头盒设计使AC交流电和DC直流电信号可单独或同时,新的创新Tesla核磁脑电放大器给NeurOne带来MRI兼容性。三、技术功能特点：NeurOne挑战传统的认知神经实验室ERP系统:24Bit高分辨率每通道最高可达80,000Hz超高速采样率高精度放大器技术可升级为NeurOneBrainstorm系统,最高达1200导联NeurOne设备具有很明显的技术领先优势，决不以牺牲数据质量来追求通道的数量、缩短准备时间或者降低成本。其中，NeurOne放大器每个80导，包括8个双极导联，还有8导High-level外接信号输入。由于它的频带足够宽（DC～3500Hz）、采样率足够高（256-1200导，每导可达20000Hz，单导记录最高可达80000Hz），还可用双极或单极同时记录许多其他的生理信号（如ECG心电、EMG肌电、EEG脑电等），一方面可以去除心电和肌电的干扰，另一方面可以进行脑活动过程与其他生理系统的综合研究。同时NeurOne的放大器参数足够高，性能足够稳定，可以进行听觉脑干诱发电位的记录和研究。输入阻抗为1 Gohm，共模抑制比 106 dB。 NeurOne是建立在高保真记录的基础上，能够提供完全原始的高保真数据，不需要屏蔽和滤波，信号不失真。四、脑电超扫描技术NeurOne脑电超扫描系统每个放大器的Headbox由64个单极、8个双极和8个high level输入接口组成，共计80导，每导的采样率能达到20000Hz，最高可以达到80000Hz。团体超扫描脑电测试平台每套系统可提供多至2-30个放大器（共计128/1200导）的协调同步,并可选择支持视频同步。NeurOne系统最高支持1200高导联，并可确保所有通道的同步采集。精心设计的启动和时间锁定功能确保系统中所有通道无相位偏差。所有的通道都使用高质量的24位A/D模拟数字芯片来处理数据。五、多功能应用：　1、Hyperscanning脑电超扫描研究:NeurOne脑电超扫描系统的模块化设计可以提供多达4人实时同步进行脑功能超扫描测试使用系统，并支持完全同步视频的摄影机。使用创新的Brainstorm超扫描技术 (Multi Syncbox)，支持多达10个 NeurOne主机系统实时同步，允许最多30人使用30个放大器同时工作–均由一台电脑记录。2、EEG-fNIRS多模态研究: NeurOne多模态脑功能测试系统可以和fNIRS（高密度近红外脑功能成像系统）搭配使用，将EEG和fNIRS进行整合发挥二者的优势，EEG的时间分辨率高，但是空间分辨率低；fNIRS的时间分辨率低，实时性较差，但是空间分辨率高。为了准确、全面、实时的测量大脑在认知过程中的活动，实现全面、实时的脑成像方式无疑是一种更好的策略。结合EEG与fNIRS的多模态脑成像技术在认知神经科学研究中有着很好的应用前景，同时还可搭建多模态脑-机接口系统。3、EEG-fNIRS多模态脑机接口研究:传统基于单一模态脑电(EEG)脑-机接口易受环境噪声干扰、分类精度低等问题,在EEG脑-机接口的研究基础上,引入功能近红外光谱成像(function NearInfrared Spectroscopy,fNIRS)技术,可以自行设计EEG-fNIRS多模态脑-机接口的实验范式,研究最重要的特征提取与分类环节，同时SIMULINK驱动程序可在订单中选购，并提供BCI脑机接口应用程序: BCI2000可免费提供给NeurOne用户。4、EEG-TMS多模态研究: NeurOne多模态脑功能测试系统可以和TMS（经颅磁刺激器）搭配使用。高动态输入范围（+/-430mV的直流电模式以及+/-86mV的交流电模式），较大的模拟带宽（直流输出3500HZ），让TMS保持较低的伪影，使得分析大脑活动的潜伏期更短。此外，TMS拥有硬件弱音功能以及在线伪影消除的软件功能。此外我们增加了EEG采样同步触发新功能。触发器由刺激系统软件发出（ErgoLAB刺激编译软件、Presentation软件, Superlab软件, E-Prime软件），这些触发信号能够通过NeurOne主控器传到TMS设备上。NeurOne可以在持续的EEG采样信号中发出触发脉冲，产生更精确的TMS，减少伪影，更容易进行伪影去除。NeurOne结合TMS案例应用：http://www.kingfar.cn/newsShow_88.html5、EEG-fMRI多模态研究: NeurOne Tesla多模态脑功能测试系统使得同时测量MRI和EEG成为可能。利用NeurOne SyncboxEEG所获得的数据和MRI扫描是同步的(例如4或10MHz)。高动态输入范围(+/- 430 mV的直流电模式和 +/-86 mV的交流电模式)结合模拟带宽(直流输出3500 Hz) ,使利用高梯度力度获得精确信号毫无风险。应用领域：EEG/EP测量ERP研究EEG +TMS结合多模态脑功能研究EEG +fMRI结合多模态脑功能研究多通道EMG肌电图研究群组超扫描研究（多达4人4视频摄像机完全同步）其他神经科学的测量其他心理测量 NeurOne放大器参数：•每个Headbox 有64导单极导联；•每个Headbox 有16导双极导联；•每个Headbox 有16导High Level 导联；•采样率：512导同时采集，每导可达20,000 Hz ；•所有导联均同步采集信号，最大支持1200高导联，•支持超扫描技术Hyperscanning最多支持30人同步采集团体脑电数据；•支持多模态技术，含EEG-TMS，EEG-fNIRS，EEG-fMRI等研究技术方案•A/DResolution：24 Bit ；•输入阻抗：1 GOhms ；•共模抑制比（CMRR）：106 dB ；•带宽（Bandwidth）：DC ～ 3500 Hz ；•低通滤波：DC（10000 Hz）；-3 dB（7000 Hz）；•高通滤波： -3 dB（0.16 Hz）；•输入噪声（InputNoise.）（DC Mode）：<0.8uV RMS (0-200 Hz)，<2.0uV RMS(DC-3500 Hz) ；•输入范围（FullScale Input Range）（DC Mode）：+/- 430 mV ；•系统增益（SystemGain）（DC Mode）：10 ；•灵敏度（Sensitivity）（DC Mode)：51 nV/bit ；•输入噪声（InputNoise.）（AC Mode）：<0.6uV RMS (0.16-200 Hz)，<1.5uV RMS (0.16-3500 Hz) ；•输入范围（FullScale Input Range）（AC Mode）：+/- 4.3 mV ；•系统增益（SystemGain）（AC Mode）：50 ；•灵敏度（Sensitivity）（AC Mode）：0.51 nV/bit ；•数字化（TTL）输入：8 Bit非隔离输入触发，2个隔离输入/输出•High Level 输入范围：+/- 5 V ；或+/- 10 V•阻抗：1K Ohm ～ 50 K Ohm ；•Headbox 体积（h x w x d）：20 x 7 x 16cm, 每 64 导；•Headbox 重量：0.68 kg。•Main unit体积（H x W x D）：33×12×27 cm,160导系统主机•Main unit重量：3.6•安全规范：EN60601-1，EN 60601-1-1，EN 60601-1-2EN60601-1-4，EN60601-2-26NeurOne用户请注意：注意 – 仅用于科研，不用于诊断过程,设备可用于非临床实验研究。PUBLICATIONS USING NEURONE EEG/ERP ORNEURONE TESLA :1. A platform for realtime processing of biosignalsfor monitoring purposes. PITKÄNEN,PAAVO. Master of Science Thesis. Tampere University of Technology. May 2012. InFinnish2. A New Platform for Realtime BCI Applications. Paavo Pitkänen1,2,Jukka Kinnunen2, Tarmo Lipping1 (IEEE,Senior Member). 1 Tampere University Of Technology, 2 Mega Electronics Ltd. Poster at Berlin BCI meeting 20123. Visual ERP P3 amplitude and latency in standaloneand embedded visual processing task. Conf Proc IEEE Eng Med Biol Soc. 2011;2011:781-4.doi: 10.1109/IEMBS.2011.6090179. Korpela J, Huotilainen M. Brain Work ResearchCentre, Finnish Institute of Occupational Health, Helsinki, Finland. jussi.korpela@ttl.fi4. The effect of automatic blink correction onauditory evoked potentials. Korpela,J. ; Brain Work Res. Centre, Finnish Inst. of Occupational Health, Helsinki,Finland ; Vigario, R. ; Huotilainen, M. 10.1109/EMBC.2012.63460095. Breakfast high in whey protein or carbohydratesimproves coping with workload in healthy subjects. Nora Sihvola a1, Riitta Korpela a1, Andreas Henelius a2, Anu Holm a2 a3,Minna Huotilainen a2, Kiti Müller a2,Tuija Poussa a4, Kati Pettersson a2,Anu Turpeinen a5 and Katri Peuhkuri a1 c1.a1 Institute of Biomedicine, Medical NutritionPhysiology, Pharmacology, University of Helsinki, PO Box 63, HelsinkiFIN-00014, Finland. a2 Finnish Institute of Occupational Health,Brain and Technology Team, Topeliuksenkatu 41 aA, Helsinki FIN-00250, Finland. a3 Department of Clinical Neurophysiology, Hospital District of Satakunta,Sairaalantie 3, Pori FIN-28500, Finland a4 Stat-Consulting,Vahverokatu 6, Nokia FIN-37130, Finland a5 ValioLimited, PO Box 30, VALIO, Helsinki FIN-00039, Finland British Journal ofNutrition, 20136. Pilot Study ofAcupuncture Point Laterality: Evidence from Heart Rate Variability. Guangjun Wang, Yuying Tian, ShuyongJia,Wenting Zhou, and Weibo Zhang.Institute ofAcupuncture and Moxibustion, China Academy of Chinese Medical Sciences, 16Dongzhimennei, Nanxiaojie, Dongchen District, Beijing 100700, China Evidence-BasedComplementary and Alternative Medicine. Volume 2013 (2013), Article ID 476064,7 pages http://www.hindawi.com/journals/ecam/aip/476064/7. Algorithm forautomatic analysis of electro-oculographic data.Kati Pettersson1*, Sharman Jagadeesan1, Kristian Lukander1,Andreas Henelius1, Edward Hæggström2 andKiti Müller11Brain Work Research Center, FinnishInstitute of Occupational Health, Topeliuksenkatu 41aA, Helsinki 00250,Finland.2Electronics Research Laboratory, Departmentof Physics, University of Helsinki, P. O. Box 64, Gustaf Hällströmin katu 2,Helsinki FIN-00014, Finland.BioMedicalEngineering OnLine 2013 12:110.8. Brain-statedependent brain stimulation: Real-time EEG alpha band analysis using slidingwindow FFT phase progression extrapolation to trigger an alpha phase locked TMSpulse with 1 millisecond accuracy.Christoph Zrenner,Johannes Tünnerhoff , Carl Zipser, Florian Müller-Dahlhaus , Ulf ZiemannCenter forNeurology, Tübingen University, Hoppe-Seyler-Str. 3, 72076 Tübingen, GermanyBrainStimulation: Basic, Translational, and Clinical Research in Neuromodulation:Volume 8, Issue 2, A1-A10, 169-4389. Behavioral andelectrophysiological evidence for fast emergence of visual consciousness.Henry Railo1,2,3,*,Antti Revonsuo1,2,3,4 and Mika Koivisto1,2,31Department of Psychology, University ofTurku, 20014, Finland; 2Centre for Cognitive Neuroscience, University of Turku, 20014, Finland;3Brain and Mind Centre, University of Turku,20014, Finland; 4School of Bioscience, University of Skövde,SE-54128, SwedenNeuroscience ofConsciousness, 2015, 1–1210. Fastdetermination of MMN and P3a responses to linguistically and emotionallyrelevant changes in pseudoword stimuliSatu Pakarinen,Laura Sokka, Marianne Leinikka, Andreas Henelius, Jussi Korpela,MinnaHuotilainenFinnish Institute ofOccupational Health, Helsinki, FinlandNeuroscienceLetters 577 (2014) 28–3311. Alterationsin attention capture to auditory emotional stimuli in job burnout: Anevent-related potential studyLaura Sokka a, Minna Huotilainen a, Marianne Leinikka a, Jussi Korpela a, Andreas Henelius a,Claude Alain b,c, Kiti Müller a,Satu Pakarinenaa Finnish Institute of Occupational Health,Topeliuksenkatu 41 a A, 00250 Helsinki, Finlandb Rotman Research Institute, Baycrest Centrefor Geriatric Care, 3560 Bathurst Street, Toronto, Ontario, Canada M6A 2E1c Department of Psychology, University ofToronto, Toronto, Ontario, CanadaInternationalJournal of Psychophysiology 94 (2014) 427–43612. Brain-statedependent non-invasive brain stimulation using closed-loop real-time EEG signalanalysis to trigger a TMS pulse with millisecond accuracyC. Zrenner, J.Tünnerhoff, C. Zipser, F. Müller-Dahlhaus, U. ZiemannUniversity ofTübingen, Center of Neurology, Tübingen, GermanySocietyProceedings / Clinical Neurophysiology 126 (2015) e63–e17013. BilateralHegu Acupoints Have the Same Effect on the Heart Rate Variability of theHealthy SubjectsWang Guangjun, TianYuying, Jia Shuyong, ZhouWenting, and ZhangWeiboInstitute ofAcupuncture and Moxibustion, China Academy of Chinese Medical Sciences,Beijing 100700,ChinaHindawi PublishingCorporationEvidence-BasedComplementary and Alternative MedicineVolume 2014, ArticleID 106940, 5 pages (http://dx.doi.org/10.1155/2014/106940)14. AcupunctureRegulates the Heart Rate VariabilityGuangjun Wang,Yuying Tian, Shuyong Jia, Wenting Zhou, Weibo ZhangInstitute ofAcupuncture and Moxibustion, China Academy of Chinese Medical Sciences,Beijing, ChinaJ AcupunctMeridian Stud 2015;8(2):94-9815. Closed-LoopNeuroscience and Non-Invasive Brain Stimulation: A Tale of Two LoopsChristoph Zrenner,Paolo Belardinelli, Florian Müller-Dahlhaus and Ulf ZiemannBrain Network andPlasticity Laboratory, Department of Neurology and Stroke and Hertie-Institutefor Clinical Brain Research, University of Tübingen, Tübingen, GermanyFrontiers inCellular Neuroscience, April 2016, Volume 10, Article 9216. Physiologicalprocesses non-linearly affect electrophysiological recordings duringtranscranial electric stimulationNoury, N., et al.,NeuroImage (2016), http://dx.doi.org/10.1016/j.neuroimage.2016.03.06517. Job burnout is associated with dysfunctions inbrain mechanisms ofvoluntary and involuntary attention Laura Sokka, Marianne Leinikka, JussiKorpela, Andreas Henelius, Lauri Ahonen,Claude Alain, Kimmo Alho, MinnaHuotilainen, http://dx.doi.org/10.1016/j.biopsycho.2016.02.01018. Shifting ofattentional set is inadequate in severe burnout: Evidence from an event-relatedpotential studyLaura Sokka, MarianneLeinikka, Jussi Korpela, Andreas Henelius, Jani Lukander, Satu Pakarinen, KimmoAlho, Minna Huotilainen. PII: S0167-8760(16)30853-4 DOI: doi:10.1016/j.ijpsycho.2016.12.004

1．项目简介 本项目是省环保局经省政府同意下达的重大科技攻关项目“黄姜皂素废水综合治理工业性试验”的攻关成果。黄姜皂素综合废水的COD浓度在30000～40000mg/L，pH值为0.6～1.5左右，色度为3500倍，其中的Cl-或SO42-的浓度及还原性糖度较高，并且含有对微生物有毒的物质，极难处理。因此，目前所建成的治污设施都无法正常运行。本成果创立了以水解酸化-内电解-改进UASB厌氧为流程的三阶段厌氧工艺技术，并以此为核心与生物接触氧化、催化氧化脱色优化组合为一套新型的工业废水处理工艺。对当前应用的热点--两阶段厌氧工艺进行了创新，将该工艺技术应用于黄姜皂素废水处理，取得重大突破，为保护南水北调中线工程水源、促进黄姜产业可持续发展作出了重要贡献。该成果通过了省环保局组织的专家鉴定，成果为同类技术领先水平，被省科技厅认定为湖北省重大科学技术成果（成果登记号（EK040749）。本成果已申请国家发明专利（国家知识产权局受理号200410013271.7，公开号CN1583599A）。2．主要技术指标 废水经三段厌氧处理后，COD从进水的34000～39000mg/L，到出水COD浓度在2000mg/L左右，COD去除94％以上；然后进入生物接触氧化池好氧曝气，废水中的COD进一步下降至450mg/L以下，NH3-N的去除率在60％以上；经好氧处理的废水再经催化氧化脱色，其COD下降至200mg/L左右，BOD降至30mg/L左右，色度下降至60倍以下，运行费用约为5元/m3。

"本项目主要是针对高浓度氨氮废水处理过程中存在氨氮处理效果差，处理效率低、氨氮吹脱过程中能耗较大、粗氨气吸附提纯过程中高温对于吸附材料的影响和水蒸气对于吸附过程的影响、回收产品（氨水或硫酸铵）纯度不高等技术问题。 本项目以高浓酚氨废水为处理对象，采用“催化吹脱-树脂吸附”技术，通过“高效催化”、“低温吹脱”、“强化吸附”等技术手段，同步实现氨氮高效吹脱、分离、提纯，从而实现酚氨废水的深度脱氨，实现氨氮的强化去除、高效回收和提纯精制，减少后续生化单元处理规模和运行成本，同时保障了回收产品的纯度，实现资源回用，具有很好的市场推广价值。"

本发明公开了一种碳氢燃烧火焰中气相碱金属浓度的检测方法， 该方法包括如下步骤：获取火焰在可见光波长区域的自发射光谱强度， 并修正以获得修正后的自发射光谱强度；根据火焰类型以及修正后的 自发射光谱强度计算获得火焰温度和碱金属发射谱线强度；根据火焰 温度和碱金属发射谱线强度计算火焰中基态碱金属原子数浓度，并计 算获得火焰中总的碱金属原子数浓度；根据碳氢燃烧火焰中总的碱金 属原子数浓度计算获得火焰中气相碱金属的质量浓度。本发明无需通 过标定来确定模型系数，易于实现，适用于对高碱碳氢燃料燃烧火焰 中气相碱金属浓度的精确检测。

本发明公开了一种高浓度水性油墨废液处理及其污泥脱水的方法，其特征在于包括下列步骤：将水性油墨废液加入反应器；向水性油墨废液中投加无机酸，调节废液的pH值为1-2，曝气搅拌3-10min；加热污泥，使污泥温度达到70-90℃，污泥脱水形成块状污泥；取出上层污泥；向废水中投加碱液，调节废水的pH值为9-12，曝气0.5-2h；向废水中投加无机酸，中和后排放。采用本发明的处理方法，实现了油墨废液污染物去除和污泥脱水一体化，污染物去除率达到90%以上，脱色率达到99%以上，污泥结构致密，含水率低于40%，实现了废水处理与污泥脱水一体化。有益效果：a. 该种高浓度水性油墨废液经本发明方法处理，废液脱色率高达99%以上，CODCr去除率达到90%以上，氨氮去除率达到92%以上；b. 经本发明方法处理，污泥脱水速度快，脱水效率高，脱水后形成的块状污泥结构致密，含水率低于40%，远低于常规脱水方法，污泥体积小，便于运输和处置；c. 本发明实现了高浓度水性油墨废水处理与污泥脱水的一体化，工艺设备简单。

高级氧化水处理设备处理高浓度染料10分钟的变化

选用溶于水而成半透明状溶液的十二烷基苯磺酸钠作为滴定剂，靛酚蓝做指示剂，二氯甲烷用作有机相。溶解在二氯甲烷中的抑霉唑经过酸化处理成无色的水溶状态，水溶状态的抑霉唑与滴定剂可以形成溶于有机相中的无色离子对配位化合物，存在于有机相中的指示剂与过量的滴定剂可以形成接近无色的离子对配位化合物。因此这种阴离子表面活性剂双相滴定法可以用来检测抑霉唑的含量。这是首次运用滴定方法来检测柑橘商品化处理生产线上杀菌体系中抑霉唑的含量。在滴定剂浓度为0.01mol/L 时，抑霉唑浓度低至50mg/L 仍能被检测出来。 该方法不仅快速、低成本，而且简单、易操作，适合在产区、企业推广使用，具有广泛的应用前景。同时，十二烷基苯磺酸钠、二氯甲烷都是常见并且价格低廉的药品。十二烷基苯磺酸钠是无毒的化学药品，二氯甲烷是有机试剂中常用的最低毒的药品之一，因此，保证了检测方法的相对安全性。 成果完成时间：2014年10月

本实用新型提供一种用于呼吸内镜下测量肺内呼气末二氧化碳的装置，由三通管和测量导管组成，其中三通管的A端口为二氧化碳模块螺旋接口、B端口为侧口用于连接注射器、C端口固接金属管，测量导管的尾端套在金属管外，测量导管的头端设至至少2个侧孔E。测量导管选用软质空心管。本实用新型实现了通过软质或硬质支气管镜测量肺内各部位呼气末二氧化碳的需求，操作简单易行，不仅可以帮助进一步深入了解呼气末二氧化碳在呼吸生理及病理生理中的作用，更可用于监测支气管镜下介入诊疗患者呼吸频率和呼气末二氧化碳浓度，早期发现呼吸抑制及二氧化碳潴留等情况，提高患者安全。

技术亮点 ❖ 测量载体的三轴角速率、三轴加速度以及姿态角； ❖ 冲击：100g@11ms、三轴向(半正弦波)； ❖ 振动：10~2000Hz，10g； ❖ 供电电压：DC5.0V±0.5V； ❖ 工作温度：-40~85℃。 产品介绍 GMU540惯性导航单元由三轴陀螺仪、三轴加速度计、温度传感器及高精度信号处理电路构成，可实时测量载体的三轴角速度、三轴线性加速度及姿态角（横滚、俯仰、航向），并通过RS422/RS485接口按标准通信协议输出经过全温域补偿（含温度漂移校正、安装偏差校准及非线性误差修正）的高精度惯性数据。 该产品采用差分陀螺架构，有效抑制线性加速度干扰与机械振动，并集成宽温域补偿算法，确保在工业级严苛环境下仍具备卓越的稳定性和可靠性 应用范围 本产品广泛应用于航空航天测控、精准农业自动化、智能交通、工业自动化、系统控制等领域，为各领域提供专业的导航与测控解决方案；核心应用场景如下： ❖ 飞机吊舱                ❖ 工业机器人精确控制               ❖ 医疗机械设备测控   性能参数 GMU540 条件 参数 测量范围 - 横滚±180°，俯仰±90°，方位±180°   测量轴   - X 轴 / Y轴 / Z轴 横滚俯仰分辨率1） - 0.01° 横滚俯仰静态精度2） @25℃ ±0.05° 横滚俯仰动态精度(rms) @25℃ ±0.1° 陀螺仪 陀螺仪量程 - ±300°/s 零偏不稳定性(allan) - 4.5°/h 角度随机游走系数(allan) - 0.25°/sqrt(h) 加速度 加速度量程 - ±4g / ±16g 可设 零偏稳定性(10s均值) - 0.02mg 零偏不稳定性(allan) - 0.005mg 速度随机游走系数(allan) - 0.005m/s/sqrt(h) 零点温度系数3） -40～85℃ ±0.002°/K 灵敏度温度系数4） -40～85℃ ≤100ppm/℃ 上电启动时间 ≤2.0S 响应时间 0.01S 输出信号 RS485/RS422 可选 工作电压及电流 5VDC（50mA) 电磁兼容性 依照EN61000和GBT17626 平均无故障工作时间 ≥99000小时/次 绝缘电阻 ≥100兆欧 抗冲击 100g@11ms、三轴向(半正弦波) 抗振动 10grms、10～1000Hz 电缆线 10cm端子线g 重量 ≤10g(含标配端子线) 注意：横滚，航向为±180°， 俯仰为±90°。