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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种适用于节理发育岩体的轮廓爆破方法
本发明公开了一种适用于节理发育岩体的轮廓爆破方法，属于水利水电工程技术领域。本发明方法 包括如下步骤:向轮廓爆破孔中装入炸药与起爆器材，装药段中仅在靠近堵塞段的孔口和孔底处采用加 强装药结构;然后灌入水泥浆，使水泥浆利用其自重对轮廓爆破孔及其周边的节理、裂隙进行填充，在 水泥浆初凝前引爆炸药。本发明用水泥浆作耦合介质，能充填炮孔及其周围岩体的节理裂隙，提高岩体 的强度与整体性，在爆炸冲击压力作用下
武汉大学
2021-04-14
一种基于介电弹性体的模块化驱动装置
本实用新型公开了一种基于介电弹性体的模块化驱动装置，包括：固定框；驱动薄膜，绷设在所述固定框内，所述驱动薄膜包括至少一层上、下表面均覆有电极层的介电弹性体薄膜；变形转换机构，设置在驱动薄膜上，所述变形转换机构包括：两个垫脚，间隔贴附在驱动薄膜上；两个摆臂，两个摆臂相互铰接，两个摆臂的另一端分别与两个垫脚相互铰接；两个垫脚之间的间距大于等于两个摆臂的长度之差且小于两个摆臂的长度之和。本实用新型的模块化驱动装置通过变形转换机构，将介电弹性体平面内的伸缩变形转变为平面外的变形，该驱动装置的有效驱动力较大。
浙江大学
2021-04-13
一种多维-多级孔SiO2/C复合粉体及其制备
本发明涉及一种多维-多级孔SiO2/C复合粉体及其制备方法。其技术方案是：将稻壳置于盐酸、硫酸或草酸溶液中，90——100℃水浴1——2h，过滤；水清洗稻壳至清洗液的pH值为6——8，烘干，再加入氯化锌的水溶液中，放置24——72h，在80——100℃条件下保温36——144h，得到预处理稻壳；将预处理稻壳加入到含镍的有机配合物的溶液中，放置20——24h，在80——100℃条件下保温24——30h；然后在800——1300℃条件下于氩气或氩气气氛中保温3——4h，制得多维-多级孔SiO2/C复合粉体。本发明成本低廉、工艺简单、环境友好、产品附加值高和适用于工业化生产；用该方法制备的多维-多级孔SiO2/C复合粉体具有一维/三维复合、多维/多级孔原位形成、比表面大的特点。
（注：本项目发布于2014年）
武汉科技大学
2021-01-12
一种铲-筛互振式木薯挖掘机
本发明涉及一种铲‑筛互振式木薯挖掘机，包括：机架、仿垄轮组件、挖掘铲组件、动力传动机构和振动筛组件；所述机架由方形钢管焊接而成，机架的前部上方焊接有悬挂装置，机架的前横梁上焊接有两个三点悬挂挂接板、两个仿垄轮挂接板和三个挖掘铲挂接板，机架的中部横梁两侧和后横梁两侧分别焊接有振动筛挂接板；两个三点悬挂挂接板分别位于悬挂装置的两端，机架上的三点悬挂挂接板和悬挂装置通过销轴与拖拉机的三点悬挂装置连接；所述仿垄轮组件通过销轴与机架上的仿垄轮挂接板挂接，所述挖掘铲组件通过销轴与机架上的挖掘铲挂接板挂接，所述振动筛组件通过销轴与机架上的振动筛挂接板挂接，所述动力传动机构通过螺栓与机架连接。
中国农业大学
2021-04-11
一种用于切布机的自动寻线装置
一种用于切布机的自动寻线装置，其特点是可以根据待切割布料上的切割线自动切割。该装置由基础固定架、控制系统和切割系统构成。通过固定架固定在切布平台的悬臂上，控制系统可以根据线阵摄像机拍摄返回的信息控制切割的方向，切割系统可以根据布料上的切割线进行切割布料。辅助装置有切布平台和固定在切布平台上的滑动槽，在与辅助装置的配合使用下可以实现对布料进行自动寻线切割，达到高效、准确的切割效果。
辽宁大学
2021-04-11
一种便于信息采集的智能化翻耕机
成果描述：本实用新型公开了一种便于信息采集的智能化翻耕机,包括牵引悬挂装置(1)、安装在牵引悬挂装置(1)上的机架(2)、设置在机架(2)下端面上的铧(3),所述机架(2)上还设置有安装座(4),所述安装座(4)上安装有土地信息采集装置(5),所述土地信息采集装置(5)包括犁地深度传感器、土壤养分传感器、土壤墒情传感器、pH值传感器,并且均为具有WiFi或者ZigBee或者RJ45接口的传感器,在传感器本体外套接有圆钢保护管(6),其探头外套接有橡胶保护套(7)。采用上述结构,可从而减少了现有技术中土地信息采集的难度,并降低了信息采集的成本,同时也能加速农业信息化生产的发展进程,从源头上解决农业信息采集的发展瓶颈。市场前景分析：本实用新型公开了一种便于信息采集的智能化翻耕机,包括牵引悬挂装置(1)、安装在牵引悬挂装置(1)上的机架(2)、设置在机架(2)下端面上的铧(3),所述机架(2)上还设置有安装座(4),所述安装座(4)上安装有土地信息采集装置(5),所述土地信息采集装置(5)包括犁地深度传感器、土壤养分传感器、土壤墒情传感器、pH值传感器,并且均为具有WiFi或者ZigBee或者RJ45接口的传感器,在传感器本体外套接有圆钢保护管(6),其探头外套接有橡胶保护套(7)。采用上述结构,可从而减少了现有技术中土地信息采集的难度,并降低了信息采集的成本,同时也能加速农业信息化生产的发展进程,从源头上解决农业信息采集的发展瓶颈。与同类成果相比的优势分析：国内领先
成都大学
2021-04-10
一种双垄大葱移栽机的压垄装置
本实用新型提出一种双垄大葱移栽机的压垄装置，用于双垄大葱栽植后葱垄的压实，安装于双垄大葱移栽机的机架后端，压垄装置通过连接单元连接在机架的后端，包括对称设置的四个压垄盘，压垄盘包括设置在两侧的侧边压垄盘，以及设置在侧边压垄盘之间的两个中间压垄盘；其中侧边压垄盘与双垄大葱移栽机后端的地轮同轴设置，压垄盘均为倾斜一定角度安装在机架后侧的圆锥形压垄盘，两侧边压垄盘的内圆锥面相对设置，两中间压垄盘的内圆锥面相背设置。该压垄装置通过采用联动的压垄器，使葱垄排列整齐，分布均匀。
青岛农业大学
2021-04-11
一种马铃薯播种机用取种勺
本实用新型公开了一种马铃薯播种机用取种勺，涉及农业机械设备领域，包括连接部，还包括承接部；所述承接部的上部板面为一内凹的弧形面，所述弧形面的一端连接挖取部，所述承接部的下部为碗状体，碗状体内表面和弧形面的结合处光滑处理；所述承接部和挖取部一体成型形成勺形单元，所述勺形单元设有一缺口，所述缺口从挖取部、弧形面延伸至碗状体底面；所述勺形单元的一侧设有金属箔片。本实用新型的有益效果是，有利于压电传感器的检测；有利于霍尔传感器检测所经过勺的数量；设计了特殊的勺形单元，增加了取种勺对薯种的约束，降低了在薯种舀取过程中漏种的可能性。
青岛农业大学
2021-04-13
一种陶瓷灯管素坯的自动抛光机
本实用新型涉及一种陶瓷灯管素坯的自动抛光机，包括机架，机架上设置有工件传动机构、气动机构和抛光机构，气动机构在工件传动机构之下，抛光机构在工件传动机构之上；待抛光的工件落料于大胶辊与小导辊形成的工件传动机构；气动机构的气源气体通过二位五通电磁阀经减压阀调压后通过真空发生器，在二口二位流体控制阀的作用下吸收从气腔气口进入的气体，保证陶瓷灯管素坯稳定旋转；张紧轮在摆尾气缸的带动下绕连接在连接板和机架的转轴旋转，实现抛光机构的进给；另外，本实用新型还通过所述的吸气过程吸收抛光粉尘，利用气源气体经二位五通电磁阀，在减压阀调压后向气腔气口吹气的过程完成工件主动下料。
浙江大学
2021-04-13