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一、项目简介 由于众多工业企业存在工作环境噪音大、粉尘多、劳动强度大等问题，均不同程度面临着招工难的问题，生产规模很难扩大。同时，由于长时间重复机械工作，容易出现漏检和误检，整体工作效率不高。对于已上线成套设备的企业，其集成度仍较低，自动化程度及性能都亟待提高，很难满足市场的迫切需求。因此，机器换人可有效解决上述问题，而机器视觉是模拟人工操作的关键，综合利用视觉检测、模式识别、优化调度和综合信息管理等技术和方法提高生产自动化水平极为重要。 二、前期研究基础 项目组已与惠州高视科技有限公司签署合作协议“机器视觉定位平台开发与技术服务，2018.3-2019.3，50万元”，并联合厦门大学自动化系与高视科技有限公司建立“视觉定位联合实验室”，与厦门市自动化学会签署合作协议，联合建立“人工智能-机器视觉联合实验室”。研究了视觉对位平台如何实现两个目标物之间的精确对准。视觉系统需要对两个目标物分别进行拍摄，选择Mark点或者目标物的边或角的特征信息。利用视觉对位技术，实现两个目标物物理坐标之间的在X、Y轴和角度坐标的偏差，通过驱动相关运动平台，引导平台运动到贴合位置，实现视觉引导精确对位。 三、应用技术成果 开发了鞋模喷胶系统，采用传送带传送鞋模，利用工业相机采集图像，经图像处理算法检测鞋模边缘，再将处理过的边缘坐标数据传送给控制器，控制器控制喷胶器对鞋模进行喷胶。 开发了自动贴盖机系统，基于传送带传送产品，利用工业相机采集传送带上的产品图像，再通过图像处理算法定位到模板图像在采集图像中的准确位置，从而通过坐标转换将图像中的坐标转换到世界坐标，然后将数据通过串口通信传送给控制系统，控制系统会控制机械手在定位到的位置坐标贴上产品标签或者封盖。 四、合作企业 惠州高视科技有限公司是一家专业从事机器视觉应用领域设备、计算机图像处理系统解决方案研发的高科技现代化企业。公司的机器视觉产品广泛应用于液晶、电子、新能源、金属加工等行业公司秉承以人为本、合作共赢的管理理念，以技术开发为中心，以客户需求为导向，致力于成为在机器视觉检测、测量、图像识别领域杰出的系统解决方案及设备供应商。拥有11项软件著作权和5项实用新型专利。

相对尾鳍推进方式，胸鳍推进模式仿生机器鱼在效率、机动性、噪声及稳定性等方面表现更加突出。课题组目前共研制出四代胸鳍推进式仿生机器鱼。性能指标如下：样机名称 样机参数 最大游动速度第一代身长0.6m，翼展0.7m0.5m/s第二代身长0.7m，翼展1.0m0.65m/s第三代身长0.4m,翼展0.62m0.44m/s第四代身长0.44m，翼展0.71m0.32m/s第五代身长0.46m，翼展0.83m0.45m/s 胸鳍推进式仿生机器鱼续航时间达2.5小时，可根据需要搭载摄像头等传感器件，在水环境监测、鱼类观察、科教、观赏等民用领域应用前景广阔。在军用领域，相对螺旋浆推进，1Hz以下的拍动频率使仿生鱼具有更小的推进噪声，面对雷达监测具有更好的隐蔽性，因而具有很强的应用潜力。

机器时代（北京）科技有限公司是专业的机械电子及机器人产品开发平台工具研究和生产的高科技企业。公司一直致力于灵巧机械电子产品的研究，曾参与多项国家重点863项目及横向课题的开发工作。并将所掌握的技术融入到创新开发平台类产品中，为国内外有产品开发需求或创新教育需求的用户提供丰富的解决方案和高效率的开发工具。

产品详细介绍 QZX-500A啄木鸟消毒液发生器生产的次氯酸钠消毒液，是 国际上公认的广谱、高效、无毒无害品质纯净的消毒液， 可预防非典、禽流感、A型流感、手足口病、性病、肝炎 等传染疾病。（所有致病菌和致病毒当中，最顽固的是乙肝病毒表面抗 原，用稀释3-5倍的“啄木鸟”消毒液对乙肝病毒表面抗原作用3-5分钟，对 乙肝病毒表面抗原的破坏率是99.9%;用稀释300倍的“啄木鸟”消毒液对大肠杆菌作用3-5分钟，对大肠杆菌的杀灭率是100%。） QZX500A消毒液发生器产生的次氯酸钠消毒液的有效氯含量为1200PPM，不同的稀释比例可用于人体保健： 1.体表小伤口、创伤、划伤、淤伤的消毒、止血、消炎、防感染　　　消毒液的浓度：100ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释1到10倍　　　使用方法：喷洒、涂抹、或浸泡　　　使用次数：每日三次或多次（视具体情况而定）。首次使用时，用较低浓度的消毒液将受伤处清洗干净。　　　副作用：对开放性小伤口，开始消毒时有刺痛感，但过一会即好。　　　效果：可有效消炎、消肿、能迅速促进伤口愈合。愈合伤口基本无疤痕。　　　其它说明：在此应用中，可完全取代碘酒、酒精、紫药水、红药水等其它外用消毒剂。 2.皮肤骚痒的预防及辅助治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：喷洒、擦拭、或浸泡骚痒皮肤　　　使用次数：每日一次或多次（视具体情况而定），坚持使用一周。　　　副作用：无　　　效果：可有效地解决皮肤骚痒问题。　　　其它说明：(1) 同时用消毒液浸泡与骚痒皮肤接触的衣物；　　　　　　　　(2)部分情况下，可完全治愈，部分情况下，可大大缓解皮肤骚痒。此时，需定期或不定期地使用啄木鸟消毒液进行擦拭或浸泡。 3.外阴骚痒的预防及辅助治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：喷洒、涂抹、或浸泡。（每次浸泡2～5分钟效果最好）　　　使用次数：每日一次或多次（视具体情况而定）　　　副作用：无　　　效果：可有效地解决外阴骚痒问题。可有效地预防外阴骚痒、阴道炎、外阴炎症及性病。　　　其它说明：同时坚持用稀释后的消毒液浸泡内裤。 4.灰指甲及甲沟炎的治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：浸泡5～10分钟（最好温水稀释，水温在不烫手的情况下，尽可能高一点）　　　使用次数：每日一次或两次，坚持两周以上。　　　副作用：无　　　效果：效果显著，多数能彻底治愈。　　　其它说明：无。 5.脚气病的治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：浸泡5～10分钟（最好温水稀释，水温在不烫脚的情况下，尽可能高一点）　　　使用次数：每日一次或两次，坚持两周以上。　　　副作用：无　　　效果：效果显著。对于因外部感染而引起的脚气病多数能彻底治愈。　　　其它说明：同时使用同比例稀释的消毒液浸泡拖鞋和袜子。用消毒液喷洒鞋内，晾干。 6.头皮屑的治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：浸泡轻揉2～5分钟（最好温水稀释，水温在不烫手的情况下，尽可能高一点）。浸洗后不要立即用水冲洗头部，而应用毛巾包住头发，使消毒液在头部停留5分钟左右，然后再将头部冲洗干净。　　　使用次数：每日一次或两日一次。　　　副作用：无　　　效果：效果特别显著。　　　其它说明：无。 7.牙龈炎、牙周炎、口腔溃疡的预防与辅助治疗　　　消毒液的浓度：5ppm以上。以个人可接受的浓度为准。　　　消毒液的配制：在漱口水中加入几滴或若干消毒液。习惯后可慢慢加大浓度。　　　使用方法：用稀释后的消毒液漱口或刷牙。如有口腔溃疡或牙疼时，可以口含稀释后的消毒液数分钟。　　　使用次数：每日一次或多次。　　　副作用：无　　　效果：效果显著。　　　其它说明：无。 8.烂裆的预防与辅助治疗　　　消毒液的浓度：100ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：喷洒、涂抹、或浸泡　　　使用次数：每日一次或多次。　　　副作用：无　　　效果：效果显著。　　　其它说明：无。 9.人体表面消毒　　　消毒液的浓度：50ppm～250ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释4到20倍（用温水稀释）　　　使用方法：擦拭或冲洗　　　使用次数：每日一次　　　副作用：无　　　效果：效果显著。夏日多汗，油腻，易引发皮肤痒或生小疮。用稀释后的消毒液擦拭或冲洗，可有效地止痒、消炎，浴后特别干爽。　　　其它说明： 10.止蚊叮后的痒　　　消毒液的浓度：500ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释2倍　　　使用方法：擦拭　　　使用次数：多次　　　副作用：无　　　效果：可有效止痒。　　　其它说明：对于因贴膏药、胶布包扎而引起的皮肤过敏、骚痒及局部体癣等症。可按此方法使用。 效果特别显著。 客户用后感： 原“啄木鸟”系列产品南京经销商，她太太是南京某大学的老师对先生经销的产品一点都不感冒，商场里大把消毒类的产品为什么要买个机子来自己生产，没事找事。他太太患了妇科病去了很多家医院，吃的消炎药和洗的药没少用，就是不见治愈。在先生的一再劝说下，用了“啄木鸟”消毒液盥洗，而且内裤也用“啄木鸟”消毒液进行浸泡消毒，两周后妇科病彻底根治。这回他太太对这个貌不惊人的东西刮目相看了。 广州省军区干休所的罗阿姨，她患过敏性鼻炎十几年，医生看了不知多少个，药也用了很多种就是无法根治。她买了“啄木鸟”消毒液发生器后，自己琢磨用消毒液试试，她坚持用1：10稀释后的“啄木鸟”消毒液每天擦洗患处，1个月 后过敏性鼻炎好了，罗阿姨告诉我这简直是意料之外的惊喜。她觉得她家里任何一样电器都比不上“啄木鸟”消毒液发生器实用。  湖南娄底的聂先生在银行工作，每年的秋季都会口腔溃疡，折腾的他什么东西都吃不下，每年的秋季总要往医院里跑，却每年都患，有了“啄木鸟”消毒液发生器后，只需每天刷牙时在杯子里滴上几滴“啄木鸟”消毒液，还有经常用稀释后的消毒液漱口，就再也不用去医院了。聂先生出差也不忘带上一瓶做好的“啄木鸟”消毒液。他说用它省钱又安全。 广州交通医院的万阿姨使用“啄木鸟”消毒液发生器至今已10年了，万阿姨自己本身在医院工作，自己的肠胃非常脆弱，没有“啄木鸟”消毒液发生器之前，每次要吃水果先用洗洁精洗，再用PP粉洗，再用清水冲洗，最后再用温开水冲洗，这样有时吃后还会拉肚子，自从用了“啄木鸟”消毒液发生器，从此不用如此繁琐。只用稀释后的“啄木鸟”消毒液浸泡一次，清水冲洗一次，从未拉过肚子，她觉得“啄木鸟”消毒液发生器在家里使用太超值了。

本项目产业化的市场定位为便于携带、操作性强、可进行编程及二次开发的教育行业。RoboLab-Edu自主仿生机器鱼以热带盒子鱼为原型，采用单关节仿生尾鳍取代无刷推进器，有效降低设备运行噪声的同时节省了能量消耗；设备外壳采用光敏树脂材料3D打印制成，兼具轻便度与硬度；通过重力滑块机构实现设备的上浮下潜，控制更为灵活，具有水下图像识别、水声通信、路径规划等多种智能功能，最大下潜深度可达60m。 此机器鱼的主要特点： 1.节能高效：采用单关节仿生尾鳍作为动力源，利用反卡门涡街的驱动原理，仿生推进效率高达80%； 2.仿生设计：模拟热带盒子鱼的外形与游动方式， 机动性强，有效降低对水下环境的扰动； 3.安全可靠：采用整体开放，局部密封的设计， 配备红外避障传感器及照明灯，具有低电量返航、失联返航等功能； 4.二次开发：预留防水航插接口，可搭载PH、温度等外接传感器，开发新的功能。