MMX5苹果采摘平台基于 ROS 开源系统，集成自主移动底盘及机械臂运动规划。机器人接收到移动抓取任务后，首先根据预先建立的环境模型基于 A* 算法规划最优轨迹，机器人沿着规划的最优轨迹，使用最优化算法进行运动规划，并规避运动过程中障碍物，控制机器人朝目标移动。到达抓取任务目标点后，利用 3D 相机，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5来识别及定位目标，根据检测到的目标位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成机械臂运动规划，并将规划后的轨迹发送给机械臂控制器，完成抓取操作。

产品详细介绍步骤一：联系、确认合作意向　　以面谈、电话或电子邮件等方式， 告诉我们您对将要设计的网站的要求（风格、色彩、网站功能）、具体制作内容，之后经我们分析项目的技术含量、工作量，最后得出项目的总体报价及完成日期。 步骤二：支付预付款、提供资料　　签定合同之后，客户需先预付项目总费用的30%给我们，并提供文字信息和图片等建设网站所需的资料。 步骤三：开始设计制作及网站功能开发　　在我们收到预付款及资料后即开始按客户要求进行网站的制作。这个过程根据项目的工作量可能需要一个礼拜或一个月不等，在这其间我们会不断地将制作完成的内容上传至测试服务器，让客户监督我们的工作进程。　　 步骤四：网站测试、客户验收　　按客户要求做好网站后，我们会以电话邀请客户通过网络浏览验收网站；如还需要修改，提出修改要求，我们即时修改，直至客户满意。 步骤五：支付佘款　　客户验收网站后，将项目总费用的70%支付给我们。 步骤六：将网站交给客户　　在我们确认收到佘款后，将网站上传至客户的服务器或交给客户上传。并确保通过客户的网址访问到您的网站，链接的准确和有效、文字内容的正确（以客户提供的电子文档为依据）、功能模块的正常运转等。 网站维护（有尝服务）　　1. 网页修改　　不改变网页的结构，对网站内陈旧的信息进行编辑，或重置网站的导航，使网站的访问用户更准确、更容易找到其想要的最新信息。 2. 网页添加　　按照网站现在的网页结构制作的网页，可发布您想在网站上发布的内容。3. 首页修改　　对首页的文字、图片进行更新，更新首页新闻或发布公告，使网站首页经常变动，不再死板或长年不变。 4. 图片更换　　对网站内使用的图片进行更新，图片可由客户提供或由我们推荐，由我们加工处理成合适的网页图片。技术支持　　有关网站方面的知识及难题您可以通过电话或电子邮件咨询我们，我们会全心全意为您解答！　

DanaStudio 基于 B/S 架构，底层可对接通用的大数据底层平台，经历了多个大数据项目考验，是一款稳定、高性能的技 术服务平台。DanaStudio 作为数据智能工具中台，与底层大数据平台可灵活适配，适配不同数据规模环境，支持 GB 级 别数据量的单机业务数据库场景、TB 级别 MPP 分布式数据库场景，也支持 PB 级别 Hadoop 离线数仓大数据处理场景。 DanaStudio 采用前后端分离架构，后端服务支持微服务化管理，便于运维和管理。

本发明提供了一种碳酸盐岩含硫气藏开采方法，涉及含硫气藏开采技术领域，该开采方法是先预测出含硫气藏硫沉积饱和度动态分布曲线，然后再根据所得硫沉积饱和度动态分布曲线对含硫气藏进行开采。利用该开采方法对含硫气藏进行开采能够缓解硫溶解度不易计算且无法真实反应出开采过程的硫沉积进而导致含硫气藏在实际的开采过程中经常出现停工的技术问题，达到有效保证含硫气藏的开采能够顺利进行

本实用新型涉新颖性、创造性在于研发了具有自动防污功能的气敏报警装置.属于电子技术领域. 气敏传感器容易污损，导致工作不正常.它包括以下部分：分别是第1分隔舱、第2分隔舱、单片机控制部分、步进电机、遮污片. 第1分隔舱由污损检测传感器部分和气敏传感器组成. 污损检测传感器由检测外界光环境的光敏传感器、污损传感器组成.其中污损传感器由光线导筒、污损光敏传感器、标定调节螺栓组成.当单片机检测外界光环境的光敏传感器检测到光线而污损传感器由于光线导筒被油污堵塞光线无法通过，此时单片机软件可以判断出光线导筒被油污堵塞， 第2分隔舱开始工作. 其有益效果是，可自动更换气敏传感器，从而确保安全。

本项目是利用加气混凝土主要物相托贝莫来石，对托贝莫来石进行活化和托贝莫来石再水化来制备超轻绝热保温板材。该保温板材属于硅酸钙绝热材料体系，具有制备能耗低、容重轻、导热系数小等优点，可获得最佳的节能效果，有利于能源节约。微孔硅酸钙绝热材料是继膨胀珍珠岩、岩棉和矿棉之后的第三代优质绝热材料，其绝热性能是最重要的使用性能，可应用于各种高温绝热保温场合，在电力、冶金、石化、建筑、船舶等领域被广泛使用，比如电力保温，工业窑炉、船舱甲板、冷库等等。本项目采用活化的加气混凝土尾渣，可省去静态法二次反应所必须的凝

无毒 无污染、导热系数最低，节能减排效果好，在浮法玻璃生产线应用，节能量约为10~15%，与传统硅酸铝纤维相比，节能率达49.53%，假如全国300条浮法线都使用SiO2气凝胶保温材料，一年可节约燃料折合标煤约180万吨，节能效益显著。气凝胶隔热保温材料可应用于输热管道、LNG、涂销、太阳能、汽车隔热、建筑材料、客车、救生舱和军工。

γ-丁内酯是一种用途极其广泛的重要化工原料，尤其近几年国内外需求量呈上升趋势。现阶段合成γ-丁内酯主要有1,4-丁二醇脱氢法和顺酐加氢法。顺酐加氢法虽然原料成本较低，但由于原料对反应器有严重的腐蚀，并且氢气耗量大，产物损失较多，生产效率低，所以已经逐渐被生产厂家淘汰。1,4-丁二醇脱氢法，为目前较为先进的生产方法，但生产中仍需引入氢气，所以氢源问题限制了一部分企业的生产，并造成设备造价提高。我组经多年的研究开发，成功研制出了高效专用工业催化剂，即在非临氢状态下合成γ-丁内酯，在高空速、较低的反应温

成果与项目的背景及主要用途： 内燃机是应用范围最广的动力装置，消耗我国石油总量的 60%，并且是城市大气主要污染源，内燃机节能减排是国家的重大需要。燃烧技术是内燃机的核心技术，包含“油”和“气”两大要素，气道作为内燃机的“咽喉”，是控制“气”的关键，良好的气道性能是实现内燃机节能减排的前提。长期以来，气道开发和生产质量在线控制始终是世界难题。由于气道性能的优劣直接影响着内燃机的动力性、经济性以及其他特性，气道的测试十分重要。欧美传统气道测试采用定压差方法，测试中需反复调节气道压差至定值，单次测试超过 15 分钟，而内燃机生产节拍约为 5 分钟/台，因此仅能用于实验室研发，根本无法满足生产线在线检测的效率要求。本发明使气道测试效率提高5倍以上，攻克了气道生产质量在线控制的世界难题，应用于玉柴、潍柴等企业多条生产线，高排放标准内燃机合格率大幅提升。 技术原理与工艺流程简介： 内燃机气道及缸内流动属于复杂壁面条件下的剪切湍流，同时伴随有活塞、气门等周期性运动边界，整体流动特性直接受近壁流动影响。研究发现，随着外流场雷诺数的增大，达到充分发展湍流，近壁雷诺应力增大，动量交换加剧，粘性底层厚度明显变薄，壁面阻力系数趋于恒定，流量系数、涡流/滚流强度等无量纲参数不再随雷诺数发生变化。研究进一步发现，进气过程中若对应最低气门升程的雷诺数达到其临界值，则在相同条件下随着气门升程的增大，气流将始终保持充分发展湍流状态，即后续气门升程下雷诺数将始终高于相应气门升程的临界值。基于以上发现，提出了变压差气道测试方法：测试过程以气流达到充分发展湍流状态为控制条件，即保证雷诺数始终高于临界值，仅需设定最低气门升程的气道压差，从而免去了后续过程中压差的反复调节。 技术水平及专利与获奖情况： 2012 年，气道试验台变压差稳流测试技术通过中国机械工业联合会组织的专家鉴定，以郭孔辉院士为主任的鉴定委员会一致认为“该项目取得了重大的理论突破和技术创新，拥有多项自主知识产权，综合性能达到国际同类产品的领先水平，具有重大的综合效益，应用前景广泛”。 专利情况：目前发明专利授权 7 项，其中核心发明专利 “快速检测内燃机气道流动性能参数的试验装置”于 2012 年获第十四届中国专利优秀奖，核心发明专利“用于气体测量的高灵敏涡流动量计” 2014 获第十六届中国专利优秀奖。 获奖情况：2012 年获中国机械工业科学技术一等奖。2013 年获天津市技术发明一等奖。 应用前景分析及效益预测： 本项目已广泛应用于内燃机企业如潍柴、玉柴，汽车企业如东风、上汽，摩托车企业如隆鑫、建设，科研院所如中汽研、七一一所等 56 家单位，气道试验台累计销售 60 余台套（国内仅 4 台套进口产品），国内市场占有率近 95%，从根本上改变了国内企业长期依赖国外气道技术的局面，十年来协助企业攀登了国一至国五排放法规的 5 个技术台阶，有力地推进了内燃机节能减排和行业技术进步，国际同行始终试图打破本项目的垄断地位未果。随着汽车、内燃机工业的飞速发展以及排放法规的不断严格，企业自主开发气道并在线检测气道将成为必然，本成果应用前景十分广阔。 应用领域：内燃机测试及研究 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模） 厂房面积 500 平方米，投资规模 3000 万 合作方式及条件：技术合作或专利转让，转让费 2000 万元人民币 

本项目基于过程强化的设计思想，采用气液两相流过滤技术替代传统的液流过滤，其节能的主要机理是：一是通过气液两相流的形成，可在极低的液流速度下形成湍流，因而可在膜表面形成较大的剪切力，抑制膜污染和浓差极化的作用，进而提高膜过滤通量，二是由于气体密度远低于液体密度，因此相同流速下，对气体做功所需能量远低于对液体做功的能耗。基于此机理，开发的膜过滤成套装备较传统的液流过滤设备可节约能耗50%以上。