“毓”旋翼是一种模块化多旋翼无人机，系统构建了一种新型多旋翼无人飞行平台，设计了简单可靠的连接结构。由于单个飞行模块具有独立的动力系统和控制系统，本项目在此基础上提出了多模块的协同控制算法并给出了区别于常规多旋翼构型的多种模块排布方式。此外，还能够基于冗余传感器数据研究了数据融合算法以提高传感器精度。 “毓”旋翼无人机由多个单旋翼模块组成，每一个单旋翼模块具有独立的结构、飞行控制器、动力系统以及通信设备。飞行控制器用于感知环境，处理数据，实现算法，是飞行器控制的核心。其中包含以下传感器：加速度计（用于测量姿态）、陀螺仪（用于负责测量姿态以及获取角速度）、磁力计（用于获得姿态）以及气压计（用于获得高度）；通信设备用于模块与模块之间以及模块与外部设备之间的通信，由于通信的多对多特性，将会引入通信网络实现组网通信；结构用于组成机体，安装放置元器件，并实现与外部的连接，是飞行的主体部分；动力系统则用于动力输出，包含无刷电机、电子调速器、螺旋桨、电池以及配套供电网络，在这里由于多个模块之间可以采用独立电池供电，为使多个电机之间的供电电压相同引入了并联供电网络，实现多个电池之间的并联供电。

“毓”旋翼是一种模块化多旋翼无人机的，系统构建了一种新型多旋翼无人飞行平台，设计了简单可靠的连接结构。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 由于单个飞行模块具有独立的动力系统和控制系统，本项目在此基础上提出了多模块的协同控制算法并给出了区别于常规多旋翼构型的多种模块排布方式。此外，还能够基于冗余传感器数据研究了数据融合算法以提高传感器精度。“毓”旋翼无人机由多个单旋翼模块组成，每一个单旋翼模块具有独立的结构、飞行控制器、动力系统以及通信设备。飞行控制器用于感知环境，处理数据，实现算法，是飞行器控制的核心。其中包含以下传感器，加速度计（用于测量姿态），陀螺仪（用于负责测量姿态以及获取角速度），磁力计（用于获得姿态）以及气压计（用于获得高度）。通信设备用于模块与模块之间以及模块与外部设备之间的通信，由于通信的多对多特性，将会引入通信网络实现组网通信。结构用于组成机体，安装放置元器件，并实现与外部的连接，是飞行的主体部分。动力系统则用于动力输出，包含无刷电机、电子调速器、螺旋桨、电池以及配套供电网络，在这里由于多个模块之间可以采用独立电池供电，为使多个电机之间的供电电压相同引入了并联供电网络，实现多个电池之间的并联供电。 1、主要技术优势 毓”旋翼的若干个子模块相同，使用者只需稍加注意正反模块的结合，便可根据自身实际需求确定子模块的数量和具体的连接方式，以满足不同的载荷需求或其他用途；由于模块化，单模块紧密排列本就利于储存，再加上可折叠变形，因此毓旋翼在储存方面极为便利，而且折叠储存方式多样，适合于多种场景； 2、主要性能指标 1)模块化，灵活拼装，快速更换，“毓”旋翼由若干个完全相同的单旋翼模块组合拼装而成；2)协同化，组成此多旋翼无人机系统的单旋翼模块高度内聚，多个模块协同控制以实现整体控制；3)多样化，使用者可自由改变子模块的数量和排布方式进行组装，以满足不同载荷的实际需求。

本成果以Ruger方程为基础,通过有效压制噪音对裂继反演结果的不利影响,使现有大面积有限方位角资料的利用和裂缝探测变为现实。产生的新算法可以在有限方位角和信噪比低的情况下仍能精确计算裂缝方位、发育程度,对于识别油气运移通道、寻找有效储集空间、准确评估油气储量、提高油气采收率均具有重要指导意义,并且能够大幅度降低地震资料的采集费用。

成果简介本技术对现有的陶粒泡沫轻混凝土进行了改进， 获得成本低廉， 环保效果好，保温、 高强、 抗震的轻混凝土及轻混凝土墙板产品。上述轻混凝土加工成本同普通混凝土， 且加工和施工灵活， 可以直接浇注为建筑的轻混凝土构件， 也可以在工厂加工为轻质墙材的墙板和砌块， 配以专门高性能保温砂浆去建造自保温和抗震建筑， 大幅度减轻地基的荷载。该轻混凝土采用我校首先提出的轻质材料改性技术， 具有很大的技术优势，在结构材料的自保温、 抗震、 防火、 防水、 隔音， 以及大幅度降低住宅产业化的建造成本方面极具竞争力， 可使住宅产业化建筑的 PC 装配件的搬运成本降低 1/3以上。 该技术可以直接发展为高强轻混凝土制品， 如现浇轻混凝土、 轻混凝土砌块、 围护和分户隔墙用的系列轻质混凝土墙板， 用于建筑行业， 实现建筑节能70%以上的目标。 另外该技术中的 ECC 技术还可以用于高性能干混砂浆， 污泥陶粒还可以作为污水处理用的生物膜滤料和人工湿地的填充床骨料。成熟程度和所需建设条件污泥陶粒的加工已经完成竖炉和回转窑烧成的中试生产， 六安和镇江某陶粒加工企业已经开始用回转窑加工污泥烧胀陶粒。 用污泥陶粒原位发泡混凝土加工出的轻质墙板已经采用在住宅产业化的示范建筑上， 取得明显的建筑节能降耗的效果。所需建设条件： 1） 附近有污水处理厂和电厂， 分别提供水处理剩余污泥（湿泥） 和粉煤灰粗渣作为加工污泥陶粒的主要原料； 2） 轻混凝土的加工手段同普通混凝土加工手段， 墙板的生产可以采用立模生产工艺和平模浇注生产工艺， 其中平模浇注生产工艺可以自动化连续生产， 上述两个生产工艺设备目前已属成熟生产工艺设备， 安工大提出的平模浇注生产工艺已经申请发明专利。完整生产工艺的主要投资设备有： 1） 搅泥设备； 2） 成球机； 3） 烧成设备（回转窑或竖炉）； 4） 混凝土搅拌设备； 5） 墙板机（平模或立模）； 6） 养护设备。技术指标污泥陶粒的技术指标如下： 粒度 5-10mm； 筒压强度 3-8MPa； 吸水率≤10%，重金属溶出无害。墙 板 的 技 术 指 标 ： 导 热 系 数 ≤0.1W/m· K ； 抗 压 强 度 ≥5MPa ； 容 重≤800kg/cm3， 其余指标满足相关国标要求。市场分析和应用前景目前从建筑节能和节约土地的需要角度出发， 需要使用大量的轻质建筑材料使建筑能满足保温指标合格和使楼层加高需求， 同时多地区处于地震带更需要轻质、 高强、 整体性好的混凝土基建筑材料， 因此对作为轻质建材的主要基础材料轻骨料的依赖性越来越强。正在我国兴起的住宅产业化和目前普遍采用的框架结构建筑需要墙体在构造时结合点少、 整体性好、 建造速度快， 因此围护墙体、 分户墙体、 各类隔墙开始大规模需要低成本高性能的组装式轻质墙板， 因此上述产品的市场需要是越来越大。本项目开发的轻质骨料和轻质墙板都是建立在用水处理污泥和粉煤灰粗渣两种废弃物作为主原料的基础之上， 因此加工成本低廉、 加工过程具有显著的环保效果， 因此污泥陶粒和污泥陶粒基轻质墙板为具有很好市场前景的绿色建材产品， 尤其是在陶粒生产中直接采用湿污泥作为原料进行陶粒坯体加工， 解决了目前污泥干化难的问题， 使整个污泥陶粒及轻质墙板的加工成本比其他陶粒产品降低了 30%以上， 因此具有较好的市场前景。另外污泥陶粒还可以作为水处理用的滤料和各种人造湿地的填料。社会经济效益分析建设一条年产 3 万立方米污泥陶粒的生产线可以基本消纳一个中等城市污水处理厂的水处理湿态剩余污泥的合理处置问题， 彻底根治了水处理污泥的二次污染， 具有极高的环保价值。 后续产品轻质墙板使用后可以使墙体达到建筑节能70%以上的目标， 且可以减轻地基的承载， 使建筑整体性好， 因此具有很强的抗震作用。 污泥陶粒及轻质墙板可以同时解决污泥、 粉煤灰固废的资源化问题、 消除其二次污染问题， 且后端产品的节能降耗和减少二氧化碳排放效果显著， 抗震性能好， 因此社会效益极为显著。知识产权及成果获奖情况（1） “水处理污泥陶粒的低能耗加工” 项目， 2011 年通过了省科技厅组织专家验收鉴定， 评定成绩为优秀。（2）“水处理污泥资源化之陶粒产品的关键技术研究” 项目， 2013 年通过了省教育厅组织专家验收鉴定， 评定成绩为优秀。（3）“水处理污泥陶粒的低能耗加工” 获得了 2012 安徽省科技成果证书。（ 4） “ 一种用废纸造纸污泥制备陶粒的方法”， 发明专利， 专利号：ZL200810155372.6合作方式合作开发、 受托开发联系方式材料科学与工程学院 樊传刚电话： 0555-2311570； 手机： 13855578005； E-mail/ chgfan@ahut.edu.cn。

尽管混凝土材料的使用寿命较长，但混凝土构筑物和建筑物在经过一段时间使用后， 终将由于各种原因而必须拆除，从而产生大量废弃混凝土块。另一方面，随着社会经济 的发展、混凝土用量的增大，混凝土的可持续发展与骨料供需矛盾日益突出。因此，若 能将废弃混凝土就地回收再利用，则不仅能降低成本，节约天然骨料资源，缓解供需矛 盾，还能减轻城市环境污染。 本发明就是一种利用废弃混凝土，通过机械加工制成的具有较高强度的再生骨料。 它以废弃混凝土为原料，包括破碎、干拌，筛分和冲洗等工艺步骤，由此制得的混凝土 再生骨料具有与天然石子接近的物理和力学性能，是一种比较理想的配制低、中等强度 再生混凝土材料。 

混凝土构筑物在建设及生产使用中其表层、内部及接触带会产生各种变形、破坏及地质异常，严重影响混凝土体的安全使用。目前利用震波测试方法可对介质内部结构及异常进行探查与评价。相比较来说，震波探测方法较雷达测试方法抗干扰能力强，评价参数多样。本技术采用拟雷达式数据采集方式，通过改进震波单发单收装置为轮式连续滚动装置发收信号，实现对震波数据的速采、速显、速存，根据获得的连续剖面波场属性参数判断结构体内隐患状况。通过分析震波特征属性参数，结合波速、频率及波幅特征变化进行混凝土介质异常的位置识别与特征判定。

本技术对现有的陶粒泡沫轻混凝土进行了改进，获得成本低廉，环保效果好，保温、高强、抗震的轻混凝土及轻混凝土墙板产品。上述轻混凝土加工成本同普通混凝土，且加工和施工灵活，可以直接浇注为建筑的轻混凝土构件，也可以在工厂加工为轻质墙材的墙板和砌块，配以专门高性能保温砂浆去建造自保温和抗震建筑，大幅度减轻地基的荷载。该轻混凝土采用我校首先提出的轻质材料改性技术，具有很大的技术优势，在结构材料的自保温、抗震、防火、防水、隔音，以及大幅度降低住宅产业化的建造成本方面极具竞争力，可使住宅产业化建筑的 PC 装配件的搬运成本降低 1/3以上。该技术可以直接发展为高强轻混凝土制品，如现浇轻混凝土、轻混凝土砌块、围护和分户隔墙用的系列轻质混凝土墙板，用于建筑行业，实现建筑节能70%以上的目标。另外该技术中的 ECC 技术还可以用于高性能干混砂浆，污泥陶粒还可以作为污水处理用的生物膜滤料和人工湿地的填充床骨料。

WHDF混凝土增强密实（抗裂）剂（以下简称WHDF）是为解决“十五”计划国家级一等（1）大型水电工程——清江水布垭枢纽面板混凝土抗裂及耐久性能而研制的一种新型混凝土外加剂。与现有混凝土外加剂的作用机理不同，WHDF通过促进水泥水化程度、优化水化产物和协同激发砼中活性混合材料与Ca(OH)2进行二次水化等作用，提高砼中凝胶量，降低孔隙率改善水泥石及其骨料界面的结构，增强凝胶的粘结力，使砼具有良好的抗裂性、耐久性及绝热温升等性能，并可根据工程的具体要求，降低单位体积中的胶材用量。经长江科学院、南京水利科学研究院等多家具有量证资质的研究单位近30次砼性能试验结果统计：单掺2%WHDF的常态R90250的混凝土，比同等条件下掺其它外加剂的混凝土，力学强度和极限拉值均提高20%以上；单掺（1～2）%WHDF的混凝土在保证和易性和性能指标满足设计要求的前提下，可相应节省胶材用量（10～20）kg/m3。 该项目已于1999年12月由湖北省科技厅组织专家进行技术鉴定，其技术和产品性能达到国家先进水平。该项目2001年被评审为湖北省科技进步一等奖，2002年被国家经贸委审定为国家级重点新产品。2003年被评定为湖北省建设厅科技成果推广转化指南项目。

1 成果简介混凝土泵是利用压力将混凝土沿管道连续输送的机械，由泵体和输送管组成，按结构形式分为活塞式、挤压式、水压隔膜式。混凝土泵主要应用于民用建筑、水利水电工程、立交桥等工程施工中混凝土的输送，具有可连续浇筑、施工效率高、浇筑质量好等优点，是当今建筑施工现代化的重要标志之一。 我国目前水泥年产量 2 亿多吨，约为 6 亿立方米混凝土，需混凝土泵 1 万多台。发达国家混凝土泵普及率已超过 90%，而我国大部分混凝土泵依赖进口，普及率不及 20%，在我国混凝土泵的市场很有潜力。 清华大学有 20 年磨料输送泵的研发历史，设计技术先进，产品结构合理、高效节能。DCP 型拖式混凝土泵为典型的磨料输送泵产品之一。2 应用说明DCP 型拖式混凝土泵的混凝土排量为 55~60m3/h，垂直输送距离为 90~110m，水平输送距离为 400~500m。3 效益分析DCP 型拖式混凝土泵的生产成本为 27 万元/台，产品售价为 47 万元/台，如企业每年生产 50 台，则毛利润为 1000 万元/年。4 合作方式成果转让。

陶粒混凝土是以轻质陶粒代替普通混凝土中骨料石子而形成的混凝土，具 有自重轻（容重约为 16~19kN/m3）、导热系数小、力学性能好等优点。将其代 替普通混凝土应用于复合墙板，则自重减轻约 1/3，而节能效果更为显著。 基于竹子生长周期短、再生性强、成材快、力学和热工性能好的特点，开 发利用竹材资源，将其作为建筑结构用材，有利于提升竹资源的利用率。竹基 纤维复合材料（以下简称“竹筋”）是以竹材（慈竹）纤维化单板为构成单元， 酚醛树脂为黏合剂，通过热压或冷压方式制备的新型竹材人造板。竹筋制备过 程中节省了传统竹材人造板制备中的剖篾和去除竹青、竹黄工序，使原竹的利 用率高达 90％以上；竹筋充分利用了竹纤维的固有特性，其抗拉强度能达到 200 MPa 以上，抗压强度达到 100MPa 以上，弹性模量达到 34GPa，其强重比 超过玻璃钢纤维复合材料，而其成本与钢材的基本持平或略低。 179 用竹筋代替钢筋作为陶粒混凝土的加筋材料，形成上下两层竹筋陶粒混凝 土面板，中间夹以高效保温材料，通过竹筋桁架连接键连接上下面板组成竹筋 陶粒混凝土复合墙板，则具有轻质、高强、保温、隔音、耐久、低碳节能的优 点。把竹筋陶粒混凝土复合墙板通过螺栓外挂或内嵌于钢结构和装配整体式混 凝土结构上，形成新型绿色建筑，符合国家的绿色建材和建筑产业现代化发展 方向，预示了竹筋陶粒混凝土复合墙板在装配式建筑中的应用会越来越广泛。 与普通砌块加外保温墙体相比，采用竹筋陶粒混凝土复合墙板可以提高舒适度 60％、节能效果达到 75％、缩短工期 90%、减少污染 90%、减少质量通病 90％、减低造价 20%左右。