本发明公开一种基于力觉信息和姿态信息的肢体运动意图理解与上肢康复训练机器人及其控制方法，通过姿态传感器分别获取人体手臂的各个姿态信息，并输入至控制器，人体手臂发力通过摇杆作用于六维力传感器上，六维力传感器输入相应信号至控制器，控制器将获取到的姿态参数以及力觉参数，通过建立的意图识别模型解算，并控制康复训练机器人做出相应动作，对康复训练机器人实现控制，以实现微弱主动力下的辅助主动训练。

2023年5月11日5时16分，天舟六号货运飞船成功对接于空间站天和核心舱后向端口，转入组合体飞行阶段，中国航天完成了又一次壮美腾飞！

软体机器人能够适应不同的非结构化环境，实现与人类更安全地交互。目前，软机器人主要采用手工装配工艺制造。制造方法的局限性导致生产困难，限制了材料选择范围，并且难以获得复杂的驱动性能，更不用提赋予机器人感知能力或智能性了。

该器由一对带有通气口的扁圆形透明外壳，中间装有微孔钛复合过滤板，外套天然橡胶密封圈组成，孔径用国际标准IS4003-1997测定；透气性用国际标准IS4022-1997测定，每分钟27升。过滤板最高破坏压力20Kg/cm2，最小破坏压力10Kg/cm2。过滤范围用国军标准CJB3803-1987《飞机液压系统污染测度，自动颗粒计数器标准》有关规定测试。优于

产品详细介绍 产品名称：活性炭过滤器 产品描述：     活性炭的主要原料是富含碳的有机材料，如煤、木材、果壳等。这些含碳材料在活化炉中，经过高温和一定压力通过热解作用被转换成活性炭。在此活化过程中，巨大的表面积和复杂的孔隙结构逐渐形成，由此形成了特有的多孔隙结构，从而产生巨大的表面积，具有强大的物理吸附能力。活性炭过滤装置就是以活性碳作为过滤介质，利用活性炭自身具有的吸附和脱色能力,去除液体中的杂质，使液体得到净化。常常被用在反渗透设备的前期预处理及过滤地下水，污水等悬浮物较多的场合。   活性炭过滤器的应用范围   活性炭过滤器广泛应用于食品、医药、电子、化工、工业废水等行业的水处理工程中，是水处理过程中的预处理设备，用于防止水中污染物对后续设备的污染，也可用于改善水的气味和色度。活性炭过滤器主要利用活性炭自身具有的吸附和脱色能力,去除液体中的杂质，使液体得到净化，其吸附和脱色能力主要体现在以下几方面： 1、能吸附水中的有机物、细菌、胶体微粒、微生物。 2、可吸附氯、氨、溴、碘等非金属物质。 3、可吸附金属离子，如：银、砷、铋、钴、六价铬、汞、锑、锡等离子。 4、可有效去除色度和气味。 技 术 参 数 工作压力(Mpa) ≤0.6 进水PH值 6～9 工作温度(C) 5~50 反洗强度 4～12L/m2.s 运行流速(m/h) 8~12     进水浊度(mg/L) ≤5      

产品详细介绍 产品名称：石英砂过滤器 产品描述：   石英沙过滤器作为多介质过滤器中的一种过滤方式，常常与活性碳过滤器一起搭配使用，因为石英沙过滤器可以除去水中的悬浮物质、固体颗粒,悬浮固体，以及水中不溶解的非胶态的固体物质。而活性碳过滤器则可以除臭﹑去色﹑脱氯﹑去除有机物﹑重金属﹑合成洗涤剂﹑病毒及放射性物质等。属水质深度处理的一种常规设备。也常常被用来作为反渗透过滤设备，超级过滤设备，纳滤设备，微滤设备等的前期预处理，用于去除水中的悬浮物质及颗粒较大物质。延长后级过滤设备的使用寿命。 石英沙过滤器的选用   石英沙过滤器材质可采用玻璃钢、碳钢防腐或衬胶、全不锈钢。操作方式有全自动和手动两种形式，自动控制是采用美国进口的自动控制器及气、液动阀控制，操作简便易于维护保养，在各行各业水处理工艺的前处理装置得到广泛的应用。石英沙过滤器的大小主要是根据用户每天的处理量来确定的。而材质的选用则根据用户对设备造价及应用场合来确定的。   主要技术参数   工作压力(Mpa) 0.05～0.6 出水浊度(mg/L) 0.5～3 工作温度(C) 5～50 反洗强度 (L/M2.S) 石英砂 15~18 运行流速(m/h) 5～12 无烟煤 10~12 进水浊度(mg/L) ≤20 多介质 12~16  

过滤单元操作实训装置 ①装置特色 整套装置由二层机械装置、仪表及执行器系统和控制系统构成，工艺路线简洁清晰，现场仪表与二次仪表有机结合，上位计算机控制，预置DCS接口，组态监控软件。 装置整体布置协调、操作便捷、牢固可靠；管路布置合理有序、布线规范整齐；装置具有工业化气息，大气美观；所采用的操控软件在国内应用极为广泛，完全与工业实际接轨。 装置安全设计规范完善，采用三相五线制供电，配置漏电保护和过载保护装置，高温设备和管路均有保温措施，管线及设备布置既方便操作，也防止碰伤或绊倒，二层和步梯全护栏设计，护栏坚固美观，高度符合国家标准。 实训室整体氛围布置，安全标识、操作要领、工艺挂图等配套完善。随机资料如操作说明书、配置清单、PID图、电气图等配套齐全。 1)经典工业板框过滤机，纯304不锈钢材质。 2)混合罐搅拌转速可调。 3)过滤压力0.1-0.3MPa可调。 4)可以测定不同过滤压力下的过滤系数。 ②系统功能及训练目标 1)整体体现板框压滤机的构造和操作流程；使学生通过恒压过滤实验，验证过滤基本原理。 2)测定过滤常数K、Qe、 e及压缩性指数S。 3)流程图的识读；熟悉现场装置及主要设备、仪表、阀门的位号、功能、工作原理和使用方法；按照要求制定操作方案；公用工程的引入并确保正常；过滤料浆（物料）的准备；板框室的滤布安装及滤室压紧的准备；检查流程中各管线、阀门是否处于正常开车状态；装置上电，检查各仪表状态是否正常；动设备试车。 4)按正确的开车步骤开车；根据指令调过滤压力到指定值；按正常的停车步骤停车；中和反应釜的冲洗操作，板框室的清洗洗操作。 5)化工设备如出现渗漏等故障应及时检查出并排除。 6)实训装置使学员掌握化工典型设备等方面的理论知识（化工设备概念、化工设备及安全操作规程等）。 7)实训装置能够使学生掌握板框过滤机的外形图、结构和工作原理。 能够完成设备拆装、维修等10项技能训练。

 本课题针对太空服务机器人感知系统开展研究工作，重点研究基于脑电、肌电生物电信号及语音信号的多模式、微型化、智能化的人机交互接口系统，以快速、可靠地提取并识别脑电、肌电、语音信号，将之转换为太空服务机器人的作业任务和动作指令，并通过已开发的服务机器人验证模拟航天特因环境下该系统的可行性，探索多模式人机交互接口技术的实用化方法，为我国出舱活动机器人未来可在载人航天工程中应用提供可行性技术依据。 课题组在系统的研发和测试过程中，同中国人民解放军航天员科研训练中心进行卓有成效的合作，项目所开发的多模式微型化人机交互平台在航天员科研训练中心航天特因模拟环境下进行各项测试。测试结果表明，项目开发的样机已经具备航天特因模拟环境所要求的技术特征。该系统的研发成功，将推动多模式脑机接口技术在航空航天领域的应用。