本课题针对太空服务机器人感知系统开展研究工作，重点研究基于脑电、肌电生物电信号及语音信号的多模式、微型化、智能化的人机交互接口系统，以快速、可靠地提取并识别脑电、肌电、语音信号，将之转换为太空服务机器人的作业任务和动作指令，并通过已开发的服务机器人验证模拟航天特因环境下该系统的可行性，探索多模式人机交互接口技术的实用化方法，为我国出舱活动机器人未来可在载人航天工程中应用提供可行性技术依据。 课题组在系统的研发和测试过程中，同中国人民解放军航天员科研训练中心进行卓有成效的合作，项目所开发的多模式微型化人机交互平台在航天员科研训练中心航天特因模拟环境下进行各项测试。测试结果表明，项目开发的样机已经具备航天特因模拟环境所要求的技术特征。该系统的研发成功，将推动多模式脑机接口技术在航空航天领域的应用。

项目简介 行走装置增加一个辅助定位机构并采用视觉系统，能实现机器人精确移动和定位； 控制系统采用了无线收发模块，去除了传统网络中的传输线缆，利用微波、射频(RF) 等 无线技术构成网络，收发数据，这就解决了连线多，易出故障，安装较繁琐，布线不便 的问题；采用目前最低功耗和较低成本的短距离无线通信 ZigBee 技术，ZigBee 技术拥有 低数据速率和快速反应的特点。目前应用在数控机床上的无线通信技术主要有无线局域 网技术、蓝牙技术，由于无线局域网技术在抗干扰方面的不足，以及蓝牙协议的

该设备是培训去毛刺机器人操作技巧的一个工作站，由六轴关节机器人本体、配置动力主轴高速浮动装置、去毛刺工具，伺服变位机、二维视觉、控制系统组成的一套用于产品的修边、去毛刺等功能的机器人工作站。有助于改善加工质量，提高生产质量。 本工作站按照企业应用要求，标准模块化设计，通过学习去手刺机器人工作站结构，配置选型、控制原理，机器人视觉原理、PLC控制原理与编程、以及系统之间的通讯、各种材料去毛刺工艺分析、浮动装置的原理、工装设计原则、安全防护、I/O通讯、程序数据、程序编写、硬件连接、通讯方式设定。

搬运机器人工作站由工业机器人，机器人搬运卡爪。料架，物料流水线组成的一套机器人搬运工作站。可单独进行码垛搬运应用，也可结合到其他应用类型工作站一起使用。 本工作站按照企业应用标准模块化设计，通过学习去搬运机器人工作站结构、配置选型、控制原理、机器人码垛原理，机器人选型、安全防护、I/O通讯、程序数据、程序编写、硬件连接、通讯方式设定。掌握机器人编程操作、搬运应用、搬运工装设计。可用于中高职院校的工业机器人基本应用和搬运码垛的编程学习，也可做为本科院校机器人相关专业的二次开发和深度学习。

本高效多能清洗剂由北京科技大学腐蚀与防护中心电化学工程与材料研究室研制开发。   日常生活中的各种物品，如厨房墙壁、抽油烟机、炉灶等经常被油垢污染，旅游鞋等皮革制品长期穿过后的也常常留有难于清除的污垢痕迹。机械及车辆等工业设备修理时需将原润滑油或污染油垢清洗干净。但清洗这些油污常常费工费时，特别是一些重油污，极为粘稠、附着力极强，一般的清洗剂很难清洗干净，而使用传统的汽油等作清洗剂时存在火灾隐患，易于产生安全问题。 但目前市场上销售的清洗剂大多存在清洗效果差、腐蚀性大及环保性能达不到要求等缺点。 针对现有产品存在的问题，北京科技大学腐蚀与防护中心电化学工程与材料研究室研制开发了本高效多能清洗剂。本产品具有很强的渗透力，对油污、特别是重油污有很强的去除效果，特别适用于清洗厨房用品、抽油烟机、旅游鞋等日常用品的重油污垢。而且，由于本品呈中性，环保性能好，在清洗的同时，不损伤物品及皮革表面。本高效多能清洗剂使用方便、快捷，效果明显。尤其对重、厚油污，其高效、强力去除油污的能力更为突出。   该项目适合下列产品的油污清除：厨房墙壁、用品、抽油烟机、旅游鞋等皮革制品、塑料制品、木制家具等。其他需要清洗油污的物品，如机械及车辆修理等工业设备等也可。

【发 明 人】丁亚媛；杨莉 【摘要】 本实用新型涉及一种胃管固定装置，包括呈蝶形的上唇托板及固定架，固定架垂直固定于上唇托板中间；固定架左右两端对称设有胃管锁紧装置，上唇托板左右两端对称设有矩形开口，矩形开口内穿有固定带。本实用新型结构简单，设计合理，操作便捷，造价低廉，适用于各种需插入胃管的患者，特别是对胶布过敏、意识模糊或脸面部烧伤或有其他皮肤性疾病的患者。由于摒弃了旧有的胶布固定法，避免了其带来的弊端，减少了对患者的二次伤害。通过使用本实用新型，能够使胃管固定更加牢固，且蝶形上唇托板避免了托板与鼻中隔的接触，使患者舒适美观。同时，本实用性通气性佳，对皮肤无损伤刺激，便于面部清洁，可定期更换，有效保证了留置胃管的目的，还减少了医护人员的工作量。

本实用新型提供一种清洗刷，包括相连接的刷头(100)和刷柄(200)，其特征在于，所述刷头(100) 内设有蓄液腔室(110)，刷头(100)的一侧面设置有刷部(120)及出液通孔(130)，所述出液通孔(130) 与蓄液腔室(110)相连通;所述手柄(200)内设置有通水管(210)和清洗剂储存柱(220)，所述通 水管(210)的头端和清洗剂储存柱(220)的头端分别与所述蓄液腔室(110)相

本实用新型公开了容量瓶清洗刷，包括清洗刷主体与设置在清洗刷主体下端的刷头，在刷头上还设置有刷毛，该清洗刷主体为圆柱状，且在清洗刷主体的轴心处设置有一条贯通清洗刷主体的通孔。所述刷头的数量至少为两个，该刷头设置在清洗刷主体的底端，在每个刷头上设置有若干个刷毛。所述刷头为富有弹性的不锈钢丝。上述清洗刷主体的顶端还设置有一个拉头，该拉头的直径大于清洗刷主体的通孔的直径，在拉头上还设置有一根拉缩绳。上述拉缩绳穿过清洗刷主体的通孔，该拉缩绳的底端固定在刷头的底端上。本实用新型提供一种容量瓶清洗刷，解决现有技术刷子难以清洗到容量瓶壁的问题，降低了容量瓶壁的清洗难度，提高了容量瓶的清洗效率与清洁度。

在各种类型的自动化生产线上，以工业机器人为核心集成适合于不同生产作业的机器人工作站或生产线是目前工业生产自动化的热门发展方向。北京科技大学已经在焊接、涂敷、搬运、装配及特殊作业等方面成功开发出多套工业机器人工作站。用于国内外多家企业，产生了良好的经济和社会效益。下面介绍几种典型的工作站： 用于汽车装配生产线的玻璃涂胶机器人工作站。其组成有机器人及其控制系统、单轴回转变位机、翻转机械手、胶液供给系统、保温室等。这种工作站保证了涂胶的均匀性、一致性、准确的涂敷位置以及优良的生产质量。机器人选用六自由度垂直关节机器人，最大动作半径约R1550mm，重复定位精度±0.08mm。通过在线示教，编制适合不同类型、不同尺寸的工件作业程序，由传感器判别工件型号，调用相应的作业程序，特别适用于多品种工件的混流生产。胶液采用性能优良的单组分湿气固化聚氨脂胶。供给系统由压胶泵、定量泵、胶枪、清枪器、保温室以及控制系统等构成。已在国内若干家汽车生产企业投入5套。 精密钣金焊接机器人工作站：开发出的焊接机器人工作站适用于碳钢、不锈钢和铝材的焊接。工作站由工业机器人、机器人移动滑台、工件位置变换机、夹具体、高品质电焊机、气动系统、电控系统及辅助装置等组成。机器人采用OTC公司的AX–V6L型六自由度垂直关节机器人。焊接电源采用OTC公司DP400型全数字控制脉冲MIG焊机。现已投入生产，提高了工厂的自动化生产水平和产品在国际市场的竞争力，改善了工人的劳动条件，使生产节拍更加稳定、迅速，焊接质量更加可靠，很值得在焊接加工业大力推广。 彩管搬运机器人工作站：大型彩管的特点是体积笨、重量大、温度高。在生产线上的搬运作业必须采用机器人工作站或专用的移载机。机器人工作站主要由机器人、末端执行器、同步装置、气动系统和电控系统等部分组成。开发出的适用于不同作业区的7个机器人搬运工作站投入使用后，运行稳定、可靠，取得了显著的经济和社会效益。这种技术同样适用于其它物品的搬运作业。 轿车挡风玻璃密封胶坝条粘贴机器人工作站：在轿车装配生产线上，使用机器人进行轿车前后挡风玻璃密封胶坝条的粘贴作业，是一项技术难度很大的工作。经过在试验机上的反复试验，现已经成功开发出密封胶坝粘贴末端执行器并用于实际生产。密封胶坝粘贴末端执行器机构简单、可靠，无需独立的驱动装置，适用于粘贴的特殊作业。经过轻量化设计，总重仅有5.8kg,实际生产中选用6自由度,可搬重量为6kg的工业机器人就可满足不同规格的轿车前后挡风玻璃密封胶坝的粘贴。 应用于各种产品的规模化生产，大幅度提高产品的质量和产量。