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一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法
本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。
浙江大学
2021-04-13
一种使用移动床技术将含氧化合物转化为丙烯的方法
本发明公开了一种使用移动床技术将含氧化合物转化为丙烯的方法，包括以下步骤：含氧化合物在第一反应区与催化剂接触生成第一股物流；第一股物流分离得到产物丙烯、C5+组分以及其余组分；部分C5+组分通入第二反应区使得催化剂预积碳，使得其表面积碳量/孔内积碳量的比例至少为10，得到第二股物流并合并到第一股物流；将预积碳催化剂通入第一反应区与含氧化合物接触反应，反应后通入再生器；催化剂再生后又分配到第一反应区和第二反应区。本发明方法单独将部分C5+组分通入第二反应区与催化剂接触反应，得到高表面积碳量/孔内积碳量比例的催化剂，可以提高第一反应区内催化剂对丙烯的选择性，从而提高丙烯的得率。
浙江大学
2021-04-13
一种海洋黑曲霉生产耐盐纤维素酶的液体发酵方法
本发明公开了一种海洋黑曲霉生产耐盐纤维素酶的液体发酵方法。包括如下步骤:1)从东海近海10～20m深处的泥土里筛选得到一株海洋黑曲霉;2)海洋黑曲霉接种于PDA培养基上,32～40℃下培养60～90小时,得到斜面孢子,斜面孢子保藏于4℃;3)斜面孢子接种于PDA-1培养基,在32～40℃下培养60～90h,得到活化的孢子;4)活化的孢子接种于茄子瓶斜面,42℃培养74小时,得到扩培的茄子瓶斜面孢子;5)扩培得到的茄子瓶斜面孢子用灭菌人工海水稀释到108个孢子/ml,接种于液体发酵产酶培养基,发酵5～10天,得到纤维素酶。本发明具有产酶活高、酶稳定、耐盐性好等优点,生产的纤维素酶可以在较高盐含量的条件下降解纤维素,为该水解物的后续应用打下基础。
浙江大学
2021-04-13
一种基于叉指电极的树脂基复合材料纤维取向测量方法
本发明公开了一种基于叉指电极的树脂基复合材料纤维取向测 量方法，包括以下步骤：1)将待测试样固定在旋转载物台上；2)在待测 试样上表面涂一层润滑油，将叉指电极与待测试样上表面贴合并将叉 指电极与电容测试仪连接；3)让载物平台带动待测样品旋转 360 度， 采用电容测试仪测量叉指电极在待测样品旋转时的电容变化情况；4) 获取电容值最大时电容测试仪采集数据量的个数 N，获得纤维取向与 所述叉指宽度方向所成的角。本发明利用叉指电极的结构优势，实现 了通过材料的介电各向异性测量树脂基复合材料的纤维取向。本发明 无需待测试样准备过程，采用无损检测，方法简单易实施，且为电学 量测量，精度高，便于树脂基复合材料物理机械性能的判断。
华中科技大学
2021-04-13
一种锅炉燃烧火焰中的气相碱金属浓度的在线检测方法
本发明公开了一种直接采用火焰发射光谱分析来在线检测锅炉火焰中气相碱金属浓度的方法，首先选择要测量碱金属的特征谱线，然后构建特征谱线辐射强度关于火焰温度、气相碱金属浓度的拟合模型，再次通过实验标定确定拟合系数，最后由便携式光纤光谱仪测量火焰对象的辐射光谱，得到火焰温度和碱金属特征谱线辐射强度，代入建立的已知拟合系数的拟合模型计算得到火焰中气相碱金属的浓度。本发明能够简便、准确的在线检测炉内燃烧火焰中气相碱金属的浓度，并可以同时检测多种碱金属含量，设备简单、成本低廉，便于工业现场测量。
华中科技大学
2021-04-13
一种基于 XML 建模的印刷出版中多元组合符号自动生成方法
本发明公开了一种基于 XML 建模的印刷出版中多元组合符号自动生成方法，包括步骤 1：根据定 义的组合符号模型，在数据采集端使用可视化的符号输入方式自动采集符号；步骤 2：在数据库系统中 添加相应的符号数据字段，根据组合符号模型进行数据采集；步骤 3：按照所需发布信息内容，抽取符 号信息生成符号 XML 模型；步骤 4：通过对符号 XML 模型解析，进行出版显示。本发明基于 XML 描 述语言，对组合符号进行组合设计。使用本方法的模型，可以生成动态的自适应符号，有助于符号发布 的自动化、标准化。而这种模型不仅可用于出版印刷，也可用于网页显示以及其他显示系统。而使用符 号编码调用基本的符号库，可使用 TrueType 字体或 Cad，这又保证了在不同的平台上的兼容性。
武汉大学
2021-04-13
一种基于多源遥感数据的城市不透水层率息提取方法
一种基于多源遥感数据的城市不透水层信息提取方法，包括根据夜间灯光亮度影像，计算归一化灯 光亮度并基于阈值分割方法对城市地表进行区域类型分割;利用灯光亮度、陆地表面温度与归一化土壤 调节植被指数，构建增强型归一化不透水层指数;通过建立每一种类型分割区域的增强型归一化不透水 层指数 MNDISI 与不透水层率之间的线性定量关系，进行不透水层的提取工作。本发明较好地结合了多 源遥感数据的优势，有效抑制了光谱混淆对于不透水层率估算结果的不利影响，为城市土地利用和环境 变化监测提供了一种新的途径。
武汉大学
2021-04-13
从高频地波雷达海洋回波一阶 Bragg 谐振峰中提取浪高的方法
本发明公开了一种从高频地波雷达海洋回波一阶 Bragg 谐振峰中提取浪高的方法，通过建立 Bragg 海浪谱值随浪高的响应曲线，用在雷达近距离单元上由二阶谱反演的浪高及一阶峰功率去标校远距离元 的一阶峰功率，从而计算出远距离元上的浪高分布。本发明主要依赖的是 Bragg 海浪的不饱和特性，由 一阶 Bragg 谐振峰提取浪高。由于在一般海态条件下一阶峰显著强于二阶谱，因此本发明将大幅提高高 频地波雷达的浪高探测距离，同时对于采用紧凑接收天线的便携式雷达，可将使其获得浪高的空间分辨 能力，从而极大促进其发展和推广应用。
武汉大学
2021-04-13
一种面向 MP3 数字音频文件的重压缩检测方法
本发明公开了一种面向 MP3 数字音频文件的重压缩检测方法，采用模式分类技术进行 MP3 数字音 频文件特征的提取，采用分类器训练和重压缩判定进行 MP3 数字音频文件重压缩检测，采用分类器训 练和原始码率判定进行 MP3 数字音频文件原始码率检测。本发明提出基于校准的重压缩检测方法，利 用原始音频与校准音频的平均每帧量化 MDCT 系数等于 0~9 值的个数的差值作为特征进行检测，实验 结果表明，能够在很大程度上解决同比特率重压缩以及从高到低比特率重压缩检测的难题。不仅能够鉴 别数字音频文件是否被压缩过，还能较准确地判定其原始压缩码率。从而为音频篡改检测提供依据。
武汉大学
2021-04-13
一种融合多尺度特征的激光扫描数据物理平面自动化提取方法
本发明涉及一种融合多尺度特征的激光扫描数据物理平面自动化提取方法。本发明解决的现有问题 主要包括:1发展了基于信息熵的最佳邻域自适应确定方法，克服了点密度变化、噪声、数据缺失等因 素对三维点局部几何特征计算的影响;2综合利用基于点的特征(维数特征，法向量等)和基于区域的 特征(粗糙度、紧凑度、尺度、长宽比等)进行物理平面区域提取，提高了物理平面提取的准确性;3 扩展了现有平面分割方法的适用范围，本发明适用于机载、车载、固定站等多种类型激光扫描数据的物 理平面提取。发明的整体技术流程图如下图。
武汉大学
2021-04-13