可以量产/n该项目开发的地面系统软件，可实现地图构建、任务下发、路径规划、多AGV调度管理、实时监控、车辆仿真等功能，可与WCS或MES系统进行集成；该项目采用两阶段的调度策略对多AGV系统进行路径规划，解决了多AGV系统任务调度问题。。AGV主要技术指标：1、AGV运行速度：负载最大:50m/min,空载最大:100m/min； 2、定位精度：±5mm ；3、引导方式：激光和惯导混合引导； 4、驱动方式：双轮差速/单舵轮/麦克拉姆轮； 5、移载机构：背负式（可安装各种工作机构）/叉车式； 6、防碰

（一）项目背景 由于高层建筑物和房屋墙壁等对卫星定位信号的遮挡作用，全球卫星导航系统无法稳定地工作于高层建筑物较多的城市或其他较为密闭的环境中 [29]；美国全球定位系统（Global Position System， GPS）无需使用许可的民用标准定位服务的定位精度不足 10 米，已经不能满足日常生活中对定位精度越来越高的要求，特别是智能交通系统对车载定位系统车道级别的定位精度要求。现有的无线定位技术主要使用红外线、电磁波、磁场、声波、超声波等形式发送定位信号，或通过实时图像信息，实现高精度的无线定位。但这些定位技术需要安装额外的信号发射源，增加了系统的复杂性和实现成本，其中基于电磁波信号的射频识别（Radio Frequency Identification，RFID）定位技术、无线局域网）定位技术、无线传感器网络定位技术、超宽带信号（Ultra Wideband，UWB）定位技术，还会占用一定的通信带宽，降低通信系统的带宽利用效率，而且由于电磁干扰效应不能应用于医院、机场等射频信号严格受限的环境。基于实时图像分析的定位技术（如微软公司的 Easy Living 研究项目）一般需要对定位环境预先建立一个庞大的图像数据库，而且应用时会有一个复杂的图像搜索匹配过程，实时性较差。 本项目以可见光通信理论为基础，利用现有 LED 照明光源，研究开发基于智能灯光照明的室内无线定位导引技术，相比现有室内定位导航技术，本项目利用现有照明指示光源作为信号源，并充分发挥信息融合优势，具有定位精度高、可靠性好、稳定性强的特点，以及节能高效、绿色环保、成本低廉、架设便捷等众多优势。 （二）项目简介 本项目通过研究基于现有照明指示光源的无线通信与定位技术，以及多源信息融合定位技术， 设计开发无线定位产品与相关的管理软件系统，用于实现室密闭内环境高精度、高可靠、低时延的无线定位与导航，并可以与现有卫星导航系统对接，实现全空时的室内外无缝定位与导航。本项目可以解决地下停车场等密闭环境的停车导引、反向寻车问题，通过精细化车辆导引管理，提高车场车位使用效率，改善停车寻车体验；同时，可以根据车辆行人的规划路径控制照明指示光源的开关亮暗，实现导航灯光指引和高效节能的智能照明；还可以推广至物流仓储库房、地下隧道管廊等密闭场合，用于人员、物品与物流机器人的定位、跟踪与导航等用途。 （三）关键技术 本项目旨在实现室内密闭环境高精度、高可靠、低时延的无线定位与导航，涉及的关键技术主要有： 1.基于照明指示光源的无线通信技术 基于照明指示光源的无线通信技术将现有照明指示光源作为信号源，将数据信息调制在照明信号上，在实现基本照明指示功能的同时，实现数据信息的无线传输；具有通信速率高、抗干扰能力强、节能高效、成本低廉、架设便捷等众多优势。然而，由于可见光信号不能穿透墙壁等障碍物传播，容易受到遮挡效应的影响；同时，由于室内环境布局复杂多样，可见光信号传输链路的有效性会受到极大的挑战。因此，为提高数据传输的有效性和稳定性，研究设计相关的数据编码调制算法和信号检测接收算法， 是本项目首要研究的关键技术。 2. 基于照明指示光源的无线定位技术 基于照明指示光源的无线定位技术将现有照明指示光源作为“伪卫星”，通过接收不同信号光源发射的定位信息，可以快速实现有效的无线定位与导航。然而，由于信号传输距离相对较短，以及现有光源布设位置的限制，用户可以检测接收到的信号光源个数十分有限；同时由于汽车、物流机器人的移动速度相对较高，信号传输路径变化较快。因此，研究设计一种高精度、低时延的无线定位技术，是关系本项目有效性的难点问题和关键技术。 3. 面向多源信息融合的无线定位技术 由于现有智能手机等用户终端大都集成了 WiFi、蓝牙、摄像头，以及六轴传感器、地磁感应等模块，如何充分发挥这些模块在无线定位方面的优势，通过研究设计相关的多源信息融合算法，实现高精度、高可靠、低时延的无线定位与导航，也是本项目研究的创新点和关键技术。

面向当前人工焊接效率低下、焊接质量难于保证的缺点，以线结构光传感器为主要感知工具，构建了一套面向3D空间曲线焊缝的焊接机器人智能导引编程系统，实现了对3D空间曲线焊件的在线感知、焊缝精确提取，以及焊缝轨迹编程轨迹的优化生成等。具体技术指标： （1）焊缝扫描精度在0.2mm以内、扫描速率最高可达1kHz； （2）可面向多种不同类型的焊缝实现自动化作业； （3）无需人工示教编程，可根据扫描模型自动生成机器人的焊接路径。 创新点： （1）基于3D视觉处理方式，受环境影响小，无需光照条件； （2）可处理的焊缝类型多，适用面广； （3）去人工示教，智能化编程方式。

（1）主要功能和应用领域 项目是北京市交通运行监测调度中心牵头多家合作单位共同承担的交通运输部信息化技术研究项目，应用于交通领域。旨在分析重点区域行人导引需求，研发区域行人交互式导引服务技术，在枢纽内行人可能面临决策的关键位置，设置信息导引点，通过智能终端实现定制化、交互式行人导引服务。研发用于行人定位导引的导引点设备、WiFi设备，并进行定制加工，在大型交通换乘枢纽开展测试验证和示范应用，提高导引服务的实时性和精准化水平。研究面向复合目标优化的一体化出行智能决策支持技术，实现面向出行链的多方式无缝衔接和动态诱导。 （2）特色及先进性 在重点区域内为行人提供实时交互式导引信息服务。设计了室内高精度定位算法，提出了基于方向的室内路由导引策略。研发了基于智能终端的室内导引App和枢纽监控系统。可以为用户提供基于目的地、无目的地、多目的地的定位和导引服务。 申请专利2项。 （3）技术指标 导引信息获取时间不超过2秒； 导引差错率小于千分之一，定位精准度受环境影响带来的误差降低20%以上； 建立支持WiFi、蜂窝网等2种以上的无线技术接口的精准定位技术试验网络； 可实现行人在枢纽走行的全过程连续导引。 （4）解决问题与实施效果 项目应用在大型交通枢纽(如机场、火车站等)内实现旅客导引服务，也可以扩展到其他室内区域的导引服务，如大型商场、旅游景区、隧道、矿井等。可以克服GPS无法在室内提供导航服务的问题，与GPS导航结合，可以实现任意场地无缝导引的服务。

项目是北京市交通运行监测调度中心牵头多家合作单位共同承担的交通运输部信息化技术研究项目，应用于交通领域。旨在分析重点区域行人导引需求，研发区域行人交互式导引服务技术，在枢纽内行人可能面临决策的关键位置，设置信息导引点，通过智能终端实现定制化、交互式行人导引服务。研发用于行人定位导引的导引点设备、WiFi设备，并进行定制加工，在大型交通换乘枢纽开展测试验证和示范应用，提高导引服务的实时性和精准化水平。研究面向复合目标优化的一体化出行智能决策支持技术，实现面向出行链的多方式无缝衔接和动态诱导。

在物流系统中有三类典型的自动化传输设备：(1) 固定路径传输设备，如传输带；(2) 限定区域传输设备，如有轨小车；(3) 可变路径传输设备，如自动导引车AGV。AGV是一种具有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶和停靠在指定的站点，并通过各种移载装置完成相关物料搬运任务的自动化运输车辆。在自动化程度、智能化水平、路径设置柔性及系统可重构性方面，AGV都要明显优于前两种传输设备，且易与计算机控制的全自动化生产系统有机结合。电磁感应导引和磁导引是AGV的传统导引技术，需要在运行路径地表埋

本发明公开了符合国家标准的一种基于模拟开关的电动汽车充电控制导引电路，属于电动汽车领域，包括供电连接检测模块、电平转换模块以及电平检测模块。根据供电连接检测模块的输出电压，判断供电插头与供电插座的连接状态；电平转换模块以模拟开关为主要器件，接收供电控制装置输出的PWM信号，根据国家标准将其转换为幅值为±12V的PWM信号；电平检测模块保持电平转换模块输出电压峰值，以供供电控制装置采集电压峰值并据此判断充电接口连接状态和车辆控制装置状态，当满足条件时，供电控制装置给电动汽车供电。本发明的电平检测模块具有保持电压峰值和提高负载驱动能力的作用，且本发明采用的器件价格低廉，节省成本，具有推广价值。

激光打标机和激光整形机可应用于产品商标制作及激光防伪应用，也可应用于薄材质的切割,在各种金属材料、有色塑料、晶体管、集成电路及各种工具、刃具上刻蚀各种字符、汉字和图形。可用于硅、锗、砷化镓和其他半导体衬底材料的划片与切割。提供产品标签和防伪条形码的设计和制作。同时，也用于对有机玻璃、胶合板、皮革、纸板等材料进行图文切割，也可以在各种金属薄膜上进行图文切割。例如，我们利用该机器在各种厚度的硅片上进行了打孔，最小孔径达100微米；最大（厚度）深度为500微米。激光刻蚀技术应

一、项目简介激光雷达是无人机，无人车，机器人等智能装备的核心模块。它被誉为机器人的眼睛，具有探测距离远，测量精度高，抗干扰能力强的特点。在无人机，无人车，机器人等智能装备的导航与避障领域具有极其广泛的应用前景。目前激光雷达存在价格非常高、探测距离有限、质量体积比较大等问题。本研究团队经过多年研究，研发出了一种新型的激光雷达技术体系，与国内市场现有的激光雷达技术相比，本项目的技术方案具有成本低、测距精度高、适应性广的优点。二、产品性能优势1.高重复频率激光测距仪性能本项目产品1KHzPULSEDLIGHT500Hz北醒光子500Hz20 米测量频率测量距离测量精度重量40 米40 米厘米级30g厘米级20g厘米级50g价格300 元1000 元1500 元2.高重复频率激光测距仪性能本项目产品思岚科技4Khz北阳科技测量频率扫描频率20Khz20Hz2.7Khz20Hz15Hz-- 47 --西安交通大学国家技术转移中心测距精度探测距离尺寸厘米级40 米0.5-1%8 米厘米级30 米φ50*45φ72.5*41室内124*126*150室外适用环境售价室内/室外500 元千元万元3.1