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一种时空可变流场下飞行器的球面轨道编队跟踪控制方法
本发明公开一种时空可变流场下飞行器的球面轨道编队跟踪控制方法，飞行器的动态是球坐标系中表示的非完整动力学方程并且已知流场是随着时间和空间变化的，所述方法包括如下步骤：a)用弗莱纳公式表示以球坐标系下的飞行器动力学方程；b)计算球面跟踪误差、轨道跟踪误差以及横向编队误差；c)设计期望的横摆角速度、倾侧角速度以及线加速度，使得误差达到设计要求的同时保障飞行器不运动到南北极的连线；d)设计横摆角和倾侧角加速度使得实际的横摆和倾侧角速度达到期望值。此种方法简单可靠、精度较高，适应于任意已知时空可变流场中的协作监测等复杂任务。
东南大学
2021-04-11
一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法
本发明公开了一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法，涉及多智能协同控制技术领域，包括建立高阶非线性多智能体系统模型，并明确多重控制目标，所述多重控制目标包括编队跟踪控制目标、性能约束保障目标、碰撞避免约束目标、通信连接保持目标和鲁棒性与有限时间收敛性目标；构建虚拟多智能体系统，通过误差变换与性能函数生成满足碰撞避免和连接保持的参考轨迹；为每个智能体设计观测器，实时估计系统扰动与高阶状态；基于滑模面构造反馈控制器，将跟踪误差限制在性能漏斗内并确保有限时间收敛。本发明所述方法突破了传统方法多集中于低阶线性系统的局限性，具有更强的工程适用性与通用性。
南京工业大学
2021-01-12
用于高压直流电源的多电平母线超前预测跟踪控制方法
本发明提供了一种用于高压直流电源的多电平母线超前预测跟踪控制方法，将k周期内的输出电流信息通过负载特性采样单元实时采集并通过模数转化单元进入STM32。进行运算得出(k+1)周期对应的正常工作点，输出相应的电压控制信号，并输出相应的电压控制信号；与设定阈值相比较，如果大于阈值，多电平母线调节单元进行电压调控成计算所得的电压控制信号并输出，然后通过将输出电压变化信息进入功率闭环，调节输出电压。本发明通过电流信息实时预测输出电压，减小电平切换延迟。本发明实现多电平切换的控制方式简单，具有良好的适应性与拓展延伸性。能够很好的响应负载突变的情况，进行快速协同调整，提升电源系统的响应速度以及稳定性。
南京工业大学
2021-01-12
一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统
本发明公开了一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统，具体为：建立单出杆电液位置伺服系统的数学模型；基于多层前馈神经网络，构建有限时间神经网络扩张状态观测器，对单出杆电液伺服系统受到的匹配以及非匹配未知函数扰动和系统状态进行估计；接着构建面向模型不确定性补偿的单出杆电液伺服系统有限时间精确跟踪控制算法，设计带分数阶的有限时间多层神经网络自适应律；选取神经网络权值参数的初始值及自适应律矩阵以及控制器参数，实现系统模型不确定性的补偿，使系统的输出跟踪期望的控制目标。本发明在有限时间内降低了单出杆电液伺服系统控制器的稳态跟踪误差，提高了模型不确定性补偿能力，提高了单出杆电液伺服系统的跟踪精度和跟踪速度。
南京工业大学
2021-01-12
一种半导体激光器泵浦的克尔透镜锁模钛宝石激光器
本发明公开了一种半导体激光器泵浦的克尔透镜锁模钛宝石激 光器，包括：第一半导体激光器，用于发射蓝绿波段的连续激光来泵 浦谐振腔内的钛宝石晶体；谐振腔用于使近红外波段的激光发生振荡 和锁模输出飞秒脉冲激光；干涉仪使飞秒脉冲激光产生拍频信号得到 载波包络偏移频率；反馈调节单元用于调节谐振腔端镜的前后位置和 倾斜度以及半导体激光器输出激光的功率，从而保持重复频率和载波 包络偏移频率的稳定。本发明可以输出重复频率和载波包络偏
华中科技大学
2021-04-14
一种基于激光测距传感器的便携式二维随动激光测量装置
本发明公开了一种基于激光测距传感器的便携式二维随动激光 测量装置，其包括水平移动组件、竖直移动组件和控制系统组件，水 平移动组件包括水平移动滑台和驱动其作水平运动的步进电机，水平 移动滑台上安装有水平光栅尺；竖直移动组件包括竖直升降滑台和激 光测距传感器，竖直升降滑台固定在水平移动滑台上，其由步进电机 驱动作竖直运动，其上安装有竖直光栅尺；激光测距传感器固定在竖 直升降滑台的运动端；控制系统组件用于控制水平移动滑台和竖直升 降滑台的运动，并处理激光测距传感器、水平光栅尺和竖直光栅尺反 馈的距离数据。
华中科技大学
2021-04-14
军号仪-遥控型智能广播仪 音乐电铃仪
产品详细介绍 SPC-MS遥控型智能广播仪 适合各类学校、工厂、商场、企事业单位、军营使用，可实现广播室无需人值守全自动定时、定点工作。 SPC-MS数字广播程控仪集成了单片微机技术、汉字显示技术、MP3硬件分析技术，采用超大容量FLASH存储器存储曲目信息，是我公司最新推出的一款自动广播产品；它集中了公司先前推出的各型产品的优点，代表了自动广播行业的最新技术水平。关键器件采用进口元件，确保产品质量稳定，运行可靠，真正实现免维护！产品优势1、四行中文菜单动态显示，操作过程步步中文提示；2、定时自动播放音乐；3、音乐内存大，容量可达1—2G，节目内容采用最新款U盘或SD卡储存，操作轻松简单，只需拨下SD卡，用户可自行拷贝MP3音乐；4、在“雨天”状态下，自动停播操场音乐；5、采用MP3音质：音质优美，接近CD效果;6、29套程序：用户可编辑、存储29工作程序，作息时间调整时只需简单选择即可;7、时钟准确：产品采用美国DALLAS专用实时时钟，走时准确，遇停电正常计时，时间不会丢失，不会错乱。8、停电百年程序不乱：用户输入的工作程序存储在FLASH集成电路中，停电不丢数据，来电后设备自动恢复工作。9、不用微机：产品工作时完全脱离计算机，节省用户的大笔资金投入，而且连续工作稳定，无死机之忧。10、带有四路定时开关，可用作控制用电设备或将音乐送往不同的地方（分区广播）；11、程序能自动依次执行，即：同一歌曲可连续重播，不同歌曲可组合连播，连播中间可插入任意时间的音乐休止或开关动作，以供讲话、整队；12.遥控型产品采用无线遥控方式，有效距离达1000米，可实现遥控开关扩音设备及点播曲目13、放完音乐后，延时10分钟关功放电源，避免频繁开关功放电源造成功放损坏；产品功能；1、定时广播：按照用户设定的工作程序，按周循环自动播放曲目，如：学校播放音乐铃声、广播体操、眼保健操及课间音乐，部队鸣放军号，智能楼宇、小区、工厂、商场、宾馆自动播放背景音乐等。2、电源控制：播放音乐时自动为功放设备供电，播放完毕自动控制停止供电，无需专人值守。3、外接媒体管理：具有收音机、卡座、电铃定时控制功能（收音、卡座控制信号可实现对路灯或其他用电设备的自动控制）。4、外接分区：根据广播系统的需要用户最多可以四路分区。5、手动控制：用户可通过产品面板上的手动开关实现临时播音或打开功放等外接设备性能指标：1、程序容量：用户可以输入28工作程序，每套程序包括：播音、电铃控制程序、电源控制、功放控制程序共333条。2、曲目容量：1G-2G可存联播数百分钟曲目。3、音频输出：立体声输出及两路合并信号输出。曲目更新： 可从电脑下载歌曲（随机赠送含有1G容量的SD插卡）。天安门广场升降国旗采用本公司仪器，曾被评为“福建省驰名产品”、“香港国际新技术新产品博览会金奖”被推选为“中国质量服务信誉AAA级企业。2004年公司通过了ISO9001-2000质量体系认证.为答谢广大客户对公司产品的信誉和支持，本公司郑重承诺：产品一年质保,终生服务!厂价直销欢迎广大客户来电咨询洽谈链接网址：http://www.lykxdz.com值班电话：0597-2299844 15080289698热线qq； 495588015 联系人：吴惠芳
福建龙岩电子工程科技公司
2021-08-23
校用打铃仪,自动打铃仪，音乐打铃仪
产品详细介绍 本仪曾荣获“香港国际新产品新技术博览会金奖”，一机多功能，是简洁的数字化校园管理设备，可实现校园音乐、铃声和用电设备自动控制，本系列仪器可定时播放SD卡或优盘中（1G）的MP3音乐、具有可配套8路无线遥控、自动转播收音广播和VCD音乐、不间断重复广播等一系列优点，还独具”雨天程序”功能──下雨天停播运动员进行曲、课间操等操场音乐,而其他音乐照放不误, 南方地区特显优势..代替有用户还可以自行录音以更换音乐。还有本仪新增计算机上进行编程的功能，其编程采用我公司独特的技术，速度极快，应是全国最快的，一分钟可编几十条程序，大大节约用户编程时间。使用本仪可简化校园管理工作，节约人力资源，还能增添校园轻松、欢乐气氛，缓解师生紧张的思绪，有助于提高教学质量。适合各类学校、军营、工厂、小区、公园、农村、煤矿、发电厂、消防、酒店、商场、企事业单位使用，可实现广播室无需人值守全自动定时、定点工作。 SPC-MS数字广播程控机集成了单片微机技术、汉字显示技术、MP3硬件分析技术，采用超大容量FLASH存储器存储曲目信息，是我公司最新推出的一款自动广播产品；它集中了公司先前推出的各型产品的优点，代表了自动广播行业的最新技术水平。关键器件采用进口元件，确保产品质量稳定，运行可靠，真正实现免维护！热线QQ：188360902邮箱： 188360902@qq.com地址：福建龙岩市新罗区西郊路103号 智电大楼 邮编364000
龙岩市新罗区智电电子厂
2021-08-23
牙釉质激光诱导矿化再生修复
在龋病导致的牙齿缺损修复方面，牙釉质的修复是关键问题。牙釉质位于牙齿最外层，是人体内矿化程度和硬度最高的组织，其结构特征主要由高度有序排列的羟基磷灰石纳米棒（95% v/v）和少量的有机基质组成。但目前临床上广泛使用的口腔修复材料，都是银汞合金、复合树脂等已经使用了几十年的传统材料。这类口腔修复材料都是生物惰性材料，不具备生物活性，并且其结构性能都明显有别于牙釉质本身， 不能恢复牙体组织的原始结构，理化性能不匹配，容易发生继发龋坏，对患者造成进一步损害。近年来，再生医学及纳米技术的发展为口腔材料的开发提供了新的思路。
北京大学
2021-02-01
三轴串并联激光切割机床
本激光切割是激光加工行业中一项重要的应用技术，也是激光加工中应用最多的加工方 式。我国的数控激光切割机生产，经过近20年的发展已取得了很大成就。我国的激光切割机产 品与国外先进产品相比，还有较大差距，主要表现在切割机的运行速度低，动态精度差，配套 功能不够，切割工艺参数不完善和切割断面质量不易保证等。 为了使得新型切割机床的切割效率更高，切割质量进一步提升，本项目专门开发出了一款 更加高效的软件控制系统。通过该软件来控制嵌入式运动控制器，进而控制三个伺服电机的运 动。利用机构运动学原理，推导出两个并联结构的运动变换模型。采用VC++编程语言，结合 了开放式控制系统的多层次、模块化设计方法在Windows操作系统平台上编写了控制软件。 本项目在传统激光切割机床的基础上，提出了一种新型激光切割机床的结构串并联激光切 割机床，在激光切割的过程中，可以自动合理地选择串并联杆件进行控制执行机构，使得切割 效率更高，机床振动减小。 本项目为了保证控制系统的安全可行性，对多个方面进行了研究。首先对串并联结构的插 补算法进行研究，提高了运动部件运动的合理性以及切割速度；其次，对该串并联结构进行了 干涉检验和奇异性分析，验证了该机构的可行性；再次，对在切割过程中的共边图形以及边界 等问题进行了深入研究和规划，使得图形的加工次序更加合理；最后，本系统需要根据数控G 代码进行控制，将DXF文件中的加工图案转化为G代码具有非常重要的作用，所以对DXF转G 代码的规则进行了更加深入的分析，并完成软件操作功能。
华东理工大学
2021-04-11