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一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构的控制方法
本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构的控制方法,该方法包括以下步骤:(1)该方法首先采集小臂上的多维力传感器的信号;(2)实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度,通过运算进而得出肩关节和肘关节的期望角度;(3)实时控制器根据PID算法,运算并输出控制电机的电压信号;电机驱动器将该电压信号转化为控制电机的电流信号;大臂电机和小臂电机根据电流信号的大小,实现对肩关节和肘关节运动角度的控制,进而实现上肢大小臂位置的控制;本发明在人机间交互问题上有效、可靠,并具有对人体运动意图快速响应的特点。
浙江大学 2021-04-13
一种永磁同步感应电动机的混合控制方法
本发明属于电机控制技术领域,涉及一种永磁同步感应电动机的混合控制方法,先通过速度检测单元和电流检测单元测得永磁同步感应电动机的实际转速参数和电动机电流值,然后将实际转速参数和电动机电流值分别送给信号控制器模块和能量控制器模块,两个控制模块根据实际转速参数、电动机电流值和给定转速计算出控制电压值并送给选择开关模块,再由选择开关模块根据判断条件选择控制电压值并送给相逆变器,然后三相逆变器根据控制电压值将直流电源转变为三相交流电源驱动被控的永磁同步感应电动机,实现电动机稳定输出;其设计原理简单,安全可靠,控制步骤简单,控制速度精确,控制环境友好。
青岛大学 2021-04-13
一种真双极柔性直流输电系统的站级控制方法
本发明公开了一种对真双极系统的站级控制策略,换流站正、负两极换流器独立控制、运行,提高直流输电系统灵活性和可靠性,彻底解决原有系统中换流站与无源网络或孤岛新能源交流网络相连时失去有功功率调节能力、换流站与有源交流网络相连时正、负极电网间潮流不可调等问题。换流站与无源网络相连时,具有调节正、负极直流线路功率的能力;换流站与孤岛新能源交流网络相连时,具有调节正、负极直流线路功率的能力;换流站与有源交流网络相连时,通过换流站调节正、负极电网间潮流。
东南大学 2021-04-11
一种水轮机调节系统控制参数的优选方法
本发明公开了一种水轮机调节系统控制参数的优选方法,用于在水轮机调节系统中对PID控制参数进行优选。根据水轮机调节系统建立模型,然后依据该仿真系统建立以PID控制器控制参数为优化变量的目标函数,运用本发明设计的优选方法求解目标函数得到最优PID控制参数。本发明设计的水轮机调节系统控制参数的优选方法,采用一种新型启发式优化算法优化目标函数,能搜索到更优的目标函数值,得到的解代表更优的PID控制参数。更优的PID控制参数能使水轮机调节系统频率偏差更小,调节速度更快,系统响应曲线更加光滑,系统调节品质更高。
华中科技大学 2021-04-14
电铃控制仪
产品详细介绍 本仪是我公司SPC机系列产品之一,适用于各机关、团体、学校、企事业单位需要按时间控制用电设备和定时响铃的地方,它具有停电记忆、走时不乱,时间精度高,编程简便等特点。本SPC系列仪器系国家级新产品,经国家鉴定本系列仪器是目前技术、性能处于国内领先地位的先进产品。本系列产品曾在国际科技与和平周活动中获“中国科技之光进步奖”和“爱迪生”发明金奖。又被国家贸易部评为质量信得过产品。天安门广场国旗自动升降及国歌自动播放设备中采用本系列产品。 一、功能和特点: 1、本仪器可在每天二十四小时中的任意时、分自动开关用电设备或控制响铃。 2、用户可方便地洗、编、检查、修改程序(作息时间表)。 3、编定时间程序后,电脑无需电池可保证停电十年记忆不乱。 4、仪器机内装有可充电电池,在停电五天内,能维持电子钟继续走时(但不显示)。 5、调钟可快进、慢进、倒退。 6、电铃铃声有三种,上课:十短声、下课:一长声:预备:六组两短声。 7、本仪采用发光数码管显示时间,清晰、美观且耐久。
龙岩智电厂 2021-08-23
控制单元
RapidECU是一系列产品级快速原型控制器,可以在电控系统的开发过程中替代产品控制器硬件,通过自动代码生成技术,将建模与仿真阶段所形成的控制算法模型下载到快速原型控制器硬件中,并连接实际被控对象,进行控制算法的硬件在环仿真验证和实物验证,并在开发阶段早期实现标定。
北京九州华海科技有限公司 2022-03-01
门禁智能控制
可实现门禁的智能化控制,支持通过PC端、手机端进行远程操作控制。1. 课表控制:根据系统内已有的课表,结合师生身份信息实现门禁的自动控制,从而达到无人值守的目的;2. 开放预约控制:根据已有的开放预约信息,结合人员的身份认证情况,实现门禁的自动控制;3. 策略控制:用户可自定义门禁的定时控制策略,系统根据预设策略对门禁进行自动控制;4. 远程控制:在用户权限允许的情况下,可通过PC机或手机APP实现对门禁的远程状态查看及控制;5. 联动控制:可结合消防预警/报警信息、安全学习考试结果、安全巡查结果、安全隐患整改结果等数据与门禁系统的管理进行联动;(如有)
重庆步航科技有限公司 2022-09-08
高炉喷吹煤粉强化燃烧与风口工况监测技术开发及应用
(1)构建新型煤粉燃烧动力学模型,分析了煤粉燃烧反应行为及限制性环节,确定含铁冶金粉料及过氧化钙作为喷煤添加剂。 (2)研究了高炉喷吹煤粉催化燃烧产物性能及其与焦炭的相互作用行为,分析了高煤比条件下高炉回旋区内焦炭劣化的原因,确定高炉喷吹用煤及添加剂的应用条件。 (3)自主研发出以转炉除尘灰与CaO2为主配料的新型高炉喷吹煤粉复合添加剂,有效改善高炉喷吹煤粉的燃烧性能,并实现冶金固废资源的有效利用及节能减排。 (4)开发出集高温控光技术和高炉回旋区火焰
重庆大学 2021-04-14
深井深井高瓦斯低透气性煤层揭煤防治瓦斯灾害成套技术
深部煤层地应力增大、瓦斯升级、地压、地温问题日趋突出,深部矿井瓦斯治理问题已经成为制约煤矿安全高效生产的世界性难题。主要研究内容如下: (1 )深部井 巷揭穿 煤层井 巷 围 岩应 力 分布特征 及 强 化 增透卸 压 效应研究:揭示了深孔预裂爆破应力波在煤层内的传播、应力叠加、衰减等传播过程及爆破产生的裂隙圈形成、发展和裂隙圈的扩展范围,探索煤层深孔控制爆破强化增透卸压效应。 (2 )新 型强 化 增透 爆破器材 、 工 艺和 成 套设 备研制:研制出了提高煤层透气性的专用深孔 I 型和 II 型爆破药管及成套设备,创造性的提出了一套适用于各类突出煤层的爆破孔设计与布置,控制孔的设计与布置,装药、封孔、爆破等技术规范与工艺。 (3 ) 松 软 煤 体加 固 技术:成功的研究出了金属骨架注浆加固松软煤体的方法和工艺,在井巷揭煤巷道轮廓线外圈筑起钢管、混凝土和松软煤体“三体合一”的保护圈。 (4 )深井井 巷 安全高效 揭 煤成 套 关键技术:成功的研究出了微震监测、松软煤层“爆破强化增透”、“松动卸压煤体加固”、钻孔“截流抽采”、“先抽后揭”安全高效揭煤成套关键技术。
安徽理工大学 2021-04-13
中国储蓄率变化对全球二氧化碳排放的影响
北京师范大学环境学院梁赛教授课题组研究成果在国际刊物Nature Communications以研究论文(Research Article)形式在线发表。该研究分析了中国储蓄率变化对全球CO2排放的影响,研究表明中国储蓄率下降所导致的最终需求结构变化会减少全球CO2排放。 近年来,中国经济增长模式发生转变,经济转入高质量发展,投资驱动型的经济增长模式正在发生变化。由于资本收益率下降、居民消费习惯的变化、以及政府主导的投资增速下降等原因,中国的储蓄率有所下降,导致最终需求中投资品的比例下降、消费品的比例上升。由于中国是世界上最大的CO2排放国,同时也是世界第二大经济体,中国储蓄率变化所导致的最终需求结构变化最终会引致全球CO2排放总量和结构的变化。研究这一问题有助于更加清晰地理解中国的CO2排放达峰路径和制定更为精准的减排政策。 基于历史数据的结构分解分析结果显示,从2007年到2012年,中国储蓄率的变化解释了1.89亿吨全球生产活动CO2排放。基于中国储蓄率会持续下降的预测,进一步的情景分析显示,若中国的储蓄率下降15个百分点,全球CO2排放会减少1.86亿吨,占全球生产活动CO2排放的0.7%。中国储蓄率降低会对全球各国的CO2排放产生不同影响。主要位于中国资本品生产供应链上的国家的CO2排放将有所减少,例如美国、日本、韩国等国家。而主要位于中国消费品生产供应链上的国家的CO2排放则会有所增加,例如巴西等国家。此外,在中国极限绿色消费的情景下,因储蓄率变化所导致的全球生产活动CO2排放可进一步降低14%。 中国各区域储蓄率下降的效果也有所差异,主要是由于各区域不同的资本形成结构、最终消费结构、以及各部门的累计CO2排放强度(含直接和间接CO2排放强度)。例如,山东省储蓄率下降导致全球CO2排放减少的量最大,主要由于山东省在资本形成中占比比较高的部门(如建筑和机械制造)的累计CO2排放强度高于其在最终消费中占比比较高的部门(如其他服务业和食品制造业)。与之相反,内蒙古自治区储蓄率下降会导致全球CO2排放的增加,尤其表现在内蒙古电力行业累计CO2排放强度较高、且电力行业在最终消费中占比较高。 这项研究认为,中国的增长方式转变通过降低储蓄率的方式对全球CO2减排做出积极贡献。同时,在消费率上升的大背景下,为早日实现CO2排放达峰目标,中国应进一步促进绿色消费和消费品全产业链的节能减排。
北京师范大学 2021-02-01
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