本发明提供一种用于外露式管道电磁超声自动检测爬行器，包括驱动轮环形支架、驱动轮组件、控制器总成、辅助轮组件、滑行支座、万向连接组件、辅助轮环形支架及探头组件。通过控制器总成控制驱动轮内部外转子电机，并通过万向连接组件拖动辅助轮；利用永磁铁与管壁间的磁力实现爬行器吸附并提高运动稳定性；采用两个周向布置的电磁超声探头，并通过控制器总成中的激励/ 接收模块实现管道缺陷自动检测。本发明可用于电力、石化、供水等行业的压力运输管道在线自动超声无损检测，适用于水平、竖直、倾斜等不同布置的外露式管道，能自适应越过

简介：本发明公开一种蠕动式缆索机器人爬行机构，属于机器人检测技术领域。该机器人爬行机构包括蠕动式爬行机构和安全回程机构，蠕动式爬行机构包括主动轮装置、从动轮装置、曲柄滑块机构、控制盒、传感器；主动轮装置分为主上框架锁紧轮装置和主下框架抱紧轮装置，从动轮装置分为从上框架锁紧轮装置和从下框架抱紧轮装置,两部分框架分别采用至少两根连接螺栓和螺母加弹簧连接；曲柄滑块机构连接主动轮装置和从动轮装置;安全回程机构）包括擒纵轮、擒纵爪。本发明所提供的蠕动式缆索机器人爬行机构结构简单可靠、自带能源，安全回程装置简单，能够适应120mm--200mm大直径以及倾斜度范围00—900的缆索检测。  

一种轮式永磁吸附管道爬行机器人，包括四轮驱动小车、永磁吸附机构和转向机构。小车由安装在车架上的四套车轮组组成，车轮组均包括轮架、车轮、车轮轴、轮架转向轴、减速器和电机；永磁吸附机构包括衔铁和二个极性相反永久磁铁组；转向机构包括支架、主动链轮、主动链轮轴、链条、减速器和电机；永磁吸附机构与小车车架底部连接；转向机构固定在小车的车架上。本发明机器人可在倾斜管道外表面按任意路线爬行，可按要求到达管道外表面的任意位置，且机器人爬行时车身纵轴线始终保持与管道轴线平行。本发明结构紧凑，体积小，重量轻，操纵简便，

本实用新型公开了一种管外漏磁检测装置的爬行单元，该爬行单元包括主动 V 型轮、减速器、从动 V 型轮、衔铁和永磁体，其中主动 V 型轮连接在主动轮支架的下方，并且该主动轮轴端同轴安装有第一链轮随其同步转动；减速器直接固定在主动轮支架的上方且其输出轴端安装有第二链轮；主动轮支架的水平侧还设置有从动轮支架，从动 V 型轮通过从动轮轴连接在从动轮支架的下方；此外，在主动 V 型轮与从动 V 型轮之间还设置有衔铁，并且该衔铁的下部两侧左右对称地安装有极性相反的两个永磁体。通过本实用新型，能够很好地适应工业现

本发明公开了一种基于软轴驱动的细长构件探伤扫描爬行装置， 该装置包括第一组件和第二组件，第一、二组件通过连接杆连接为整 体，第一组件包括两个结构相同的第一组件分部件，第一、第二滚轮 组件分别安装在第一半圆形支撑薄板上，第一滚轮组件通过联轴器和 软轴与电机相连，两个第一组件分部件通过转铰合页相连，第一半圆 形支撑薄板上设有闭合扣；第二组件包括两个结构相同的第二组件分 部件，第三、第四滚轮组件分别安装在第二半圆形支撑薄板上，两个 第二组件分部件通过转铰合页相连，第二半圆形支撑薄板上设有闭合 扣。该装置基

微型飞行器小体积、轻质量、高机动，能够在狭小空间执行拍照、探测和运输等特种任务，在国民经济领域拥有广泛应用前景。然而，此类飞行器普遍存在飞行时间短的痛点问题，尤其当重量小于10克时，其飞行时间一般不超过10分钟。这是因为目前微型飞行器的发动机驱动部件一般采用传统的电磁电机，而电磁电机在微型化后转速高、发热大，能量转化效率急剧下降，甚至降到10%以下。微型电磁电机效率下降后，如果采用供电方便的自然太阳光作为能量来源，受限于太阳能电池的面积，很难满足飞行需求。 为了解决上述难题，北航科研团队从微型发动机的原理方面寻求突破，提出一种新的静电驱动方案，研制出了在微小尺寸下转速低、发热小、效率高的微型静电电机，并首次实现了微型飞行器在纯自然光供能下的起飞和持续飞行，在微型飞行器的发展进程中具有里程碑意义。 该飞行器主要由静电发动机和超轻质高压电源组成，具备低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）优势，首次实现了微型飞行器在纯自然光供能下的起飞和持续飞行。 静电发动机的核心是静电电机，它是一种依靠静子和转子间的库仑力来产生连续旋转运动的新型微型电机，具备结构简单和无需绕组的优势，其高电压（千伏级）、低电流（微安级）的工作特性也使其在工作过程中发热少且无明显红外特征。相比传统电磁电机，静电电机表现出了颠覆式的效率和功耗特性，在小质量（5克以内）情况下，其能量转化效率可达传统电磁电机的10倍以上，产生相同升力所需功耗仅为电磁电机的1/10以内，因此即便采用小尺寸太阳能电池，也可以为微型飞行器提供飞行所需功率。 电机虽然效率高、功耗低，但仍需要千伏级高压电流来驱动，然而传统高压电源由于体积和重量过大，无法搭载在微型飞行器上。因此团队还针对飞行应用场景，研制了千伏级超轻质高压电源，主要包括太阳能电池和升压电路两部分，其中升压电路可以在1.21克的重量下，将太阳能（或锂电池）输入的低压直流电，转换为4 - 9千伏的高压直流电，相比美国斯坦福大学研发的同类技术升压比提高了92%。 在微型静电电机和超轻质高压电源的助力下，本项目研发出的飞行器整机仅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一张A4纸还轻（4.21克），尺寸和重量分别是此前世界最小、最轻太阳能飞行器的1/10和1/600。更进一步，团队还提出一款翼展8毫米，质量9毫克的超微型静电飞行器，飞行功耗不到1毫瓦，展示了静电电机在飞行器进一步微型化中的巨大潜力。

1 成果简介2006 年 8 月，中国颁布了地面数字电视强制性国家标准（ GB20600-2006，标准的英文缩写为 DTMB）。三年来， DTMB 在全国范围内逐渐推广，带动了一大批相关企业的发展。其中接收终端的生产厂家、接收芯片的研发企业迫切需要 DTMB 调制器用于接收终端和接收芯片的研发调试。为此，清华大学利用自主研发的 DTMB 信道编码调制专用集成电路DT6010，研发成功高性能 DTMB 调制器。2 技术指标工作频率范围： 474~858MHz频率步进间隔： 1MHz码流输入接口： ASI/SPI输出功率： -10~-40dBm，功率调整步进间隔： 1dB工作模式：支持 GB20600-2006 所有 330 种模式调制误差率(MER)： 32dB，频谱带肩： 49dB内置信噪比测试功能内置 PCR 校正功能可内置 MPEG-2 编码器模块3 应用说明本信号发生器可接收外置的码流播放器或编码器提供节目流，也可以使用内置的MPEG-2 编码器提供的码流，通过用配套的按键和 LCD 显示屏可以设置输出信号中心频率、输出信号功率、工作模式、信噪比等参数，可在现场或实验室对 DTMB 接收机、芯片进行相关指标的调试。4 效益分析目前已经完成设备的定型， 单台硬件成本约不超过 1 万元。

2006 年 8 月，我国颁布了地面数字电视强制性国家标准(GB20600-2006，标准的英文缩写为 DTMB)。近年来，DTMB 在全国范围内逐渐推广，带动了一大批相关企业的发展。 其中接收终端的生产厂家、接收芯片的研发企业迫切需要 DTMB 调制器用于接收终端和接 收芯片的研发调试。为此，清华大学利用自主研发的 DTMB 信道编码调制专用集成电路 DT6010，研发成功高性能 DTMB 调制器。本信号发生器可接收外置的码流播放器或编码器提供节目流，也可以使用内置的MPEG-2 编码器提供的码流，通过用配套的按键和 LCD 显示屏设置输出信号中心频率、输 出信号功率、工作模式、信噪比等参数，可在现场或实验室对 DTMB 接收机、芯片进行相 关指标的调试。

1 成果简介2006 年 8 月，中国颁布了地面数字电视强制性国家标准（ GB20600-2006，标准的英文缩写为 DTMB）。三年来， DTMB 在全国范围内逐渐推广，带动了一大批相关企业的发展。其中接收终端的生产厂家、接收芯片的研发企业迫切需要 DTMB 调制器用于接收终端和接收芯片的研发调试。为此，清华大学利用自主研发的 DTMB 信道编码调制专用集成电路DT6010，研发成功高性能 DTMB 调制器。2 技术指标工作频率范围： 474~858MHz频率步进间隔： 1MHz码流输入接口： ASI/SPI输出功率： -10~-40dBm，功率调整步进间隔： 1dB工作模式：支持 GB20600-2006 所有 330 种模式调制误差率(MER)： 32dB，频谱带肩： 49dB内置信噪比测试功能内置 PCR 校正功能可内置 MPEG-2 编码器模块3 应用说明本信号发生器可接收外置的码流播放器或编码器提供节目流，也可以使用内置的MPEG-2 编码器提供的码流，通过用配套的按键和 LCD 显示屏可以设置输出信号中心频率、输出信号功率、工作模式、信噪比等参数，可在现场或实验室对 DTMB 接收机、芯片进行相关指标的调试。4 效益分析目前已经完成设备的定型， 单台硬件成本约不超过 1 万元。

本实用新型涉及一种低成本轴角传感器模拟器，包括上位机、通信模块、液晶显示器、微处理器、数/模转换模块、信号调理模块I、磁编码器信号接口、信号调理模块II、乘法器、旋转变压器信号接口、信号发生模块、信号调理模块III、电平转换模块和光电编码器信号接口，微处理器分别与液晶显示器、数/模转换模块、信号发生模块和电平转换模块电连接，数/模转换模块分别与信号调理模块I和信号调理模块II电连接，信号调理模块I与磁编码器信号接口电连接，信号发生模块与信号调理模块III电连接，信号调理模块II和信号调理模块III分别与乘法器电连接，乘法器与旋转变压器信号接口电连接，电平转换模块与光电编码器信号接口电连接；上位机通过通信模块与微处理器进行通信。本实用新型成本低，精度高，方便科研人员衡量轴角解调算法的性能优劣。