本发明公开了一种用于减小机床伺服进给系统跟踪误差的方法， 其包括如下步骤:1)对机床伺服进给系统进行建模，获得伺服进给系 统的系统模型;2)建立机床伺服进给系统的摩擦力数学模型并辨识参 数;3)利用卡尔曼状态观测器对伺服进给系统的位置变化进行预估， 根据预估的位置变化计算伺服进给系统的补偿摩擦力，根据计算的补 偿摩擦力对伺服进给系统的摩擦力进行实时动态补偿。本发明通过卡 尔曼观测器实现对摩擦力的预估，并通过对摩擦力的补偿从而达到对系统跟踪误差进行精确控制的目的，使得系统能实时观测和预估摩擦 力实时变

本发明提供了基于回旋曲线追随的智能车辆路径跟踪方法及系统，包括步骤：步骤 1，寻找跟踪路 径中离智能车辆当前位置最近的 GPS 点；步骤 2，遍历跟踪路径中 GPS 点；步骤 3，生智能车辆当前位 置向当前遍历点的回旋曲线并获得回旋曲线的相关参数；步骤 4，根据回旋曲线相关参数获得预瞄目标 点；步骤 5，生成智能车辆当前位置向预瞄目标点的回旋曲线，根据回旋曲线相关参数获得智能车辆的 方向盘转角。本发明可提高智能车辆路径跟踪精度，且能够使方向盘转

产品详细介绍1.1 产品简介 嵌入式录播追踪一体机是实现对图像信号进行采集、预处理、自动追踪导播和录制，并进行输出的前端设备。可支持4路1080P视频信号和两路音频信号的采集，并提供多种画面合成方式供用户选择。嵌入式录播一体机结合了硬件系统的高性能，软件系统的灵活性和兼容性的优势，支持全高清视频的采集、编码，实现多屏合一的方案。能够在复杂的环境下高效运行，适应不同直播录制场合，可广泛应用于教育行业、远程医疗、监控及可视电话、政府部门、军事应用等。 集成的追踪自动导播切换功能与录播共用相同的视频源，无需增加额外的摄像头，采用先进的机器学习，图像智能分析等算法，使得设备即装即用无需调试。既降低了录播系统的成本，又大简化了设备的安装调试过程。 1.2 产品优势  全芯片嵌入式架构     硬件集成、嵌入式操作系统，保证长时间工作稳定，有效防止病毒和网络攻击，确录制资料安全。  高品质音效     支持双声道高清音频（AAC-LC）编码，支持标准CD格式的44.1K采样，完美音质享受。  超强图像性能     采用领先的核心视音频处理技术，卓越的信号处理能力，自如应对多达2路1080P@60fps或者4路1080P@30fps全高清视频编码。  丰富的接口设计，自由接入任意信号源     系统提供多组HDMI（DVI-I）、HD-SDI、YPbPr及VGA信号接口，高清视频分辨率支持1080P@60，能够自由接入任意信号源，全面满足各类需求。  高低码流同步录制     录制过程支持高低不同速率的录制码流，同时生成点播服务的MP4文件。  集成追踪自动导播切换     录播和追踪集成于一体，可自动导播切换。  导播策略可配置     导播策略支持在线配置。 1.3 产品功能  视频输入     嵌入式多媒体高清录播机可精准检测4路视频信号和1路音频信号，优良的兼容多种品牌的型号和摄像机的模拟信号，可适应复杂的采集场景。对采集到的信号源编号处理，对接相应的物理接口，便于用户了解信号源对应的设备。自动识别和匹配各种分辨率，能支持1080@60的高清信号，配置灵活。  画面合成     将采集到的摄像机信号、PC屏幕信号、摄像头信号任意组合，多种画面合成方式适用于多场合的使用需求。  视频输出     配置HDMI和VGA两个输出接口。可自动检测出输出口所接显示设备的分辨率和刷新率。对于输出参数支持灵活的自动匹配和人性化的手动设置，在摒弃以往繁琐操作的同时，也可提供用户更舒适的视觉享受。  多协议支持     采用主流的H.264视频编码和AAC音频编码，采用RTMP，RTSP，RTP传输协议，为系统提供良好的适用性。可编码输出高低不同的视频质量，用户可根据网络环境选择合适的视频质量。  存储     以标准MP4格式进行文件存储，普适于各类播放终端，灵活易管理。

项目简介： 近年来随着电商发展，冷链物流行业发展迅猛。但是和冷链物流 相配套的相关材料和装备发展严重滞后。本项目利用食品级原料研制 了一系列冷流物流配套的相变蓄冷剂及其产品蓄冷软包材、蓄冷包、 蓄冷板等，已经在天津天乐研究院（南开大学津南研究院）试生产， 产品得到了冷链物流行业内高度关注。 技术特点：冷链物流蓄冷剂及其蓄冷软包材等产品采用食品级原 料，一系列配方，无毒、无害、无污染、可循环多次使用。 进一步的研究集中在蓄冷剂的原材料研究，提高配方蓄冷剂的相 变潜热、降低成本，优化生产工艺等方面。 该项目于 2015 年 7 月在南开大学津南研究院注册成立天津冰利 蓄冷科技有限公司。目前，公司通过了 ISO9001:2015 质量管理体系 认证、ISO14001:2015 环境管理体系认证、SGS 产品菌群和毒性检测、DGM 航空运输条件鉴定，从配方到生产工艺到生产设备均有专利保 护。 公司目前年产食品冷链蓄冷剂 1.5 万吨，拥有自动化制剂生产线 一条、自动化冰利膜灌装生产线四条以及自动化冰利包生产线两条。 已与阿里巴巴集团盒马鲜生、大润发集团、顺丰集团、复华集团签订 了长期供货协议。 所需条件支持：本项目拟在长三角地区建立分厂，需要厂房及资 金支持。 

湖南现代物流职业技术学院创建于1965年，是全国唯一一所以现代物流为主导专业的公办全日制普通高等院校，地处长沙市远大路和全国经济发展百强长沙县新安路间，毗邻国家级长沙经济技术开发区，有着得天独厚的区位优势和50余年办学底蕴。我校是湖南省人民政府和中国物流与采购联合会共建院校、湖南省示范性高等职业学院、教育部人才培养工作水平评估优秀院校、教育部指定的高职学徒制试点院校、国家物流职业教育人才培养基地，连续6年被评为“湖南省就业工作先进单位”。我校于2008年经省教育厅批准牵头成立了湖南省第一家职教集团——湖南现代物流职业教育集团，该集团于2011年被评为湖南省示范性职业教育集团，被教育部职成司誉为“助力行业，引领产业”典型集团化办学模式。我校2017年毕业设计抽查合格率为100%，排名全省第十。我校被抽中的电子商务专业学生技能抽查合格率为100%。 我校科研工作在物流行业和物流职业教育界享有较高声誉，与国防科学技术大学共同承建的湖南省“物联网感知技术与应用”工程研究中心，是湖南省发改委成立的十个工程研究中心之一，我校也是全省唯一一所跻身工程研究中心建设的高职院校。学校与国防科技大学、湖南大学一起承担了湖南省重大科技专项——“超高频电子标签芯片研制与应用示范”，是全省唯一一所跻身湖南省重大科技专项研究的高职院校。 名专业：学校全方位对接物流产业打造现代物流大专业群。围绕现代物流开设专业，设有物流管理学院、物流工程学院、物流信息学院、物流商学院、物流人文艺术学院和国际合作与继续教育学院6个二级院，开设物流管理、物流工程技术、物流信息技术、物联网技术、电子商务、物流金融管理、商务英语、国际经济与贸易等27个专业，其中物流管理是湖南省首批示范性特色专业;物流信息技术是湖南省特色专业和中央财政支持的重点建设专业;物流工程技术是中央财政支持的重点建设专业;会计是省级精品专业。 名师资：学校拥有一支实力雄厚的双师素质师资队伍。拥有现代物流专业群、物流工程技术专业、物流信息技术专业3个省级教学团队，有一批省级专业带头人、省级教学名师、省级青年骨干教师、湖南省物流业促进发展委员会专家委员和湖南省物流标准化委员会专家委员，参与了湖南省物流业振兴实施规划、湖南省“十二五”物流业发展规划、长株潭物流规划等产业发展规划的制定工作，承担了165项国家级、省级科研课题和一批企业项目的研发工作。 名学生：学生通过学校中央财政支持的实习实训基地、湖南省现代物流重点实习实训基地、湖南省物流管理专业教师专业教学技能水平认证培训基地，学校与企业联合创建的湖南省物流公共信息平台，湖南省智能物流实训中心、物流工程机械操作实训中心等20多个校内实训基地和230多家校外实习实训基地进行强化实训，通过在本校全国物流技能大赛标准化场地的得天独厚的训练与比赛，每年取得了不菲成绩，练就了过硬的本领，毕业生直接进入中远物流、中储股份、中铁五局、三一重工、德邦物流、安吉物流、一力物流和平安银行等200多家企业稳定就业，待遇丰厚;在金霞物流园就业创业示范基地和校内大学生创业园真实创业，事业蒸蒸日上，成就了大批名学生。

引进先进的大数据或供应链管理技术和成熟的应用经验，结合我方实际状况，探索建设物流大数据体系，完善物流供应链管理。

互联网+智慧物流综合服务平台项目其主要目的是探索解决高校快递“最后一公里”及智能化问题，通过建立现代化、信息化、统一化的物流综合服务平台，实现对高校快递活动的综合管理，集中收发，统一配送，为全校师生提供稳定、高效、安全的快递服务，打造智能、绿色、环保的校园快递服务平台。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 宣城市智眸信息技术有限公司 企业法人 刘杰 注册时间 2021/12/14 注册所在省市 安徽省宣城市 组织机构代码 91341800MA8NHCU416 经营范围 信息技术咨询服务；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；普通货物仓储服务（不含危险化学品等需许可审批的项目）；广告设计、代理；广告制作；广告发布（除许可业务外，可自主依法经营法律法规非禁止或限制的项目）许可项目：城市配送运输服务（不含危险货物）（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动）。 企业地址 安徽省宣城市飞彩办事处合肥工业大学宣城校区工大学子创客空间 获投资情况 暂无 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 刘杰 管理学院/物流管理 2019/2023 庄鹏程 化学与化工学院/应用化学 2019/2023 刘世龙 计算机与信息学院/电子信息科学与技术 2019/2023 谢典 计算机与信息学院/电子信息科学与技术 2019/2023 王子豪 电气与自动化工程学院/自动化 2020/2024 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 李春华 计算机与信息学院/电子信息科学与技术 副教授/副主任 电子信息科学与技术 陈球胜 学生工作办公室 副科长/讲师 思想政治教育、创新创业教育 五、项目简介 互联网+智慧物流综合服务平台项目于2020年8月启动，其主要目的是探索解决高校快递“最后一公里”及智能化问题，通过建立现代化、信息化、统一化的物流综合服务平台，实现对高校快递活动的综合管理，集中收发，统一配送，为全校师生提供稳定、高效、安全的快递服务，打造智能、绿色、环保的校园快递服务平台，彻底解决高校快递“最后一公里”问题，项目团队目前已与中通、圆通、韵达、极兔、申通、顺丰、邮政、德邦等快递公司建立长期战略合作关系，以合肥工业大学宣城校区、宣城市职业技术学院为试点，为高校师生提供了优质、安全的收寄件服务及平台模式探索和实践，同时将以此为基础向安徽省内高校及长三角地区高校复制扩张。 依托目前两校网点为实践基地，公司同两校管理学院开展关于未来智慧物流体系、仓储管理、智能物流软硬件研发等课题研究，目前开发的基于RFID技术的仓储管理和物流配送系统可在现有快递中转、分发速度基础上提升10倍之余；基于物联网技术的智能设备管理平台可实现对设备的统一管理，实时监控设备状况以及转化提升闲置设备的利用率；设计研发的模块化“零碳未来小屋”可有效解决快递旺季场地、设备不足等情况，后续部分前沿技术将用于新网点的建设之中。

一.软件简介《浙科物流电子沙盘教学软件》 将电子沙盘技术与高校物流专业教学内容及物流实际业务模式、流程有机结合，以物流电子沙盘演示与实训的方法，将物流理论知识与业务运作方法、流程及相关单据的处理方法，以三维动画的方式无形灌输于学生，提高教学质量，增强学生的实践操作能力。二.软件优势1.良好的扩展性软件拥有多个系统初始电子沙盘演示文件，教师可在此基础上上传flash演示文件；在系统典型案例的基础上，允许教师增加案例资料数据，以使学生获取更多的知识。2.全方位帮助、提示功能每一沙盘演示过程都附有学习目的、流程图及相应的文字说明，鼠标点击处附随相应的说明信息；图文相配细致描述物流设备；对于学生在沙盘实训中产生的操作错误，智能化提示，并帮助学生理清操作流程。3.三维物流设备展示及介绍按分类详细介绍仓库、运输、吊装等物流设备的用途、特点，每一设备的介绍都配有高清晰度三维仿真展示图片，并可以360度任意旋转、放大、缩小、移动，全方位、立体式观看，有效解决学生对设备实体陌生的窘境。三.软件功能1.设备管理按分类详细介绍仓库、运输、吊装等物流设备的用途、特点，学生通过查看物流仓库设备、运输设备、吊装设备的介绍、实物图片及相关应用和管理说明信息，对物流仓储设备产生具体的认识。2.沙盘操作按照物流电子沙盘的类别，选择性查看汽车、火车、飞机、轮船等运输配送方式的物流流程、环节，在此基础上按照教师设置的实验环境和指写的实训任务，开展实验。沙盘操作包括沙盘演示、沙盘实训两大操作。3.案例管理预置了大量物流案例，学生仔细、认真研读教师精选的物流案例，通过分析具体案例资料，归纳总结出优缺点，逐步提高自身的分析能力。4.实验报告进行实验报告上传，在完成实验任务之后，将参与物流电子沙盘实训的过程、心得，撰写为标准的实验报告供教师考核、评阅。四.软件特点1.突出专业性，目标定位清晰系统以现代物流企业的业务活动为研究对象，参考高校物流专业教学大纲，吸纳物流管理的主要内容，从产品需求预测、订单处理、配送，到存货控制运输、仓库管理、搬运装卸、采购、包装等流程，包含了物流管理的核心管理思想和内容，是一款适用于大中专院校物流及相关专业的优秀教学软件。2.物流管理流程三维真实场景展示三维虚拟仿真技术高清晰度、彩色显示企业物流活动中的实物，如工厂、仓库、运输工具等，模拟显示货物运输、仓储、包装、搬运装卸、流通加工等过程。可以智能选择沙盘演示流程段，并同步显示演示进度。可以在三维环境中按高度、角度浏览流程，多级别、大跨度比例尺地图之间的无级切换，立体感、实物感强烈。3.高仿真度电子沙盘实战演练真实的物流企业运营过程，不允许无工作经验者的尝试、错误。高校通过在实验室安装物流电子沙盘系统，来辅助课程知识学习与实践检验是一种较好的方法。《浙科物流电子沙盘模拟教学软件》以自然的方式与虚拟环境中的实体进行交互作用、相互影响，使学生产生亲临真实环境的感觉和体验。

技术成熟度：理论突破 反应器采用一体式生物流化床，好氧区，投加了悬浮载体果核活性炭，形成活性污泥及生物膜的有机结合体；缺氧区，安装三相分离器及搅拌片，使泥水混合均匀，能够及时排出反硝化所产生的氮气，进而提高脱氮效率。 设备所有结构均在同一壳体内，工艺运行方式灵活，由于其运行过程中不需额外投加碳源和絮凝剂，其运行费用较低。针对我国农村污水处理面临的不易聚集处理的问题，这种单体新型污水处理设备对我国农村污水处理有着较大的实用潜力。 运用一体式生物流化床处理村镇小区生活污水，为该工艺的应用推广提供科学的运行控制参数。 针对我国农村污水处理面临的不易聚集处理的问题，这种单体新型污水处理设备对我国农村污水处理有着较大的实用潜力。

该系统通过单片机对太阳能电池板进行跟踪控制,太阳能电池板转换的电能通过控制充 电控制器转换成 12V 电压,对能量进行存储、负载的使用和跟踪系统的工作。 该系统能够自动跟踪太阳运行轨迹，并且具有较强的抗伪光源，云层变化和其他干扰的 影响。在太阳能源利用领域具有较强的推广价值。