技术人才： 1、粮食贮藏与加工专业的教授5 ； 2、食品类专业硕士10名

本发明公开了一种五轴联动数控加工的后置处理方法，包括：(1)分离出刀位文件中的规划进给量，以及刀位语句中的六个参数；(2)定义五轴数控机床中的非依赖旋转轴F轴的优势区间和劣势区间，以及相应的优势角θFa和劣势角θFd；(3)得到各刀位点对应的F轴的解θF＝arccos(k)，获得刀位文件中对应非依赖轴旋转的最大角度θFmax；(4)确定出首行刀位数据的F轴的角度值和依赖所述F轴的依赖轴E轴的角度值(5)获得E轴和F轴在各行刀位点上的角度值θE和θF；根据每行刀位数据对应的角度值，获得各行平动轴的解，即可完成刀位数据的转换，实现后置处理。本发明能够考虑刀位文件以及非依赖轴旋转极限，解决五轴联动数控加工逆向运动学选解问题。

河蟹是我国经济价值较高的水产品。河蟹作为我国特有的名优水产品，养殖 规模巨大，其中中小规格河蟹占总产量的 20%以上。现代分析测试表明，螃蟹有清热解毒、补骨添髓、养筋活血、通经络、利肢节、续绝伤、滋肝阴、充胃液之功效。蟹肉和蟹黄中含有人体必须的氨基酸、微量元素、胶原蛋白、钙、卵磷脂、维生素等营养成份。 香辣蟹味道鲜美，营养丰富，受到广大消费者的青睐。目前在我国，香辣蟹 主要以餐厅、酒店中烹调后销售为主，随着人们生活节奏的加快，这种加工方式 满足不了现代消费者对食品方便快捷的需求。因此，迫切需要一种方便即食的香 辣蟹产品的工业化生产，以满足日益增长的消费需求。本发明生产的香辣蟹产品 使用马口铁罐包装，经过高温杀菌可常温保藏，保质期可达 12 个月以上；经过 巴氏杀菌，可于 4℃下冷藏，保藏期可达 15-30 天以上。在加工过程中不添加任 何化学防腐剂，食用安全；不仅保留了蟹本身的鲜香滋味，又提高了低值蟹的利用价值。成品滋味鲜美、营养丰富、食用方便，是一种高档的美味食品。

产品详细介绍 产品介绍： 本设备包含机器人本体、自动上料装置、下料输送装置、车床改造一台。人工将毛坯件放入到上料机自动上料，机器人从上料机上取料，对两台机床进行自动上下料工作，车床自动关门加工，加工完成由机械手将成品取出，放置到皮带线上进行输送。 参数： 一、自动上料设备 1、长宽高：至少达到320mmX260mmX860mm 2、材料：型材、板材焊接及加工 3、安装脚杯（4个），可用于设备的水平调整及高度调整。 4、料仓工件容量不小于20件。 5、设备要具有一定通用性，工件外径范围：Φ20-Φ30mm 6、工件长度：100mm～150mm 7、设备送料速度：根据主机速度可调。 8、设备重复定位精度至少达到±0.5mm，能够准确、稳定、可靠地装夹工件。 9、工件毛坯自动送料，并定位至机器人摘取位置。 二、下料输送装置 1、皮带输送线，平型皮带 2、机身结构材质：铝型材 3、皮带材质：橡胶，除用于普通物料的输送外，还可满足耐油、耐腐蚀、防静电等有特殊要求物料的输送 4、长宽高：至少达到1800mmX260mmX750mm 5、运行速度范围：1.5m-6m/min 6、动力配置：减速电机驱动，并可调速 7、功能实现：工件加工完成输送至单元外 8、运用输送带的连续或间歇运动来输送各种轻重不同的物品 ★三、车床改造1台（车床设备学校自备） 1、自动门改造：增加1个大行程气缸，增加1个外部电磁阀，机床本身的数控系统控制安全门的自动开闭。（ 2、自动液压卡盘改造：通过车床自带的液压站提供动力，并对液压卡盘进行改造。液压卡盘能实现正常夹紧，松开动作，主轴旋转时，确保液压卡盘松开功能失效。意外停电，液压卡盘确保夹紧状态，及误踩脚踏开关也保持夹紧，防止工件飞出，导致人身伤害。 3、学校目前已有车床设备为 （1）大连机床厂型号为：CKA614O数控机床 （2）重庆第二机床厂型号为：C2-6140HK数控机床 投标企业可任意选择其中一种车床设备进行改造 四、机器人夹具手爪 采用双手爪形式，可用于上下料变换，提高上上下料效率。在不需要高效率的时候，可以切换为单手爪形式，便于进行不同功能的教学，提供三维图片。 八、开放式电气控制平台1套 1）开放式电气控制平台包括PLC，线槽，接线板，开关电源，端子台，继电器，等等，主要用于控制成套自动化生产线： 2）PLC  1台 采用PLC同时预留20%的点位，根据现场的结构相应增加点位模块； 3）开关电源；24V/10A 五、其它 1、提供机器人自动化加工单元三维布局图 2、工件 毛坯30件： 毛坯尺寸：Φ20x150 材料：Q235，光轴，工件端面一端较为平整 ★3、提供全套机器人手爪及实训套件原始设计图纸（包括全部机械设计图纸及电气连接安装图纸） ★4、提供全套程序代码 适用范围： 中高职、技师、技工、应用类本科工业机器 人和智能制造相关专业及相关人才培养

该系统为开放式结构、模块化设计、工业用器件，具有数控加工中心电气设计、安装、接线、调试、参数设置、PLC发、 通讯、故障诊断维修、编程及仿真模拟、CAD/CAM, 实际切削加工等教学培训功能。 由数控实验台、MCV-L380加工中心、实训电气柜三部分组成，工业化的配置。机床要求全封闭防护数控实验台侧重于进行电路原理、连接、信号测量、性能监控、参数设置、调试、故障诊断、维修等实验，一台实际数控机床的电控系统每一环节都在数控实验台上分解展示，用专用接插件进行接线和调试，其信号均能显示并可测量。面板上有电气图、接线标号等，便于学习和理解。 实训电气柜，学生可进行数控机床的电气系统的设计、布局、接线、调试等实际训练，电气板配有模拟驱动器和模拟变频器，训练效果逼真。实训电气柜可挂两块电气板，电气板易于更换，一套设备可满足多组学生实训；电气柜配有万向轮可以随意移动，方便、灵活。

型号：VMC300-五轴 产品特点： 1、使用380伏电压，占地小，耗电少，采用透明亚克力与钣金结合，提高观摩安全性的同时又保障机器的结构稳固性全封闭。 2、采用10工位斗笠式刀库，使用0.6Mpa气压。  3、功能加大，五轴五联动，配置Xendoll 工业级数控系统，适用国际通用程序，故障自动检测报警功能、断电记忆功能。 4、主轴为高精度工业级主轴，主轴锥度为ISO20，主轴转速300-3500转/分钟。 5、主轴电机功率1.1KW，可用于铣削、钻孔、雕刻等工艺加工。 6、五轴轨道以防尘防屑伸缩护罩包覆，保护轨道及滚珠螺杆免与切削水、残料进入造成磨损。 7、五轴C3级精密双螺母滚珠丝杆,经中周波热处理及精密研磨，各轴施以预拉减少热变形，定位及重覆精度高。 8、五轴机床可以自动连续完成多个平面的多种加工工序，实现高效、高质量加工。 9、工件可以在一次装夹后自动连续完成多个平面的高速铣、镗、钻、铰、攻丝等多种加工工序，可以加工叶轮、叶片等具有复杂曲面的零件。   适合行业： 航空航天、汽车、磨具、机械制造、钢铁、兵器等。   技术参数   装夹刀具   2-13mm   工作台   450mm*160mm   X轴行程   300mm   Y轴行程   175mm   Z轴行程   270mm   A轴行程   120°   C轴行程   360°   主轴转速   300-3500转/分钟 (选配高速电主轴可达24000转/分钟)   主轴电机功率   1.1KW（选配高速电主轴可达2.2 KW）   进给控制   闭环步进电机（可选配伺服电机）   快速移动速度   5000mm/min（选配伺服电机可达10000mm/min）   自动门   前门配左右自动开合开门结构   主轴类型   ISO20   刀库工位数   10工位斗笠式刀库   自动换刀系统形式   气动换刀   五轴工作台参数   中心高：71.5㎜；工作台尺寸：φ80；   外形尺寸：325mm*120mm*148mm   使用气压   0.55-0.6Mpa   数控系统   Xendoll 工业级数控系统（可选配其他数控系统）   电子手轮   5轴三档电子手轮   T型槽：数量-宽度   3-12mm   使用电源   AC380V/50Hz   外形尺寸   1360×1200×1850   重量   630KG  

1. 项目概述有限元法已经成为当今工程问题中应用最广泛的数值计算方法。ANSYS软件是经全国锅炉压力容器标准化技术委员会推荐的用于压力容器及管道强度评定分析的集结构、热、流体、电磁、声学于一体的大型通用有限元商用分析软件包。本项目应用ANSYS软件对各种复杂结构及载荷作用下的压力容器及管道进行有限元应力分析及强度评定。目前，已拥有下列结构的参数化有限元分析技术：A. 固定管壳式（含膨胀节）换热器及U形管换热器分析设计；B. 承受管道附加载荷的设备接管局部应力分析设计；C. 卡箍连接快开门结构应力分析；D. 制冷装置蒸发器、冷凝器分析设计；E. 考虑地震与风载荷的立式反应器及塔设备支座热应力分析；F. 灭菌柜设备门封头组件分析设计；G. 纺丝装置加热箱箱体分析设计；H. 刮膜式薄膜蒸发器结构分析设计；另外，在对含缺陷结构进行有限元应力分析的基础上，对压力容器及管道进行缺陷评定。2. 技术优势拥有全国锅炉压力容器标准化技术委员会颁发的压力容器SAD（应力分析设计）审核资格及常规一，二，三类压力容器审核资格，拥有正版ANSYS结构分析软件，从技术上为压力容器及管道强度评定技术提供保障。3. 技术水平传统的有限元单向建模—校核评定过程分析工作量大，设计周期长，参数化有限元分析技术是有限元分析的高级技术，本项目开展的压力容器及管道参数化有限元技术有效地提高产品设计质量和效率，提高企业开发创新和快速响应市场的能力。

有限元法已经成为当今工程问题中应用最广泛的数值计算方法。ANSYS软件是经全国锅炉压力容器标准化技术委员会推荐的用于压力容器及管道强度评定分析的集结构、热、流体、电磁、声学于一体的大型通用有限元商用分析软件包。本项目应用ANSYS软件对各种复杂结构及载荷作用下的压力容器及管道进行有限元应力分析及强度评定。目前，已拥有下列结构的参数化有限元分析技术：（1）固定管壳式（含膨胀节）换热器及U形管换热器分析设计；（2）承受管道附加载荷的设备接管局部应力分析设计；（3）卡箍连接快开门结构应力分析；（4）制冷装

燃料电池作为高节能性，环境负荷小的能源技术受到注目。燃料电池的氢气来源现在主要利用天然气、甲醇、DME、轻质馏分、汽油和煤油等进行水蒸气重整开发。其中，汽油和煤油具有价格便宜、携带便利、常温下稳定性高、供给系统完善等优点，可以广泛应用于家庭、汽车、野外或者是灾害时，成为非常方便的电力供给源。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 燃料电池作为高节能性，环境负荷小的能源技术受到注目。燃料电池的氢气来源现在主要利用天然气、甲醇、DME、轻质馏分、汽油和煤油等进行水蒸气重整开发。其中，汽油和煤油具有价格便宜、携带便利、常温下稳定性高、供给系统完善等优点，可以广泛应用于家庭、汽车、野外或者是灾害时，成为非常方便的电力供给源。但是用于燃料电池的燃油中的含硫量必须从现在的10ppm减少到1ppm以下。为了达到这种严格的超深度脱硫，在现在既存的石油加工厂通过加氢精制脱硫需要十分巨大的设备投资，实际上对于燃料电池用燃油的脱硫处于无法对应状态。另外利用化学吸附的吸附脱硫技术也在开发中，但是吸附选择性低，使用了高价的吸附剂，处理能力也比较低。

对秸秆还田实际生产问题，在研究理论上，明确了秸秆还田对大田作物的化感作用不影响作物出苗和幼苗生长，秸秆还田导致作物出苗差的原因是由于整地质量差、秸秆覆盖不均匀导致种子与土壤接触不紧密造成；揭示了不同轮作体系及还田方式的作物秸秆腐解及养分释放规律，为秸秆直接还田利用、秸秆还田条件下调整施肥技术和减量施肥提供了理论基础；阐明了长期秸秆还田通过改善土壤有机质组分和团聚体结构进而提升土壤保肥能力与优化供肥能力的机制。在关键技术上，提出了秸秆还田条件下大田作物单季生产的氮肥“后肥前移”运筹方式；制定了不同地力的秸秆还田钾肥替代标准；确定了长期秸秆还田条件下周年轮作生产的化肥减施比例。在技术集成与应用上，集成了以氮肥后肥前移、钾肥减量施用、周年化肥减施、种肥协同管理、秸秆机械化还田和秸秆促腐技术等为核心的秸秆还田综合技术；建立了适合于长江中游集约化高强度种植的稻-油、稻-麦、稻-稻-油、棉-油等不同轮作体系秸秆还田综合模式8套。 年来在湖北省共计推广1.1987亿亩，技术应用增产5.6%以上，每亩周年节省氮肥1.9公斤、磷肥0.8公斤、钾肥2.6公斤，肥料利用率提高5.3%-14.3%。 成果完成时间：2017年4月