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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
一种基于仿射算法和摄动方法的几何模型高频动力学特性预示方法
本发明提供了一种基于仿射摄动的区间不确定性结构能量响应预示方法，建立各子系统的确定性结构的统计能量控制方程，进而引入区间因素，获取区间不确定性结构的区间统计能量控制方程，设定不确定性参数的区间参数，基于仿射摄动算法得到各区间变量的仿射区间表达式，设定各变量的摄动分析表达式，进而基于区间仿射算法的运算法则，推导得到考虑区间不确定性结构的子系统区间能量表达式，给定初始边界参数和求解频率后，计算得到区间不确定性结构的区间能量响应。通过本发明方法使得区间不确定性结构区间能量响应的区间宽度大大缩小、区间能量响应的预示精度大大提高，从而可以更加精确地评估区间不确定性结构的高频动力学特性，具有重要的工程应用价值。
东南大学
2021-04-11
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
一种应用于地形模型风场特性风洞试验的移动测试装置
本发明公开了一种应用于地形模型风场特性风洞试验的移动测试装置。所述移动测试装置包括测试支架系统、支架固定系统以及支架转盘系统；所述测试支架系统包括纵向布置的外伸支架以及装在外伸支架上的多根竖向布置的支架吊杆，所述支架吊杆上装有可绕支架吊杆旋转、且可沿着支架吊杆长度方向竖向移动的探头支架；所述支架固定系统包括横向布置的支架横梁以及装在支架横梁上的多根用于支撑在地面上的支架立柱；所述支架转盘系统自身可转动，且可沿外伸支架的长度方向纵向移动，还可沿着支架横梁的长度方向横向移动。本发明的测试装置能使测试探头等风速测试仪器在水平面及竖直面内可连续调节,并在地形模型上能够准确地测量各点的风场特性。
西南交通大学
2018-09-18
【新华网】新华独家·聚焦高博会｜发挥长春科教优势，助力东北全面振兴——与会嘉宾眼中的高博会
【新华网】新华独家·聚焦高博会｜发挥长春科教优势，助力东北全面振兴——与会嘉宾眼中的高博会
新华网
2025-05-25
《关于举办2025年iCAN大学生创新创业大赛AI应用创新挑战赛的通知》发布
聚焦人工智能领域前沿技术，鼓励大学生发挥创新思维，探索人工智能的无限可能。
iCAN大赛
2025-07-17
人体内脏器官模型人体全身肌肉附内脏模型170CM
XM-302人体全身肌肉附内脏模型29部件170CM
XM-302人体全身肌肉解剖附内脏模型可拆分为29部件，显示男性全身肌肉的组成、形态和结构，胸腹壁可打开显示内脏器官的形态和位置，各内脏器官可拆下。
尺寸：自然大，高170cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
男性生殖器官模型男性生殖器官结构模型XM-711
XM-711男性生殖器官结构模型
XM-711男性生殖器官结构模型由男性生殖器官、膀胱矢状切面和阴茎横切面等4部件组成，并显示内外生殖器、膀胱、男性尿道以及男性会阴等结构，共有12个部位数字指示标志及对应文字说明。
尺寸：自然大
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
女性生殖器官模型女性生殖器官结构模型XM-712
XM-712女性生殖器官结构模型
XM-712女性生殖器官结构模型由女性生殖器官正中矢状切面、盆部器官和女性会阴等4个部件组成，显示女性内外生殖器官、盆腔脏器以及女性会阴等结构，共有13个部位数字指示标志及对应文字说明。
尺寸：自然大，12×14×15cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
各种动物模型仿真动物标本教学教材仿真狮子熊猫，斑马等动物模型
产品详细介绍 本公司最新开发照相专用道具动物，专们针对照相用品制作仿真老虎，仿真狮子，仿真熊猫，仿真梅花鹿，仿真长颈鹿等可坐人，里面带钢筋骨架，承重300公斤的超大型仿真动物照相专用品。另外，本公司针对虎年又做出大小规格，多种款式的吉祥物仿真老虎，虎虎生威，给你的生活带来平安祥和。
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山东省菏泽市丹阳开发区
2021-08-23