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一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统
一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统,该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较,对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制,预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制,最终实现足式机器人 SLIP 等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型,不需要计算精确的不动点触地角度,通过反馈控制实现控制收敛,控制方法简单,计算迅速,很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性,为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。
华中科技大学 2021-04-11
适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人
本项目创新研发了适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人,相较于传统的装配对接系统,具有承载能力大,对接精度、效率高,系统运行稳定、可重构性好等特点,可完全替代传统由人力完成大部件装配对接过程。可广泛应用于火箭舱段装配生产、飞机武器挂载等场合,对于促进航空航天工业的发展具有重要作用。技术特征(1)自动对接机构采用视觉伺服技术,将双目相机、激光位移传感器和力传感器等多传感器数据融合,以六自由度并联机构作为运动执行机构,实现大部件高精度自动对接,负载达到1-50T,满载移动速度≤6m/min,满载额定滚转速度≤10°/min,调姿最小分辨率达到0.01mm;(2)运行稳定性好、环境适应能力强。移动机器人采用卫星导航与惯性导航的组合导航技术,使用4G信号进行网络差分定位,可以达到厘米级定位精度。应用范围:大部件高精度装配自动对接移动机器人不仅应用于航空航天领域的飞机装配大部件自动装配对接、战机武器辅助挂载、火箭和航天器舱段自动装配对接等,还可广泛应用于工程机械、能源、海工装备、轨道交通等领域大型型设备总装、焊接等作业环境。对提升大型部件装配的效率,节省装配时间,节约装备生产成本,具有较高的战略价值及经济前景。项目负责人简介:楼佩煌教授,长期从事现代集成制造技术、柔性制造技术,智能装备技术,物流自动化装备技术,工业机器人技术等研究与开发工作。作为项目负责人和主要研究人员先后完成了国家“862”高科技计划项目、国家自然基金项目、部省联合重大科技攻关项目、国防预研项目30多项。图1 大部件高精度装配自动对接移动机器人样机
南京航空航天大学 2021-04-10
清华团队牵头编制的又一团标在中国环境保护产业协会立项
近日,清华大学环境学院赵明副教授团队牵头承担编制的《市政污泥热干化成型制备固体回收燃料技术规范》团体标准,通过视频会议的形式在中国环境保护产业协会(简称“中环协”)顺利立项。
清华大学 2023-07-14
环境水平的双酚S和双酚F具有和双酚A类似和相当水平的毒性效应
双酚类化合物被工业界认为是安全的双酚A替代物而被广泛应用,然而,团队成果系统说明了环境水平的双酚S和双酚F具有和双酚A类似和相当水平的毒性效应,能够诱导活性氧生成,造成氧化压迫,释放炎症因子,进而抑制巨噬细胞的吞噬活性,干扰体内免疫系统平衡。相关成果对于保障生态系统安全具有重要意义
南方科技大学 2021-04-14
哈尔滨工程大学L型高精密光学隔震台采购项目竞争性磋商公告
哈尔滨工程大学L型高精密光学隔震台采购项目竞争性磋商
哈尔滨工程大学 2022-06-06
泥沙、核素、温排水耦合输移关键技术及在沿海核电工程中应用
近年来我国核电发展迅速,已有大亚湾、岭澳、秦山、田湾、福清、阳江、宁德、方家山、红沿河、防城港和昌江等 11 个滨海核电厂的 34 台机组投入商运,还有海阳、石岛湾、三门、台山等滨海核电厂的 22 台机组在建,核电滨海式布局已经形成。我国滨海地区泥沙构成在世界上最复杂,泥沙运动强度又大,占世界 5%的水量输运了 30%的泥沙,泥沙与核素的耦合关系复杂难解,影响到泥沙、核素、温排水的准确分布和核电工程的安全与环境安全。因此研究泥沙、核素、温排水耦合输移是确保核电工程安全和环境安全的关键技术,决定了核电工程立项和设计的可行性。该项目组在国家自然科学基金和核电企业的资助下,经多年研究和实践,取得如下创新成果:一是构建了全三维水沙两相流变密度湍流模型,解决了螺旋流输沙等真实三维水沙计算难题;提出了工程泥沙计算的斜对角笛卡尔坐标方法,克服了河口及海岸工程大尺度泥沙计算中复杂边界的困难。该技术全面提升了水沙模拟的准确性和可靠性,是解决核电工程取、排水口头部、取水泵房内部泥沙冲淤的关键,为核电工程的安全运行提供了保障。二是首次提出了包含泥沙颗粒表面形貌信息的数学泥沙概念,基于数学泥沙确定了泥沙颗粒表面非均匀电荷分布规律,量化了核素与泥沙表面形貌之间微观作用机制,建立了泥沙输移和床面变形过程中核素迁移转化的物理‐化学过程模式,使水‐沙‐核素‐床面之间的静态模型变为动态模型,该技术大幅提升了核素在海域分布和积累模拟结果极值包络范围的合理性,给出了保护环境敏感区域和生态红线的设定方法。为核电工程环境安全设定阈值和条件提供了保障。三是提出了采用比尺模型分析物理模型试验比尺和变态率的研究方法,使物理模型试验比尺和变态率的取值更加合理且具有可操作性;揭示出模型试验中水动力垂向和横向速度误差远大于纵向速度误差的规律;提出基于不同海域岸线、地形、潮动力特性及环境保护目标要求等综合因素的远排差位式、交错分列式和混合式等核电工程取排水工程布置原则,保证了核电工程的取排水安全和环境安全,且大幅度降低了工程投资及运行成本。
清华大学 2021-04-10
巨厚冲积层深、大井筒钻井法凿井关键技术 研究及工程应用
本项目创造了钻井法施工深(660m)、大(净 直径7.3m)井筒的新纪录,取得了井壁设计理 论和施工技术的重大创新,攻克了特厚冲积层 深大井筒钻井法凿井关键技术难关,并在板集 煤矿主、副、风三个井筒中得到了成功应用。
安徽建筑大学 2021-01-12
具有制动能量回收功能的工程车辆机液复合无级变速器
一种公路收费站减速带能量回收发电系统,通过减速带下方的板簧上的垂向连杆与扇形齿轮相连;再由扇形齿轮分别驱动内啮合棘轮机构一、内啮合棘轮机构二,带动发电机一、发电机二分别在减速带下压和恢复过程中发电。该种发电系统结构简单、成本低、使用安全可靠、发电效率高、不污染环境。
西南交通大学 2016-10-20
工程车整车及关键结构件静动力特性有限元分析计算
成果简介工程车是一个工程建设的主干力量, 由于它们的出现才使工程的进度倍增,大大减少了人力。 混凝土搅拌车与泵车是工程建设中运用最广泛的工程车。 混凝土搅拌车在使用过程中, 会经历加速、 减速、 急刹车、 转弯、 上坡以及行驶在不平路面等各种工况, 这使得混凝土搅拌车在使用过程中会承受各种复杂载荷, 车架及薄弱环节易产生开裂; 混凝土泵车工作环境恶劣, 移动频繁, 在浇注过程中臂架姿态复杂多变, 易造成各臂架之间联接件的破坏。 因此对混凝土搅拌车与泵车等工程车整车及关键结构件静动力特性
安徽工业大学 2021-04-14
利用材料基因工程技术加速钙钛矿太阳电池成分筛选
利用四通道连续喷墨打印机,结合钙钛矿成膜特性和原理,开发了一种适用于混合钙钛矿薄膜制备的高通量连续喷墨打印技术。四种前驱体对应四通道喷头,每种喷头可以打印一种成分,在同一玻璃基底上依次打印,通过控制每个喷头的打印点进而形成不同组分钙钛矿薄膜。整个打印过程可以通过系统软件控制,实现全自动混合打印。打印的薄膜成品质量高,能够进行物相、光学吸收和荧光强度
南方科技大学 2021-04-14
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