基于卫星飞轮三轴姿态稳定控制技术，采用重摆偏心的驱动方式，利用飞轮与球壳角动量交换进行增稳和姿态控制，大幅提高球形机器人机动性能；同时采用全域静密封技术，有效隔绝外部复杂环境对驱动过程的影响。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 西安逸动智能机器人科技有限责任公司 企业法人 宋纪元 注册时间 2022/5/27 注册所在省市 陕西省西安市 组织机构代码 91610113MABPJ4HC0P 经营范围 一般项目：智能机器人的研发；智能机器人销售；机械零件、零部件销售；电子产品销售；电子元器件与机电组件设备销售；仪器仪表销售；机械设备销售；智能仪器仪表销售；计算机软硬件及辅助设备零售；计算机软硬件及辅助设备批发；通讯设备销售；办公设备销售；国内贸易代理；货物进出口；软件开发；网络与信息安全软件开发；信息系统集成服务；人工智能行业应用系统集成服务；数据处理服务；信息咨询服务（不含许可类信息咨询服务）；市场营销策划；企业管理咨询；专业设计服务；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；组织文化艺术交流活动。(除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动) 企业地址 陕西省西安市雁塔区雁翔路99号博源科技广场C座1401 获投资情况 已获得水木资本意向投资550万元 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 宋纪元 机械学院 2019/2023 毛涵 机械学院 2021/2025 王宇茜 经济与金融学院 2021/2024 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 朱爱斌 机械学院 教授 先进制造 五、项目简介 产品整机尺寸大小为530mm*400mm*400mm，通过结构优化实现水陆两栖、隔离防爆、机动灵活。其中包括：（1）行走机构：由两侧对称偏心块上的电机带动摩擦轮形成差速运动机构，可分别调节每个摩擦转速的大小和方向来改变行走状态；（2）飞轮机构：两侧飞轮各由两个无刷电机通过齿轮驱动，旋转状态下可稳定机器人的姿态；（3）刹车机构：飞轮高速转动储能，两侧独立的刹车机构可使高速转动的飞轮瞬间急停，使得球体调节姿态或翻越障碍；（4）全密封结构在球壳连接处装配有O型圈，外部球壳可保护内部机械结构和电子器件，适应水面及沙砾等恶劣环境。 基于卫星飞轮三轴姿态稳定控制技术，采用重摆偏心的驱动方式，利用飞轮与球壳角动量交换进行增稳和姿态控制，大幅提高球形机器人机动性能；同时采用全域静密封技术，有效隔绝外部复杂环境对驱动过程的影响。与国内外同类成果相比，本项目的水陆两栖球形移动机器人产品具有运动稳定、转向灵活、越障能力好、具有全景视觉感知功能的特点；该产品最大运行速度可达4.2m/s，最大持续爬坡角为7°，瞬间爬坡角可达35°，具备爬坡和越障功能。

本发明涉及的是用于生产可调控合成气的核壳钙钛矿型催化剂及应用,其中用于生产可调控合成气的核壳钙钛矿型催化剂,其组成通式为Fe

姚亚东，男，1963年4月26日生，汉族，工学博士，四川大学教授。

本发明公开了一种碳包覆的纳米级TiO2核壳复合粉体(可表示为TiO2@C)的制备方法。它是以廉 价的无定形的水合二氧化钛为氧化钛源，长链的液态烷烃混合物(C11-C12)作为碳源，通过回流原位包覆有 机碳链，再经真空条件下的一定温度热处理制得TiO2@C纳米粉体。该方法具有碳源、氧化钛源来源廉价 且碳源可以反复循环使用，包覆的碳量可控可调，工艺操作简单、易于工业化等优点。

（专利号：ZL 201310397776.7） 简介：本发明公开了一种制备MoO3@mSiO2微球的方法，属于纳米材料制备技术领域。该制备方法利用十六烷基三甲基磷钼酸铵为核，采用溶胶凝胶法包覆一层SiO2，然后煅烧得到核壳中空结构的MoO3@mSiO2微球。该MoO3@mSiO2微球分散性好，粒径200～900nm，具有核壳中空结构，核是MoO3，壳是多孔SiO2。该微球对催化乙酸和丁醇合成乙酸丁酯的酯化反应具有很好的催化效果，其在反应温

（专利号：ZL 201310428729.4） 简介：本发明公开了一种制备WO3@mSiO2微球及其制备方法和应用，属于纳米材料制备技术领域。该制备方法利用十六烷基三甲基磷钨酸铵为核，采用溶胶凝胶法包覆一层SiO2，然后煅烧得到核壳中空结构的WO3@mSiO2微球。该WO3@mSiO2微球分散性好，粒径500～600nm，具有核壳中空结构，核是WO3，壳是多孔SiO2。该微球对以油酸和甲醇为原料合成油酸甲酯（生物柴油）的酯化反应具有很好的

本发明公开了一种 SiO2@MgSi0.84O2.68 核壳结构吸附剂及其制备方法和应用，将硅溶胶与活性氧化镁按质量比 SiO2:MgO=5:1 混合均匀，加水搅拌至糊状，再加入球形 SiO2 和水继续搅拌，然后于旋转搅拌机中以 1800rpm 的转速搅拌 20min，120°C烘干，最后将干燥

本发明公开了一种蛇孢假壳素类化合物母核合成基因 AuOS 及其应用，属于基因工程领域。该蛇孢 假壳素类化合物母核合成基因 AuOS 来源于焦曲霉 094102，其基因序列、cDNA 序列和编码的 AuOS 蛋 白的氨基酸序列分别如 SEQ?ID?NO.1-3 所示。AuOS 蛋白具有催化底物链长延伸和结构环化的功能，该 蛋白能以 DMAPP、GPP、FPP 和 

本发明公开了一种采用核壳微胶囊生物反应器实现细胞细胞高通量分选的方法。该方法采用皮升注射技术对封装有细胞的单分散性颗粒进行高通量包埋，制备具有核壳结构的微胶囊生物反应器，通过荧光分选技术对生物反应器中的细胞进行高通量分析和筛选。该微胶囊生物反应器的核相为具有良好生物相容性的高分子材料为细胞提供生长和增殖空间，壳相为具有稳定性的高分子材料可以增强微球稳定性，避免细胞的逃逸，可以实现细胞的长时间稳定培养，提高被测物浓度，同时允许荧光信号的传递和检测，实现对细胞的高效分析与筛选。

本发明公开了一种致密球形陶瓷颗粒制备方法，用于制造用于人体组织修复和填充材料，包括以下主要的工艺步骤：明胶2重量份、羧甲基壳聚糖1重量份、柠檬酸钠0.6份重量，用50～80重量份的水溶解后，加入陶瓷浆料30～50重量份混合后配置成陶瓷/明胶一羧甲基壳聚糖泥浆；经去气处理后加入到油相中，在常温常压环境下搅拌，使泥浆成为溶胶状球形颗粒；再加入戊二醛水溶液使所述球形溶胶状颗粒发生原位凝胶化过程而固化赋形，滤除乳化剂后获得凝胶状球形颗粒，然后经干燥、培烧以及机械整形工艺获得初坯，再经烧结工艺即获得致密球形颗粒制品。本发明具有容易成型，工序少，工艺简单，易于操作，而且无需高压机等复杂的大型设备，产品致密度和强度高的优点。